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Thema: Geschwindigkeit und Beschleunigung

  1. #21
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    Zitat Zitat von Schnick und Schnack Beitrag anzeigen
    Dass ich halt eine Beschleunigung vorgeben muss. Ich möchte diese aber nicht fest vorgeben, sondern je nach Strecke/Zeit-Angaben eine für die aktuelle Bewegung sinnvolle Beschleunigung errechne.
    Wenn es sonst keine weiteren Anforderung gibt, ist die sinnvollste Beschleunigung die, welche die Mechanik am wenigsten stresst.

    Unter diesem Gesichtspunkt drängt sich meines Erachtens folgende Variante auf.

    Du kennst Die die zur Verfügung stehende Zeit sowie die Distanz. Somit kannst Du dir die Werte für ein Dreiecksprofil errechnen.

    Ist hier die erforderliche Geschwindigkeit für das Dreieck kleiner der max. möglichen Geschwindigkeit, so hast du die Fahrparameter gefunden.

    Ist ein Dreieck auf Grund der Geschwindigkeit nicht möglich, so kannst Du mit den Angaben über Distanz, Zeit, max. konstante Geschwindigkeit die erforderlichen Werte für Acc und Dec berechnen.

  2. #22
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    ist die sinnvollste Beschleunigung die, welche die Mechanik am wenigsten stresst.
    Beschleunigung an sich ist selten das Problem, eher die Veränderung derselben(Jerk). Ein Dreiecksprofil bei der Geschwindigkeit ergibt ein Rechteckprofil bei der Beschleunigung. Schonender ist da ein Dreiecksprofil bei der Beschleunigung, welches durch ein S-Kurven-Profil bei der Geschwindigkeit erreicht wird. Nachteil: primitivere Regler können das nicht und die Spitzenbeschleunigung ist höher als bei Trapez(Geschwindigkeits-)profil, sprich der Regler muß mehr Strom liefern können(also im Zweifelsfall eine Nummer größer gewählt werden).
    Ein Dreieck Geschwindigkeitsprofil bedeutet daß von der Beschleunigung direkt in die Verzögerung übergegangen wird, sprich die Beschleunigungsveränderung ist an der Spitze des Profils relativ stark und sollte möglichst vermieden werden.
    Soll ohne S-Kurve gefahren werden ist ein guter Kompromiss üblicherweise 1/3 der Zeit Beschleunigung, 1/3 Konstantfahrt und 1/3 Verzögerung und für den Fall daß dies mal nicht geht Dreick zu fahren.

  3. #23
    Avatar von Schnick und Schnack
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    Hallo zusammen.

    Die Anlage läuft nun wie gewünscht.
    Ich habs mit einer virtuellen Masterachse gelöst.
    Der Slave Positioniert nun anhand der Masterachse im Multi-Cam-Betrieb.

    Wie es damals M_o_t schon empfohlen hat.

    Passt super.

    Danke
    "Hätte ich das gewusst, hätte ich einen anderen Beruf gelernt." - "Hast Du gelernt diese Scheisse?"
    (Zitat aus Knockin' on Heaven's Door)

    "Kommentare? Wieso? Steht doch alles im Code..!"

    Avatar erstellt auf www.sp-studio.de
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