Literatur für Fahrprofile

[Flo]

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Hallo,
ich bin auf der Suche nach Literatur über Kurvenbeschreibungen für Servoantriebe, also mathematische und graphische Beispiele und Erklärungen für Fahrprofile (Geraden, Parabeln, Polynome, usw.).
Hat da jemand was brauchbares?

MfG,
Flo

 

[3Scode]

Profile

Hallo
die Fahrprofile kannst eigentlich selber berechnen nach den Randbedingungen.
Rast-Rast-Bewegung :

Parabel : Das Parabel Profil lässt sich in zwei hälften berechnen 0-0.5 und 0.5-1

Y=ax^2+bx+c V=2ax+b besch=2a (x, y variieren zwischen 0 und 1 )
Randbedingungen 0-0.5:
X=0 y= 0 (1)
X=0.5 y=0.5 wegen der Profilsymetrie (2)
V(x=0)=0 (3)
(1)[FONT=&quot] [/FONT]Y(bei x=0)=0--> c=0
(3) V(bei x=0)=0-->b=2
(2)[FONT=&quot] [/FONT]y(beix=0.5)=0.5-->a=2

Also für x=0…0.5 gilt das Profil y=2x^2

X=0.5 y=0.5 (1)
X=1 y=1 (2)
V(x=1)=0 (3) Ende des Profils
(1)[FONT=&quot] [/FONT]0.25a+0.5b+c =0.5
(2)[FONT=&quot] [/FONT]a+b+c=1
(3)[FONT=&quot] [/FONT]2a+b=0
Daraus ergibt sich a=-2 b=2 c=-1
Also in der Hälfte 0.5...1 ist das Profil
Y=-2x^2+2x-1=1-(2(1-x)^2.

Polynom 5te Ordnung
Y=ax^5+bx^4+cx^3+dx^2+ex+f
V=5ax^4+4bx^3+3cx^2+2dx+e
Besch=20ax^3+12bx^2+6cx+2d

X=0 Y=0 X=1 Y=1 (1)
V(x=0)=0 V(x=1)=0 (2)
A(x=0)=0 a(x=1)=0 (3)
(1)[FONT=&quot] [/FONT]X=0--> f=0 X=1-->a+b+c+d+e=1
(3)V(x=0)=0 -->e=0 v(x=1)=0-->5 a+4b+3c+2d=0
(2)[FONT=&quot] [/FONT]Besch(x=0)=0-->d=0 Besch(x=1)=0 --> 20a+12b+6c=0

Also d=e=f=0
a+b+c=1
5a+4b+3c=0
20a+12b+6c=0

daraus ergibt sich a=6 b=-15 c=10
y=6x^5-15x^4+10x^3

für andere Profil gilt das gleiche Prinzip Also viel Spass

 

[spz]

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Es gibt vom VDE etwas zu diesem Thema, das ist sehr empfehlenswert.
Die Nummer habe ich leider im Moment nicht parat. Viele Antriebshersteller verweisen auf diese Publikation und haben einen Teil der dort behandelten Kurvengesetze in ihren Geräten umgesetzt.