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Thema: Schleppfehler ab bestimmte Drehzahl

  1. #1
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    Hallo Leute,
    Ich habe einem Servoverstärker (Compax3) der einen Motor antreibt und ein feedback über einen inkrementalweggeber bekommt. Wie aus der Überschrifft schon zu entnehmen ist bekomme ich ab eine bestimmten Drehzahl plötzlich einen größen Schleppfehler der zur störung führt. Im Drehzahl bereich darunter ist alles ok (Schleppfehler >2° oder so).
    Meine vermütung ist das der zu zu große Schleppfehler entsteht weil die Welle oder Kupplung(Weiß nich wie man das nennt) auf der der Geber sitzt nicht gerade auf der Motorwelle sitzt. Der Geber hat quasi sone art unwucht(Ich hoffe ihr könnt euch das vorstellen).

    Ansonsten mal bei dyn. Unwucht gucken
    http://www.google.de/url?sa=t&rct=j&...8aRZHZpnKknSwA

    Meine Frage ist nun kann es sein dass es daran liegt oder liegt das problem vielleicht doch woanders?
    Zitieren Zitieren Schleppfehler ab bestimmte Drehzahl  

  2. #2
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    Evtl. mal die Maximaldrehzahl kontrollieren. Die sollte etwas höher als die Verfahrdrehzahl sein.

  3. #3
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    Ja hatte ich auch gemacht... daran liegt es also nich... hatte den Fehler übrigens so ab 6000-7000°/s bekommen

  4. #4
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    Wann kommt der Schleppfehler, während des Hochlaufens der Achse oder bei konstanter Geschwindigkeit?
    Normalerweise wächst der Schleppfehler beim Hochlaufen der Achse, wenn der Istwert, dem Sollwert nicht "nachkommt", weil z.Bsp. die Beschleunigung nicht erreicht wird oder der Servo schon an der Stromgrenze hochfährt. Dann kommt es natürlich bei höheren Drehzahlen irgendwann zum Schleppfehler. Di kannst dann entweder den Schleppfehler größer einstellen oder die Beschleunigung kleiner machen.

    PS: Natürlich hat auch der korrekte Abgleich der Regelparameter einen entscheidenden Einfluß auf Dynamik und Verhalten des Servos.
    Geändert von Ralle (13.12.2011 um 15:51 Uhr)
    Gruß
    Ralle

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  5. #5
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    Ja der Schleppfehler kommt während des hochfahrens... Wenn der Servo an der Stromgrenze fährt würde ich ja dafür ne Fehlermeldung bekommen. Der Schleppfehler wird so groß das es kein sinn machen würde den max. Schleppfehler höher zu setzen. Der steigt wie gesagt ab ner bestimmten Geschwindigkeit beim hochlaufen enorm an... auf 300° und mehr.
    Die Beschleunigung und der Ruck sind aber nich so hoch eingestellt... denn wenn ich mit der selben beschleunigung und ruck bei einer geringeren Geschwindigkeit hochfahre klapptes ja... und die Beschleunigun is natürlich höher als der die geschwindigkeit sowie der ruck höher als Beschleunigung is.
    Kann es denn nun etwas mit der unwucht zu tun haben, dass vielleicht der geber durch die vibration falsch misst???

  6. #6
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    Achso Reglerparameter wäre ne idee werd das morgen mal ausprobieren... Danke

  7. #7
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    Ist die "Unwucht" gewollt oder hat dort nur jemand den Geber nicht richtig montiert?. Wenn der Geber wirklich "unmittig" auf der Motorwelle sitzt wird der Geber das nicht lange überleben..

    Hast du die Möglichkeit die Soll und Istwerte grafisch darzustellen? (Scope)

  8. #8
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    Nein, die Unwucht ist natürlich nich gewollt... Um die Motor welle ist sone art ring aus kunststoff und um diesen ring is der geber der ring sitzt aber nicht gerade auf der welle... keine Ahnung wer das gebastelt hat aba is sicher nich so gewollt...

    Ja ich kann es grafisch darstellen werd das morgen machen.

  9. #9
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    Es gibt ja Systeme da ist der Geber relativ "frei" aufgehängt, aber wenn man spürt das der Geber schon leicht vibriert ist es ja nur eine Frage der Zeit bis sich das Lager auflöst.
    Mit so einem Scope kann man immer schön sehen, ob das Rückführsystem sauber arbeitet oder ob nicht doch etwas an den Reglereinstellung falsch ist.

  10. #10
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    Ich würde trotzdem mal den Strom anschauen. (Scope-Funktion) Versucht der Regler den Schleppfehler durch einen steigenden Strom auszugleichen oder wird er doch begrenzt?
    Das Verhalten spricht entweder für das Erreichen der Stromgrenze bzw. das Erreichen der Maximalfrequenz des Motors. Sind die 6000-7000 noch im Nennbereich? Was ist das für ein Motor?
    Wenn die Sollfrequenz zu hoch ist, kommt man irgendwann in den Sättigungsbereich. Da kannst Du Strom reinschicken bis Polen und hast beinah nur noch Magnetisierungsverluste. Der Motor wird dann wärmer, aber nicht mehr schneller
    Meine Motivation läuft nackig mit einem Cocktail über eine Wiese.

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