Servus allerseits,


Ich benötige Hilfe und dachte mir, dass ich hier richtig bin.

Mein Ziel ist es, den Motortreiber "Igus Dryve 1" oder "Igus D1" per CANopen anzusteuern. Das ganze soll per Codesys passieren, was auf einem Revolution Pi der Firma Kunbus läuft. Leider habe ich damit so meine Probleme. In meinem Studium "Automatisierungstechnik" habe ich viele tolle Dinge über die Entwicklung von Software mittels Codesys gelernt, leider jedoch nichts über CANopen.

Die prinzipielle Kommunikation zwischen der D1 und Codesys funktioniert, das Gerät wird erkannt und das .EDS File konnte ich auch einlesen. Ich habe dem CANopen E/A-Abbild die Adressen der Status- und Controlwords entnommen, um das Gerät anzusteuern/auszulesen. Hier stellt sich mir jedoch schon die erste Frage: Wieso scheint es mehrere Status- und Controlwords zu geben?

Wenn ich versuche die Bits des Controlwords enstprechend der Anleitung versuche zu setzen, bekomme ich leider keine Rückmeldung im Statusword. Wird jedoch der "Enable", welcher per Digitalausgang mit dem Motortreiber verbunden ist, auf "LOW" gezogen, ändert sich das Statusword.

Auch das "Forcen" der Controlword-Bits macht keinen Unterschied.

Falls jemand schonmal meinen Anwendungsfall implementiert hat, freue ich mich über Hilfe. Ich habe auch diesen Thread gefunden, komme damit aber leider nicht weiter:
igus D1 über CANopen - Homing funktioniert - andere Modi nicht

Codesys habe ich versucht zu kontaktieren, aber jedoch keine Antwort erhalten. Auf dieser Website ist zumindest der Revolution Pi gelistet:
https://blog.igus.de/knowledge-base/...ung-einbinden/

Falls jemand das ganze über ModbusTCP am laufen hat, bin ich zur Not auch hier über Hilfestellung dankbar, auch wenn dies die Überarbeitung des Konzeptes bedeutet und ich davon noch weniger Ahnung habe.


Vielen, vielen lieben Dank schonmal im Vorraus!

Viele Grüße
pitchbent