Maxon EPOS an CANoe per CANopen

[OpsCheckBueno]

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Hallo,

ich versuche einen EPOS4 Maxon BLDC mit CANoe und VN1630A anzusprechen. Protokoll ist CANopen.
Als CANoe Master kann ich in CAPL alle Systemvariablen u.a. Controlword schreiben, Statusword lesen, Position und Velocity des Motors/Slave und die Änderung dieser Werte in CANoe Trace sofort sehen.
Ich habe alles eingestellt: Abschlusswiderstand, CAN-ID, Bitrate, Leitung, usw... EDS-File mit den passenden Objekten in den PDO von EPOS habe ich auch.
Das Ziel ist es, den Motor im Profile Position Mode zu fahren und zeitsynchron einen analogen Spannungswert einer Kraftmessdose lesen/loggen.
Dahingehend habe ich auch versucht, die Programmablaufpläne von EPOS4 in CAPL umzusetzen, zunächst für das Aktivieren der Steuerung und anschließend zum Fahren im Profile Position Mode, aber der Motor rührt sich nicht und es treten auch keine Error/EMCY auf...

Habt Ihr Erfahrungen mit der EPOS Steuerung von maxon und vielleicht einen heißen Tipp?

Gruß
Philipp

 

[stix]

Hallo OpsCheckBueno,
beim Schreiben der einzelnen Bits im Steuerwort muss man auf die zeitliche Reihenfolge achten, damit der Motor auch wirklich rennt.
Schau mal in der Richtung in der Doku nach und dann in der Ablauflogik des Steuerprogramms.
Grüße,
Stix