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Thema: B&R ACOPOS + Asynchron Motor

  1. #1
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    Hallo,
    hat schon mal jmd. ne asynchron Maschine mit Geberrückführung
    an ner Acopos in Lageregelung in Betrieb genommen ?

    Ich hab mich jetzt schon ne ganze Weile damit beschäftigt,
    die Reglerparameter einzustellen und komm einfach nicht auf
    ein annähernd vernünftiges Ergebnis.
    Vom Support habe ich bis dato lediglich die Trainingsmanuals
    erhalten, wobei die daraus berechneten Werte mich auch noch nicht
    weitergebracht haben, und die Autotuning Funktion versagt beim Lageregler.

    Wenn jmd. damit Erfahrung hat, geh ich gerne ins Detail.
    Dank schon mal
    Gruß
    Michi
    Zitieren Zitieren B&R ACOPOS + Asynchron Motor  

  2. #2
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    Hallo!

    Hab einige Synchronmotoren am Acopos in Betrieb genommen, gab eigentlich nie gröbere Probleme damit, sofern die Motorparameter alle passen (Wicklungsverschaltung usw. usw.). Wichtig ist noch, dass im Einphaswinkel 0.0 drin steht.
    Beim Reglerabgleich (mit Motorgeber) gabs eigentlich kaum Probleme, hab die gleiche Vorgangsweise wie bei Synchronmotoren verwendet (so wie es in den Schulungsunterlagen als "ein kochrezept zur Reglereinstellung" drinsteht; Auto-Tune kenn ich noch gar nicht kann mir aber durchaus vorstellen, dass die bei Asynchronmotoren versagt (bei SEW gibts da meist auch Problem)). Muss aber dazusagen, dass ich keine hochdynamischen Antriebe hatte, sondern eher einfache Positionierachsen.

    mfg Maxl
    Bin aufgrund §2 der "Rechte des Betreibers" der Forum-Regeln nicht mehr aktiv, da nicht nicht akzeptiere, dass Informationen und Erkenntnisse ohne Quellangabe weitergegeben werden sollen. Jedem steht frei, auf die gleichen Erkenntnisse durch Eigenversuche zu kommen, vor allem Buchautoren.

  3. #3
    m_matrix ist offline Neuer Benutzer
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    Servus Maxl,
    zumindes bin ich jetzt mal beruhigt.

    Motorparameter etc. pp hab ich alles mittlerweile x mal gecheckt
    (sowie Motorangaben mit Asynchronabschätzung gegengecheckt)
    und behaupte jetzt mal schlicht soweit passts.

    Beim Einphaswinkel wußt ich zwar, dass der 0 sein soll bin
    bis dato davon ausgegangen, dass der per default 0 is und nicht
    explizit in der Parametertabelle gesetzt werden muss.
    (Wurde jetzt eines besseren belehrt, da ein Parameter-Read
    10e3 brachte )

    Leider hat mich das jetzt auch nicht weitergebracht, ich komm über
    die n-Regler Verstärkung nicht raus.
    Wenn ich laut Schulungsunterlagen den Wert rechnerisch ermittle
    komme ich auf 4,6, bei Vergleichbaren Applikationen mit SEW - Movidrive
    habe ich immer Werte um 0,7 (Wobei ich keinen Plan hab ob hier
    die gleichen Einheiten gelten.
    Bei der Ermittlung laut Kochrezept bin ich mir noch nicht ganz sicher
    wann ich den Drehzahlregler zum schwingen bringen muss_
    -1 Rein im Lagegeregelten Zustand oder
    -2 muss ich den Motor mit konstanter Drehzahl laufen lassen
    Beginn ich mit der Ermittlung laut Kochrezept bei 0,2 (1/10 von In = 2,1A)
    und steigere ich die Werte so beginnt bei Modus 1 gar nichts zu schwingen, bei 2 muss ich mit schon unter 0,02 Bewegen um eine Trace
    zu bekommen, ohne dass Die Achse sofort aussteigt zwecks Temperaturmodell und die Drehzahl nachgeführt wird, was mich jedoch
    am meisten stutzig macht ist, dass die Istdrehzahl deutlich über der
    Solldrehzal liegt, für mich schauts so aus als ob der Motor in die Richtige richtung angedreht wird, die Drehzahl aber entsprechend stark ansteigt, und versucht wird die Drehzahl zu reduzieren (oder interpretiere ich die Querstromkomonente vom Vorzeichen her falsch ?)
    Trace siehe Attachment
    BTW: Ich weiß zwar nicht ob die Reglerwerte sofort übernommen werden
    im Test hab aber nach jeder Änderung einen Init vorgenommen um
    sicher zu gehen.


    Hast du evtl. eine Hausnummer für die Reglerwerte, anhand deiner
    bisherigen Applikationen für mich ?
    Hier handelt es sich auch nicht um eine hochdynamische Achse,
    derzeit ists ein Motor + Getriebe ohne Last, später solls ein Fahrantrieb
    (0,75 kW) für nen Transportwagen werden.

    zum SEW Autotuning, hier hatte ich bisher leider
    auch noch keinen besonderen Erfolg auch bei synchron Motoren,
    aber da hab ich wenigstens die Werte in einer adequaten Zeit hinbekommen.


    Ich dank jetzt schon mal fürs lese, und werd weiter empirisch
    ermiteln.

    Gruß
    Michi
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  4. #4
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    [quote=m_matrix;180347]Beim Einphaswinkel wußt ich zwar, dass der 0 sein soll bin bis dato davon ausgegangen, dass der per default 0 is und nicht explizit in der Parametertabelle gesetzt werden muss. (Wurde jetzt eines besseren belehrt, da ein Parameter-Read 10e3 brachte )
    Den Wert 1e3 kenne ich nicht, 1e6 wäre möglich - hier ermittelt der Acopos beim erstmaligen Einschalten des Reglers den Einhaswinkel automatisch (was speziell bei Fremd-Synchronmotoren recht nützlich ist). Wie gesagt, beim Asynchronmotor empfiehlt sich die Einstellung 0.0

    Leider hat mich das jetzt auch nicht weitergebracht, ich komm über
    die n-Regler Verstärkung nicht raus. Wenn ich laut Schulungsunterlagen den Wert rechnerisch ermittle komme ich auf 4,6, bei Vergleichbaren Applikationen mit SEW - Movidrive habe ich immer Werte um 0,7 (Wobei ich keinen Plan hab ob hier die gleichen Einheiten gelten.
    Also, die Werte bei SEW und B&R sind definitiv nicht vergleichbar - Speziell bei der P-Verstärkung des Lagereglers. Eine rechnerische Ermittelung habe ich nie gemacht.
    Bei der Ermittlung laut Kochrezept bin ich mir noch nicht ganz sicher
    wann ich den Drehzahlregler zum schwingen bringen muss_
    -1 Rein im Lagegeregelten Zustand oder
    -2 muss ich den Motor mit konstanter Drehzahl laufen lassen
    Der Abgleich findet normalerweise im lagegeregelten Zustand statt.

    Meine Vorgangsweise war eigentlich immer
    1. Lageregler "deaktivieren" (kv-Faktor auf 1 oder kleiner)
    2. Drehzahlregler kv-Faktor beginn bei 0.2 oder 0.5
    3. Drehzahlregler kf-Faktor langsam (Schritte zu 0.2 oder 0.5) erhöhen, bis der Motor zu "Singen" beginnt (schön zu sehen am Trace)
    4. kv-Faktor so lange verringern, bis Achse nicht mehr schwingt, dann nochmal um ca. ein Drittel veringern
    5. dann kann man noch ein wenig mit den Filter-Zeiten usw. spielen (wenn man will)
    6. typische Werte sind kv-Faktor zwischen 1.5 und 6 (bei einem so kleinen Motor würd ich mal sagen ca. 1.5 - 2), tn und tfilter zw. 0 und 0.004
    7. Drehzahlregler ist nun fertig
    8. Lageregler: kv-Faktor erhöhen, bis Achse wieder zu singen beginnt (kv-Faktor immer wieder verdoppeln), anschließend wieder verringern, bis das Schwingen weg ist und dann wieder um ein Drittel verringern - typische Werte bei einer kleinen Achse liegen zw. 50 und 300

    Anschließend einige Male verfahren und Trace-Aufzeichnungen machen - passt der Verfahrvorgang noch nicht, so kann man den Regler noch ein wenig härter oder weicher stellen - ist Erfahrungssache.

    BTW: Ich weiß zwar nicht ob die Reglerwerte sofort übernommen werden im Test hab aber nach jeder Änderung einen Init vorgenommen um
    sicher zu gehen.
    Ein Regler-Init (im Testfenster) ist nach jeder Änderung notwendig.

    Beginn ich mit der Ermittlung laut Kochrezept bei 0,2 (1/10 von In = 2,1A) und steigere ich die Werte so beginnt bei Modus 1 gar nichts zu schwingen, bei 2 muss ich mit schon unter 0,02 Bewegen um eine Trace
    zu bekommen, ohne dass Die Achse sofort aussteigt zwecks Temperaturmodell und die Drehzahl nachgeführt wird, was mich jedoch
    am meisten stutzig macht ist, dass die Istdrehzahl deutlich über der
    Solldrehzal liegt, für mich schauts so aus als ob der Motor in die Richtige richtung angedreht wird, die Drehzahl aber entsprechend stark ansteigt, und versucht wird die Drehzahl zu reduzieren (oder interpretiere ich die Querstromkomonente vom Vorzeichen her falsch ?)
    Das klingt jetzt recht eigenartig. Ein sofortiges Aussteigen (was heißt sofoert? 100ms? 3 sek? schnell?) mit Temperaturmodell (Sperrschichttemperatur schätze ich mal) hat meiner Erfahrung nach weniger mit den Reglerparametern zu tun, sondern passiert meistens dann entweder der Motor unterdimensioniert ist (was ja wohl nicht der Fall sein dürfte) oder wenn der Lageregler einen zu hohen Sollwertsprung bekommt (z.B. wenn sich eine Achse ohne Einkuppelsteuerung auf eine in Bewegung befindliche Achse aufsynchronisieren soll).

    Bist Du sicher, dass Motordreh- und Geberzählrichtung zusammenpassen? Denkbar wäre auch ein Klemmfehler im Motor (Y-D-falsch, ausgefallene Phase).
    Die Trace-Aufzeichnung sieht überhaupt sehr eigenartig aus........ passen die eingestellte Polpaarzahl und die Geberstrichzahl? Welcher Geber kommt zum Einsatz?


    mfg Maxl
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  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu Maxl für den nützlichen Beitrag:

    m_matrix (30.01.2009)

  6. #5
    m_matrix ist offline Neuer Benutzer
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    Zitat Zitat von Maxl Beitrag anzeigen
    Bist Du sicher, dass Motordreh- und Geberzählrichtung zusammenpassen? Denkbar wäre auch ein Klemmfehler im Motor (Y-D-falsch, ausgefallene Phase).
    Die Trace-Aufzeichnung sieht überhaupt sehr eigenartig aus........ passen die eingestellte Polpaarzahl und die Geberstrichzahl? Welcher Geber kommt zum Einsatz?
    Mit Motordreh- und Geberzählrichtung war ich mir 100% sicher
    (per U/f Kennlinie positiv verfahren und Geber geprüft, hab auch noch
    zur Sicherheit die Spuren probehalber vertauscht, um sicher zu gehn)
    Poolpaarzahl hat auch gepasst und jetzt kommts:
    Geber is ein TTL mit 1024 Strichen, was ich bis dato aber nicht wußte
    ist dass die AC123 ne 4-fach Auswertung macht und ich dann für
    den Geber 4096 Striche / Motorumdrehung angeben muss.
    (Das steht natürlich nur im Datenblatt der AC123 und nicht
    in der Hilfe bei den Geberparameter, aber egal)
    Nach der Umstellung war die IB ein Klacks.


    Ich bedank mich für die Infos und wenn ich des mit Linz richtig gelesen hab kann ich mich ja evtl. in KW10 mit am Bierle revanchieren.
    (Bin da vorr auf Baustelle in Linz)

    Gruß Michi
    Michi

  7. #6
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    Ok, die Frage hat sich noch nie gestellt, da ich fast ausschließlich SEW- oder Lenze-Motore mit Hiperface-Gebern bzw. B&R-Motore mit Resolver oder EnDat Gebern eingesetzt habe.

    Trotzdem noch danke für die Info - bvielleicht stolpere ich ja auch mal drüber
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