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Thread: Servoverstaerker und FU mit einer Motorleitung verbinden

  1. #1
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    Moin an alle,

    ich plane eine Motorleitung an einen Servoverstaerker und an einen FU anzuschliessen, und je nachdem welcher Motor dran ist, entweder den Verstaerker oder den FU durchzuschalten. Es soll also immer nur einer von beiden mit dem Motor am anderen Ende verbunden sein. Wie koennte solch eine Schaltung aussehen, damit sichergestellt ist, dass definitv nur einer von den beiden Antrieben durchgeschaltet ist? Ist es ueberhaupt ratsam, zwei FUs an einer Leitung zu betreiben? Die Leistung des Servos ist 800W und der Spindel 200W. Die Motorleitung ist fuer die Leistung des Servos ausgelegt.

    Meine Ueberlegung ist die U, V und W Leitungen ueber eine Wendeschuetzschaltung zu schalten. Der Wechsel wuerde nur erfolgen, wenn der Motor stromlos geschaltet ist.

    Hintergrund: ich soll eine Roboteranlage um ein Werkzeug erweitern. Die aktuellen Werkzeuge werden mit je einem Servomotor angetrieben. Der Roboter kann die Werkzeuge automatisch wechseln, wobei die elektrische Schnittstelle ebenfalls getrennt wird ueber solch ein Durchfuehrungsmodul https://www.doigcorp.com/SCHUNK-9960360-image.jpg. Nun moechte ich eine HF-Spindel als zusaetzliches Werkzeug einbinden. Um nicht noch ein zusaetzliches Motorkabel und Durchfuehrungsmodul am Roboter anzubauen, moechte ich am liebsten das bestehende Kabel nutzen. So muesste ich im Schaltschrank jedoch zwischen dem Servoverstaerker und dem neuen FU umschalten koennen.

    Gruss Maxim
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  2. #2
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    Moin
    Warum mit dem Servoverstärker nicht die Spindel betreiben?
    Parametersatz umschalten

  3. #3
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    Ich habs bisher immer damit abgetan, dass es eh nicht geht (der Servoverstaerker ist ein Beckhoff AX5000). Nun habe ich nach deiner Nachricht doch mal bei Beckhoff angerufen. Die Antwort war, dass es tricky ist und evtl. gar nicht geht, da zwischen Positionierung und Drehzahl umgeschaltet werden muesste und ich die ganzen Motorkenndaten ueber die SPS an den Antrieb schicken muesste usw. Es koennte sogar sein, dass ich dann auch die SPS neustarten muesste. Ist also eher unwahrscheinlich das es klappt, jedoch koennte es laut Support ueber das Automation Interface dennoch moeglich sein. Ich gucke mal rein.

  4. #4
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    Das Ganze umzukonfigurieren sehe ich auch als tricky bzw. aufwendig an. Du musst alle Parameter des AX5000 (sind in der StartUp-Liste) dann ja manuell verwalten - und dann auch noch die NC...
    Ich würde das Ganze so angehen das ich zwei AX5000 definiere mit jeweils der entsprechenden Konfig und dann jeweils per Programm dem EtherCAT-Master mitteile das ein Antrieb nicht vorhanden ist.
    Also quasi ein "De-aktivate" wie du es vom XAE-kennst nur das die Telegramme dann anstelle von "nicht vorhanden" mit 0 verschickt werden.
    Das Ganze ist von Programmseite eine ADS-Befehlskette, der EtherCAT-Master muss in dem Moment in Init geschaltet werden....

    Guga

    P.S. irgendwo habe ich so ein Beispiel für TC3

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu Guga für den nützlichen Beitrag:

    maxim (29.06.2020)

  6. #5
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    Quote Originally Posted by Guga View Post
    Ich würde das Ganze so angehen das ich zwei AX5000 definiere mit jeweils der entsprechenden Konfig und dann jeweils per Programm dem EtherCAT-Master mitteile das ein Antrieb nicht vorhanden ist.
    Genial! Ich werde es mal ausprobieren.
    Zwei Probleme, die ich zur Zeit sehe, sind der Roboter und die TwinSafe. Ueblicherweise muss beim Robi ein Busfehler am Bedienteil quittiert werden. Ich schau mal, ob man es auch automatisch quittieren lassen kann. TwinSafe wird ein groesseres Problem darstellen. Ich ueberlege mal...

  7. #6
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    Moin
    Da sind die Indradrive von Bosch aber besser drauf.
    Die können das intern verwalten.

    Die Parameter lassen sich bei Beckhoff in der Steuerung verwalten. Ist beim Wechsel des Antriebes in den Parametrier Modus zuschalten.
    Geht alles. Aber neu Starten der SPS ist ganz doof

  8. #7
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    @Knaoler: Wieso starten der SPS? Bei meinem Ansatz muss der EtherCAT-Master "umkonfiguriert" werden, insofern muss dieser mal kurz über Los laufen. Die SPS rennt aber weiter.

    Alles per Parameter umsetzen wird sicherlich auch funktionieren.. Nur ist der Aufwand hoch bzw. einige/viele Paramter müssen geändert werden, die Änderung zieht sich bis in die NC-Konfiguration hinein....
    In der NC muss man dann entweder eine Regelkreisumschaltung durchführen (also eine NC-Achse so konfigurieren das sie eine physikalische Achse aber zwei Axis_REF-Strukturen hat) oder aber alle relevanten Paramter dann umsetzen.
    Der Aufwand beim ersten Mal ist also nicht unerheblich.

    @maxim: schick mir mal dein Email-Adresse per PN., ich leite dir dann das (Beispiel) Projekt mal weiter.

  9. #8
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    @Guga: danke fuer das Projekt!

    Quote Originally Posted by Guga View Post
    In der NC muss man dann entweder eine Regelkreisumschaltung durchführen (also eine NC-Achse so konfigurieren das sie eine physikalische Achse aber zwei Axis_REF-Strukturen hat) oder aber alle relevanten Paramter dann umsetzen.
    Wie meinst du das? Im AXIS_REF sind doch, wie ich sehe, keine Achs-Parameter enthalten.

    Die Idee mit den zwei virtuellen Antriebsgeraeten funktioniert bei mir leider nicht, da TwinSafe den Master benoetigt und die Anlage somit einen Not-Halt ausfuehrt sobald ich den Master in Init schicke.
    Einfach die Parameter zu ueberschreiben scheint auch nich moeglich zu sein. Beim Antriebsgeraet schon, in der NC jedoch nicht. Dort sind einige Read-Only Parameter, wie der Encoder-Typ, den man nicht ohne die Konfiguration zu laden aendern kann. Aber ich will mich da morgen noch ein bisschen tiefer einlesen.

    EDIT: mir kam gerade eine Idee auf:
    1. 2x NC-Achsen erstellen
    2. einen Task mit aehnlicher Zykluszeit wie die SAF Task der NC erstellen und dort Variablen (Following Distance) erstellen, die die NC normalerweise zum Antriebsgeraet verlinkt. Diese Variablen verlinke ich anschliessend mit dem Antriebsgeraet.
    3. in diesem Task erstelle ich zusaetzliche Variablen fuer die beiden NC-Achsen, die ich anschliessend manuell verlinke, statt ueber "Link to I/O".
    4. nun koennte ich in dem Task entscheiden, zu welcher NC-Achse ich die Daten des Antriebsgeraetes weiterleite und umgekehrt.

    Das Antriebsgeraet kommt in eine eigene Sync-Unit ohne TwinSafe und ohne der AX5805, wird vor dem Prozedere in Init geschickt(mit der Hoffnung, dass die AX5805 nicht ebenfalls in Init geht), dann ueberschreibe ich alle SoE Parameter entsprechend des Motors und schicke sie dann wieder in OP.

    Spricht da was gegen?
    Last edited by maxim; 29.06.2020 at 21:13.

  10. #9
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    Das mit der Safety ist natürlich relevant.

    Ich denke in dem Fall ist der Ansatz tatsächlich in die Richtung wie du es dir denkst. AX5805 in eine eigene SyncUnit.
    Den AX5000 dann runterfahren und die komplette Struktur umschreiben incl. den relevanten Motordaten. Also im Prinzip die StartUp Liste neu laden und das Gerät entsprechend wieder "hochfahren".
    Die NC würde ich per Regelkreisumschaltung fahren. Es gibt wie gesagt die Möglichkeit das eine NC-Achse 2 Achsis-Refs in der SPS hat, aber nur eine Verknüpfung in die HW.
    Somit gibt es dann auch 2 unterschiedliche Encoderumrechnungen/Regelparamter.... und man schaltet zwischen diesen zwei Varianten um. Auf Schleppfehler und ein paar andere Punkte muss man aber selber achten.

    Guga

  11. Folgender Benutzer sagt Danke zu Guga für den nützlichen Beitrag:

    maxim (30.06.2020)

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