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Thema: Geschwindigkeit und Beschleunigung

  1. #11
    Avatar von Schnick und Schnack
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    Ne des meine ich nicht.

    Ich habe nur unterschiedliche Anforderungen an Strecke und Zeit.
    Und je nach Bewegungskommando möchte ich die Beschleunigung Variabel auf die Anforderungen berechnen.

    Beschleunigung und Geschwindigkeit weis ich ja beides nicht. Und ich möchte beide Werte je nach erwartetem Vorschub und der dafür vorgesehenen Zeit optimal errechnen.
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  2. #12
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    Beschleunigung und Geschwindigkeit weis ich ja beides nicht. Und ich möchte beide Werte je nach erwartetem Vorschub und der dafür vorgesehenen Zeit optimal errechnen.
    ??

    Hab ich Dir doch beschrieben. Der Gleichung gibst Du die Beschleunigung vor. Die kannst Du Dir auswählen. Die Geschwindigkeit, die dann nötig ist, um in der Zeit x im Ziel anzukommen, wird dann wie beschrieben ausgerechnet.
    Die Beschleunigung und Geschwindigkeit übergibst Du der Elau und fertig ist.

    Irgendwas musst Du vorgeben. Eine Gleichung, die beides ermittelt, gibt es so nicht, weil es ja unendlich viele Lösungen, bzw. Kombinationen aus Beschleunigung und Endgeschwindigkeit gibt, die die Gleichung (also erreichen der Position x in Zeit y) erfüllen.
    Also wähle Dir eine angemessene Beschleunigung aus, den Rest errechnet die Gleichung, Elau sorgt für die Bewegung.

    Wenns sein muss, kann ich die Gleichung noch so umstellen, das die Geschwindigkeit vorgegeben wird, und die Beschleunigung errechnet wird.
    Wenn ich Dich immer noch nicht verstanden habe, sag Bescheid.
    Geändert von Grubba (08.02.2010 um 10:49 Uhr)

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu Grubba für den nützlichen Beitrag:

    Schnick und Schnack (09.02.2010)

  4. #13
    Avatar von Schnick und Schnack
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    Doch wir verstehen uns schon, haben nur aneinader vorbei geredet

    Was Du in Deinem letzten Beitrag schreibst, wollte ich im Beitrag #9 sagen.
    Dass ich halt eine Beschleunigung vorgeben muss. Ich möchte diese aber nicht fest vorgeben, sondern je nach Strecke/Zeit-Angaben eine für die aktuelle Bewegung sinnvolle Beschleunigung errechne.

    Sprich wenn ich in grosser Zeit eine kleine Strecke Fahren muss, reicht eine geringe Beschleunigung
    Wenn ich aber in kurzer Zeit weit fahren soll, möchte ich die Beschleunigung höher ansetzen.

    Das meinte ich mit variabler Beschleunigung. Und diese kann ich ja einfach aus einem Strecke/Zeit-Verhältnis bestimmen. Zumindest grob.

    Jedenfalls Danke für die Hilfe.


    liebe Grüsse
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  5. #14
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    Sprich wenn ich in grosser Zeit eine kleine Strecke Fahren muss, reicht eine geringe Beschleunigung
    Wenn ich aber in kurzer Zeit weit fahren soll, möchte ich die Beschleunigung höher ansetzen.
    Das stimmt so nicht.

    Musst Du z.B. eine kleine Strecke in grosser Zeit fahren (s.o.), kannst Du entweder stark und kurz beschleunigen oder langsam und länger beschleunigen. Das gleiche gilt auch für den anderen Fall.

    Dass ich halt eine Beschleunigung vorgeben muss. Ich möchte diese aber nicht fest vorgeben, sondern je nach Strecke/Zeit-Angaben eine für die aktuelle Bewegung sinnvolle Beschleunigung errechne.
    Ich weiss auch nicht, warum Du die Beschleunigung variabel gestalten musst. Ich würde bei einer Anlage eine Beschleunigung vorgeben, die für die Mechanik und Motoren ordentlich tragbar ist. Trotzdem würden die Achsen in-Time ankommen, vorausgesetzt, das keine zu hohen Geschwindigkeiten herauskommen.

    Und wenn Du von "sinnvoll" sprichst, dann setz doch einfach eine "sinnvolle" Beschleunigung ein, der Rest wird doch automatische ermittelt.

    Ich versteh manchmal meine Frau auch nicht, vielleicht gehts mir mit Dir genauso.....

  6. #15
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    Zitat Zitat von Schnick und Schnack Beitrag anzeigen
    Sprich wenn ich in grosser Zeit eine kleine Strecke Fahren muss, reicht eine geringe Beschleunigung
    Wenn ich aber in kurzer Zeit weit fahren soll, möchte ich die Beschleunigung höher ansetzen.
    das verstehe ich nicht.
    was spricht dagegen immer mit der gleichen beschleunigung/verzögerung zu fahren? halt so das es für jede fahrt schnell genug ist, aber so das es die hw bzw. mechanik mitmacht...

    es reicht doch wenn nur deine geschwindigkeit kleiner oder größer wird.
    du kannst deine vorgegebene zeit doch damit einhalten indem du je nach zeitvorgabe und strecke nur auf die errechenete geschwindigkeit beschleunigst...

    darf man wissen was das werden soll?
    vielleicht kann ich es mir dann besser vorstellen was du da vorhast...
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  7. #16
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    Markus:
    das verstehe ich nicht.
    was spricht dagegen immer mit der gleichen beschleunigung/verzögerung zu fahren? halt so das es für jede fahrt schnell genug ist, aber so das es die hw bzw. mechanik mitmacht...
    Grubba:
    Ich weiss auch nicht, warum Du die Beschleunigung variabel gestalten musst. Ich würde bei einer Anlage eine Beschleunigung vorgeben, die für die Mechanik und Motoren ordentlich tragbar ist. Trotzdem würden die Achsen in-Time ankommen, vorausgesetzt, das keine zu hohen Geschwindigkeiten herauskommen.
    Markus und ich verstehen uns.....

  8. #17
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    ups da war einer schneller...
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  9. #18
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    daheim natürlich
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    servus,
    also ich würde bei so einer Aufgabe in eine solche richtung gehen (ist mit sicherheit noch nicht fehlerfrei, war nur mal so runtergetippt):

    Wenn du eine Strecke gegeben hast, und die Zeit, in der du die strecke abfahren musst, würd ich halt hergehen und einen % Wert als Variable angegeben. Der % Wert (als Beispiel 25%) sagt dir: die ersten 25% der gegebene Zeit kannst du beschleunigen auf V_End (die Geschwindigkeit die notwendig ist um 50% der gegeben Zeit konstant zu fahren). und die restliche 25% der Zeit hast du zum verzögern.

    geg:
    s:=Strecke: 200mm
    t:=Zeit für Strecke:4sec.
    %:=%Wert:25%

    dann:
    V_end:=s/(t*2*%);
    V_end:=200mm/(4sec*2*0,25) =100mm/s;
    Acc:=V_end/(t*%);
    Acc:=100mm/s/(4sec*0,25)=100mm/s²;
    Dec:=V_end/(t*%);
    Dec:=100mm/s/(4sec*0,25)=100mm/s²;

    Müsste doch so in etwa funktionieren (den %Wert kann man ja dann auch noch in abhängigkeit zur gegebenen Strecke und Zeit bringen oder so).

    (Vergiss bitte bei der Elau den Smooth-Faktor (falls du hier mit Servoantrieben fährst)nicht. Bei einem SmoothWert von 10 erhöht sich die benötigte Beschleunigungs-/Verzögerungszeit um 10%)

  10. #19
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    Hallo,

    für mich wäre das ein Fall für den Multicam Baustein. Die Zeit bestimmt wie schnell die Leitachse laufen soll. Der Vorschub legt die Slavepunkte fest.

    Gruß

    M_o_t

  11. #20
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    @Markus & Grubba:
    Ich verstehe eure Diskussion hier nicht so recht ...
    Ein Fahrbefehl, so wie ich ihn kenne könnte z.B. heissen :
    Fahren nach Position 1 mit Beschleunigung A und max. Geschwindigkeit Z
    ein anderer Fahrbefehl könnte heissen :
    Fahren nach Position 2 mit Beschleunigung B und max. Geschwindigkeit Y
    usw.
    So wie ich das verstanden habe ist es das, was Schnick&Schnack machen will ... und das geht so ...

    Es gibt aber allerdings auch Servo-Regler denen man einen erweiterten Fahrbefehl übergeben kann, der dann eventuell bewirkt, dass ab Position 3 mit Beschleunigung C und max. Geschwindigkeit X gefahren wird.

    Gruß
    LL

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