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Thema: Motion Control nach Crashs

  1. #11
    HongKong Silva ist offline Neuer Benutzer
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    @bike und ThomasS5

    Okay. Ich sammel erstmal weiter Infos zu:

    1. Aufbau der Mechanik, also vorallem welche Achsen verbaut sind (auch Hersteller etc.)

    2. Ablauf der Referenzfahrt

    Und dann meld ich mich nochmal. Danke soweit erstmal

    Schönen Abend

  2. #12
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    Zitat Zitat von thomass5 Beitrag anzeigen
    also du rätst hier mit uns munter rum. Besorg dir erstmal Infos zum mech. Aufbau der Anlage, wo/wie sind Motor Resolver und die restliche Mechanik verbunden, von welchen Herstellern sind die Komponenten? Was wird im Fehlerfall getan um es wieder zu richten?
    Thomas
    So scheint es zu sein.

    Kristall ist schön, als Weinglas, doch wenn es als Kugel nicht hilft?
    Dann wird im Forum herum geschrieben, ohne Substanz, leider.


    bike

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu bike für den nützlichen Beitrag:

    thomass5 (07.03.2011)

  4. #13
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    Zitat Zitat von bike Beitrag anzeigen
    So scheint es zu sein.

    Kristall ist schön, als Weinglas,

    bike
    gute Idee

    Thomas

  5. #14
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    um wieviel ist die position nach dem crash falsch. vielleicht (rumraten) ist er über den zahnriemen gehüpft. mess mal die differenz von zahn zu zahn.

    die bediener teachen dauernd? warum?

    referenzpunkt geht verloren wenn:

    • geberkabel einen bruch o. wackelkontakt hat o. gezogen wird
    • spannungsausfall
    • am beginn einer referenzierung

    die referenzpunktfahrt geht üblicherweise so (all das macht der antriebsregler):

    • fahren zum refschalter/bero - schnell
    • fahren in die andere richtung (ggf. in die selbe) - langsam
    • verlassen des bero
    • weiterfahren bis die 0-marke vom geben kommt. da den werte 0 nehmen.
    • ggf. offset addieren
    • ggf. zu einem weiteren offset fahren

    das alles steht sicher auch in der doku des antriebsreglers

    schon mal auf die idee gekommen den crash zu vermeiden?

    alaf
    Kabelsalat ist Gesund
    (vom CCC abgekupfert)

    Prognosen sind schwierig,
    besonders wenn sie die Zukunft betreffen.
    (Ursprung nicht wirklich bekannt)



  6. #15
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    nochmal Ich. Ist mit mechanischer Verschiebung das Spiel an Schrauben etc gemeint? Das gibt es sicher. Falls sich der Greiferarm verbiegt, werden einpaar Schrauben gelöst und mittels einer Wasserwaage mechanisch neu gerichtet.

    @bike
    Wenn ich deine Glaskugel zu Hause hätte, würde ich nicht munter hier rum schreiben sondern diese Fragen. Leider weiss ich es nicht besser, deshalb bin ich hier. Die Substanz kommt mit der Zeit...aber vom Himmel fällt sie nicht.

    Also ich arbeite dran. Soweit viele Grüße

  7. #16
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    @ Senator42
    Das mit dem Zahnriemen ist ein guter Tipp. Danke. Aber auch wenn der Riemen umspringt, müsse doch das referieren wieder die richtigen Werte bringen oder?

    Die Bediener teachen bestimmte Werte neu, da es Maschinenkonstanten sind, die dann nicht mehr stimmen. z.B. X-Achsen Werte.

    Crashs vermeiden ist die nächste Baustelle. Die optischen Sensoren sehen die Teile mal, und mal nicht, wegen der Reflexion. Daher ist das etwas schwierig. Und natürlich durch menschliche Fehler.

    Werde mal in der Doku des Reglers nachschauen.

    Gruß

  8. #17
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    Zitat Zitat von Senator42 Beitrag anzeigen
    referenzpunkt geht verloren wenn:

    • geberkabel einen bruch o. wackelkontakt hat o. gezogen wird
    • spannungsausfall
    • am beginn einer referenzierung
    Der Punkt wird noch da sein (ich hab ihn nicht), aber die Lage des Greifers zum Welt/Anlagen- Nullpunkts hat sich verändert. -> Umgangssprachlich, die Referenz ging verloren.

    Zitat Zitat von Senator42 Beitrag anzeigen
    die referenzpunktfahrt geht üblicherweise so (all das macht der antriebsregler):

    • fahren zum refschalter/bero - schnell
    • fahren in die andere richtung (ggf. in die selbe) - langsam
    • verlassen des bero
    • weiterfahren bis die 0-marke vom geben kommt. da den werte 0 nehmen.
    • ggf. offset addieren
    • ggf. zu einem weiteren offset fahren

    das alles steht sicher auch in der doku des antriebsreglers

    schon mal auf die idee gekommen den crash zu vermeiden?

    alaf
    Das muß nicht unbedingt der Antriebsregler selbständig tun, sondern kann auch von einer übergeordneten Inteligenz gesteuert werden, ähnlich meiner Ausführung oben.

    Das ganze hängt aber auch wesentlich von den eingesetzten Komponenten und dem Erbauer der Anlage ab.

    Bestimmt wurde schon an die Vermeidung der Kollision gedacht, aber hier geht es um den Grund und die Beseitigung der Auswirkungen.

    Zitat Zitat von HongKong Silva
    @bike
    Wenn ich deine Glaskugel zu Hause hätte, würde ich nicht munter hier rum schreiben sondern diese Fragen. Leider weiss ich es nicht besser, deshalb bin ich hier. Die Substanz kommt mit der Zeit...aber vom Himmel fällt sie nicht.
    Da es deine Bachelor-Arbeit werden soll, solltest du auch wissen wie man an eine solche Sache herangeht.
    1. Vermutungen anstellen
    2. Fakten Sammeln


    Thomas

  9. #18
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    Ist die Differenz bei dem "Versatz" immer gleich groß? Also einmal in +, das andere Mal in - Richtung?

    In diesem Fall wäre es wahrscheinlich, dass die Referenzfahrt mit Referenzsensor und Nullimpuls des Gebers parametriert wurde. Kommen die Flanke vom Referenzsensor und der Nullimpuls vom Geber fast gleichzeitig, ist nicht sichergestellt, dass der Nullimpuls vom Geber immer sofort erkannt wird. Dann dreht der Motor noch eine Geberumdrehung weiter bis zum nächsten Nullimpuls. Somit würde die Referenzposition um einen festen Wert springen, und zwar genau eine Geberumdrehung.

    Abhilfe: Den Geber um 180° verdrehen. Manche Servoregler haben auch einen Parameter um den Nullimpuls für einen Bereich auszublenden.

  10. #19
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    Zitat Zitat von thomass5 Beitrag anzeigen
    Der Punkt wird noch da sein (ich hab ihn nicht),

    Aber ich auch nicht.

    Komisch, als wir studiert haben wurde uns erklärt zuerst schauen, fragen und verstehen, dann entscheiden.
    Gut, es gab kein Netz, doch erst wenn lokal alles einigermaßen abgeklärt und verstanden wurde, kann man andere um einen Rat fragen.


    bike

  11. Folgender Benutzer sagt Danke zu bike für den nützlichen Beitrag:

    thomass5 (07.03.2011)

  12. #20
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    Zitat Zitat von bike Beitrag anzeigen
    Aber ich auch nicht.

    Komisch, als wir studiert haben wurde uns erklärt zuerst schauen, fragen und verstehen, dann entscheiden.
    Gut, es gab kein Netz, doch erst wenn lokal alles einigermaßen abgeklärt und verstanden wurde, kann man andere um einen Rat fragen.


    bike
    Genau das versuchen wir unseren Lehrlingen auch beizubringen. Aber das ist ein schwerer Weg.

    Thomas

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    bike (07.03.2011)

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