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Thema: Positionieren mit FU!?

  1. #31
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    ich mache die meisten positionierungen in der sps.
    einfacher doofer asm + fu und ein gebersystem, egal ob ssi, 0-10V, htl... kommt alles vor...

    servos kommen nur zum einsatz wenn es die dynamik erfordert.

    genauigkeit hängt stark von der untersetzung des getriebes ab.
    mit entsprechndem getriebe kann man einen asm auch mit schützen auf 1/1000mm fahren...

    wir haben dafür sehr modulare software für die s7 geschrieben.
    man kann den ganzen kram über die visu einstelln und inbetriebnehmen.
    teilweise selbstkonfigurierend und viel schnickschnack drin...
    will ich hier aber nicht posten, da stecken sehr viele wochen arbeit drin...

    die inspiration zu dieser sw hatte ich von "easy motion control" von siemens, finde unser system aber besser! , speziell die ibn der achsen an der visu ohns zusätzliche sw macht freude...
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  2. Folgender Benutzer sagt Danke zu Markus für den nützlichen Beitrag:

    Der_Fischer (13.10.2010)

  3. #32
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    @Markus
    Ich bin motiviert so etwas auch zu machen. Da Du sagst es funktioniert, bin ich es umso mehr.
    Wenn Du Dein Ziel erreicht hast, bleibst Du dann in Regelung oder lässt Du die Motorbremse einfallen?
    Gruß,
    Der_Fischer

  4. #33
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    Einen Asynchronmotor, permanent in die Regelung zu lassen bei niedrigen
    Frequenzen, ist gerade nicht ratsam. In solchen Anwendungen werden ja dann
    Servos eingsetzt. Auf jedem fall brauchst du dann einen Fremdlüfter.
    Geändert von rostiger Nagel (13.10.2010 um 08:51 Uhr) Grund: wort nicht vergessen
    - - -
    Wer als Werkzeug nur einen Hammer hat, sieht in jedem Problem einen Nagel.

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu rostiger Nagel für den nützlichen Beitrag:

    Der_Fischer (13.10.2010)

  6. #34
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    haben gute erfahrung mit Lenze 84er umrichter und asynchronmotoren mit rückführung. Vom Preis her ist das auch eher ein low-cost lösung.
    T H X T O M A T E
    Zitieren Zitieren Lenz84er  

  7. Folgender Benutzer sagt Danke zu tomatensaft für den nützlichen Beitrag:

    Der_Fischer (13.10.2010)

  8. #35
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    Hätte ich auch vorgeschlagen. Schau Dir mal im Internet bei Lenze den 8400 Highline an. Da ist die Positionierung intergiert.

  9. Folgender Benutzer sagt Danke zu KvT für den nützlichen Beitrag:

    Der_Fischer (13.10.2010)

  10. #36
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    @kvt
    @tomatensaft
    Mhhhh, das klingt auch ganz gut.
    Ich werde mich auch dort mal weiter einlesen, danke.
    Habt Ihr da mal ein Preisbeispiel?
    Danke.
    Geändert von Der_Fischer (13.10.2010 um 11:44 Uhr) Grund: was vergessen

  11. #37
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    Jetzt mal eine vielleicht "dumme" Frage zur Lenze 84er Highline-Reihe:
    Wenn ich einen FU mit Rückführung habe, der intern auf Regelabweichungen reagiert. Spricht man dann nicht auch schon wieder von einem Servo?

  12. #38
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    eigendlich nicht, du kannst mit den heutigen Umrichtern, ein Servo
    ähnliches Verhalten, mit Asynchronmotore hinbekommen. Der Servo ist
    eher der Antrieb.
    - - -
    Wer als Werkzeug nur einen Hammer hat, sieht in jedem Problem einen Nagel.

  13. Folgender Benutzer sagt Danke zu rostiger Nagel für den nützlichen Beitrag:

    Der_Fischer (13.10.2010)

  14. #39
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    Einfache Positionieraufgaben, bei denen es auf Genauigkeit ankommt, habe ich in der S7 mit dem Baustein FB41 (CONT_C) aus der Simatic "Standard Library/PID Control Blocks" realisiert. Als Sollwert (SP_INT) kommt die Zielposition rein, als Istwert (PV_IN) die aktuelle Position (vom Inkremental-Geber). Die Werte LMN_HLM und LMN_LLM begrenzen die Ausgangsgröße (LMN) auf die gewünschte Verfahrgeschwindigkeit. Der Wert DEADB_W (in diesem Fall das Zielpositions-Fenster) sorgt dafür, daß die Ausganggröße auf Null gesetzt wird wenn das Ziel erreicht wurde.

    Die Ausgangsgröße LMN muß ggf. noch auf den Frequenzsollwert umgerechnet werden.

    Dies ist eine sehr simple Art der Positionier-Regelung. Insbesondere beim Start einer neuen Positionierung kommt es zu einer Sprungantwort (Frequenzsollwert von Null auf Maximum). Dies habe ich kompensiert indem ich im FU eine Rampenanstiegszeit programmiert habe, die der gewünschten Beschleunigung entspricht.

    Das Regelverhalten dieser Achse lässt gut mit dem Programm "PID Control parametrieren" (im Startmenü "SIMATIC/STEP 7") programmieren und analysieren.

    Der P-Anteil (P_SEL, GAIN) in der Regelung sollte wohl klar sein.
    Gute Ergebnisse erzielt man bei Schleppfehler-behafteten Achsen (Schlupf) wenn der I-Anteil aktiviert wird (I_SEL, TI). Ausserdem kann es Sinn machen, den I-Anteil kurz vor Erreichen der Zielposition zu initialisieren (I_ITL_ON) um ein Überschwingen im Ziel zu verhindern.

    Nochmal kurz zusammen gefasst:
    Dies ist keine Positionierreglung wie es ein Servo macht (keine Rampen)! Es wird lediglich im Bereich der Zielposition geregelt. Dort funktioniert es relativ gut (abhängig von der Zykluszeit der SPS).


    MfG
    Skotti

  15. #40
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    Moin,

    wir arbeiten klassischerweise nur mit SEW (Movitrac/ MoviDrive/ MoviAxis).
    Bei kleinen Stellantrieben hatten wir das Problem das SEW so etwas nicht im Programm hat.
    Wir setzen nun Dunker- Motoren für diese Achsen ein.
    Ein Brushless- DC- Motor mit Getriebe, 'Huckepack'- Servoumrichter und ProfiBus- Schnittstelle On- Board kostet ca. 500€.
    Man muss also lediglich 24V und DP an den Motor anschliessen.

    Die ersten Ergenisse sehen ganz gut aus...

    Gruss Cliff

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