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Thema: Motion Control nach Crashs

  1. #1
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    Hallo Zusammen,
    Ich schreibe gerade an meiner Bachelorarbeit und habe bei einem Aspekt eine Herausforderung zu nehmen, die ich bis jetzt noch nicht zu lösen weiß. Ich muss sagen, ich studiere Produktionstechnik, also habe ich nicht sehr viel Grundwissen zu dem Thema.

    Ich möchte ein Konzept zur Optimierung einer Anlage erstellen. Ein Aspekt ist die Antriebstechnik.
    Es handelt sich um einen 2-Achs-Antrieb mit permanent erregtem Synchronmotor mit Resolver. Bei Crashs kommt es vor, dass trotz des Abfahrens der Referenzsensoren (Induktiv) am Notüberlauf der jeweiligen Achse die Werte nicht mehr stimmen.
    Wo kommt die Änderung nach dem Crash zustande? Am Antriebsriemen? Am Motor? An der Kupplung?
    Wieso kommt nach dem referieren dennoch eine Differenz auf? Ist das überhaupt möglich? Ich habe das nur von den Maschinenbedienern gehört. Und wenn es möglich ist, wofür gibt es dann den Referenzpunkt? Nur um nach dem Ausschalten wieder Bezug zu nehmen? Müsste nicht dann der Referenzsensor den Nullpunkt festlegen?

    Kann man da Softwaretechnisch was optimieren? Also sodass z.B. der Greifer durch entsprechendes hin und herfahren an der Achse einen genaueren Punkt erreicht?
    Oder Hardwaretechnisch durch weitere Sensoren ohne hohen Kostenaufwand.

    Vielen fragen und ich hoffe auf einpaar hilfreiche Tipps. Ich wäre für jede Hilfe dankbar.

    Viele Grüße
    Zitieren Zitieren Motion Control nach Crashs  

  2. #2
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    Hi,
    bei manchen Servoachsen ist der Resolver genullt. Bin zwar auch kein Motorspezialist, aber soviel ich weiss, müssen diese Servo's bei einer Crash, der mechanisch die Rotorlage zur Resolverlage verschiebt, neu genullt werden. Ist durch die Art der Lageerfassung gegeben (SSI-Geber, glaub ich). Würde mal bei SEW-Hotline nachfragen für nähere Info.
    Die Verschiebung am Referenzpunkt ergibt sich dann, weil wahrscheinlich die Achse auf den Nullimpuls des Resolvers referenziert wird.
    Gruß
    Sailor

  3. #3
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    Zitat Zitat von HongKong Silva Beitrag anzeigen
    Hallo Zusammen,
    Ich schreibe gerade an meiner Bachelorarbeit und habe bei einem Aspekt eine Herausforderung zu nehmen, die ich bis jetzt noch nicht zu lösen weiß. Ich muss sagen, ich studiere Produktionstechnik, also habe ich nicht sehr viel Grundwissen zu dem Thema.

    Ich möchte ein Konzept zur Optimierung einer Anlage erstellen. Ein Aspekt ist die Antriebstechnik.
    Es handelt sich um einen 2-Achs-Antrieb mit permanent erregtem Synchronmotor mit Resolver. Bei Crashs kommt es vor, dass trotz des Abfahrens der Referenzsensoren (Induktiv) am Notüberlauf der jeweiligen Achse die Werte nicht mehr stimmen.
    Wo kommt die Änderung nach dem Crash zustande? Am Antriebsriemen? Am Motor? An der Kupplung?
    Wieso kommt nach dem referieren dennoch eine Differenz auf? Ist das überhaupt möglich? Ich habe das nur von den Maschinenbedienern gehört. Und wenn es möglich ist, wofür gibt es dann den Referenzpunkt? Nur um nach dem Ausschalten wieder Bezug zu nehmen? Müsste nicht dann der Referenzsensor den Nullpunkt festlegen?

    Kann man da Softwaretechnisch was optimieren? Also sodass z.B. der Greifer durch entsprechendes hin und herfahren an der Achse einen genaueren Punkt erreicht?
    Oder Hardwaretechnisch durch weitere Sensoren ohne hohen Kostenaufwand.

    Vielen fragen und ich hoffe auf einpaar hilfreiche Tipps. Ich wäre für jede Hilfe dankbar.

    Viele Grüße
    Jetzt habe ich gerade meine Glaskugel poliert, doch leider keine Informationen gefunden um welche Art von Antrieben es sich handelt.

    Wenn du bereit bist zu schreiben welche Art von Achsen verbaut sind, kann man ggF dir Tipps geben wo das Problem nach einem Crash herkommt.



    bike


    P.S: Crash ist ein blöder Begriff ich nenne es Kollision

  4. #4
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    1. Ohne jetzt genau deine verbauten Komponenten zu kennen ist es schwer etwas zu sagen.(siehe bikes Glaskugel)
    2. Worauf stützen sich die Aussagen der Maschinenbediener?
    3. Was wird getan, wenn nach Aussage der Maschinenbediener der Referenzpunkt verstellt ist um die Maschine wieder korrekt zu refferenzieren?

    Thomas

  5. #5
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    Ich würde mal untersuchen wie die Referenzfahrt aussieht.

    Welche Geschwindigkeit wird dabei gefahren?
    Geht die Referenzierung direkt über den Regler oder ist der Sensor vielleicht über die SPS geschleift?
    Was für ein verfahren wird denn angewendet, einfach drauf auf den Ini oder Ini anfahren und den Flankenwechsel auf beim wieder verlassen?
    If you open your Mind too much, your Brain will fall out.

  6. #6
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    Danke für die zügige Antwort.

    @ Sailor
    Die Verschiebung am Referenzpunkt ergibt sich dann, weil wahrscheinlich die Achse auf den Nullimpuls des Resolvers referenziert wird.
    --> Also du meinst durch das Verschieben der Rotorposition des Servomotors zur Resolverlage kann der alte Wert nicht erreicht werden? Müsste der Nullimpuls nicht vom Referenzsensor kommen? Dann wäre er doch immer an der selben Stelle?

    @ Bike
    Also es sind 2 Achsen mit Zahnriemenantrieben (soweit ich weiß) beide linear.
    Sozusagen in X und Z Richtung. Hoffe das hilft weiter.

    Viele Grüße

  7. #7
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    Zitat Zitat von HongKong Silva Beitrag anzeigen

    @ Bike
    Also es sind 2 Achsen mit Zahnriemenantrieben (soweit ich weiß) beide linear.
    Sozusagen in X und Z Richtung. Hoffe das hilft weiter.

    Viele Grüße
    Nicht wirklich.
    Wenn die Mechanik der Achse nicht beschädigt wurde bei der Kollision, dann wird nach der Referenzfahrt wieder der Nullpunkt stimmen.
    Wenn die Mechanik verbogen wurde, muss diese nachgerichtet werden und dann funktioniert auch wieder Referenzfahren.

    Wie wird Referenz gefahren?
    Welche Achsen sind verbaust?
    Was wird gemacht um den Fehler beheben, wenn es eine Kollision gab?

    Es tut mir leid, ohne Informationen die auch schon sehr genau nachgefragt wurden wird das nichts mit einer Lösung.


    bike

  8. #8
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    @ ThomasS5

    zu 2. Auch die Elektriker sind dieser Meinung. Leider habe ich mit eigenen Augen keine Kollisionen gesehen.
    zu 3. Die Maschinenbediener teachen alle Werte manuell neu.

    @ Zotos
    Danke, werde ich näher unter die Lupe nehmen.

  9. #9
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    also du rätst hier mit uns munter rum. Besorg dir erstmal Infos zum mech. Aufbau der Anlage, wo/wie sind Motor Resolver und die restliche Mechanik verbunden, von welchen Herstellern sind die Komponenten? Was wird im Fehlerfall getan um es wieder zu richten?
    Thomas

  10. #10
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    Zitat Zitat von HongKong Silva Beitrag anzeigen
    @ ThomasS5

    zu 2. Auch die Elektriker sind dieser Meinung. Leider habe ich mit eigenen Augen keine Kollisionen gesehen.
    zu 3. Die Maschinenbediener teachen alle Werte manuell neu.

    @ Zotos
    Danke, werde ich näher unter die Lupe nehmen.
    da verbiegt/verstellt sich scheinbar mechanich wirklich ewas nach dem Referenzinibetätiger ->
    dann sollte der Ini zur Referenzierung mit der Greiferspitze betätigt werden um die mech. Verbigung rauszubekommen.

    eventuell 3xlangsam über INI fahren, Achswerte bei steigender und Fallender Flanke merken und daraus einen genauen Mittelwert errechnen.

    Thomas

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