Hallo Florian,
ich habe vor Jahren einmal mit einer S5 etwas ähnliches geregelt. Es war ein hochtouriger Brecher, der aus Kies Sand macht. Stellglied war eine Dosierrinne, Regelgröße war der Motorstrom. Zwischen Dosierrinne und Brecher ein Förderband (Totzeit 30s)! Das gebrochene Material wurde danach ausgesiebt. Ein mehr oder weniger großer Teil kam dann vom Sieb zurück auf das Förderband zum Brecher. Diese Störgröße war besonders beim Neuanlauf kritisch (Totzeit mehrere Minuten). Alles in allem eine nicht sehr schöne Regelstrecke. Der Regler arbeitet mit einer sehr kleinen Verstärkung und mit einer großen Nachstellzeit. Anders waren die Totzeiten nicht in den Griff zu bekommen. Wird der Motorstrom übermäßig hoch, erfolgt eine Abschaltung der Zuführung bzw. des Reglers. Das kam nach der IBN jedoch nicht mehr vor.
So ähnlich stelle ich mir das in deinem Fall auch vor.
Der FB58 ist sicherlich (wie jeder PID-Regler) brauchbar. Allerdings enthält er viele Zusatzfunktionen, die du nicht nutzen kannst. Kurz gesagt, der FB41 würde völlig ausreichen. Beobachten und optimieren kannst du diesen auch (Startmenü-Simatic-Step7-PID Control parametrieren).
Wenn du den Regler mitlaufen lässt, wie du es beschrieben hast, dann solltest du I- und D-Anteil abschalten (T=0ms) und den P-Anteil klein einstellen. Der Reglerausgang muss dann entsprechend proportional der Regelabweichung sein.
Bei der richtigen IBN würde ich genau so vorgehen. Den Sollwert erst mal klein einstellen (40% vom Nennstrom?). I- und D-Anteil auf Null und mit dem P-Anteil ganz klein anfangen. Beim langsamen Erhöhen des P-Anteils könnte man auch nach den Einstellregeln von Ziegler&Nicols vorgehen (googeln). Beim P-Regler bleibt eine Regelabweichung, aber er muss stabil arbeiten, er darf also nach einem Sollwertsprung nicht dauerhaft schwingen. Bei deiner Regelstrecke sollte er am besten garnicht überschwingen. Dann den I-Anteil hinzu nehmen. Hier würde ich mit einer großen Nachstellzeit anfangen (T#2m?). Die Stellgröße ändert sich dadurch nur sehr langsam. Dann herantasten und immer wieder einen Sollwertsprung beobachten. Der Rest ist ein bisschen Probieren. Den D-Anteil würde ich unbedingt vergessen.
Den Istwert solltest du auf Plausibilität überwachen! Abschalten bei I<<Leerlaufstrom, usw. Den Regler erst starten, wenn die Anlage mit Material anläuft bzw. wenn der Motorstrom>>Leerlaufstrom ist.
Wenn du so vorgehst kann eigentlich nicht viel passieren.
Staut sich das Material im Fallrohr?
Ahh, jabba sieht es auch so!
Gruß, Onkel
Last edited by Onkel Dagobert; 23.01.2009 at 22:31.
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John Ruskin
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