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Für meine Abschlussarbeit habe ich die Aufgabe eine Achse mit einer S7-300 möglichst exakt zu positionieren.
Ich erhalte von einer übergeordneten Steuerung Sollposition und -geschwindigkeit vorgegeben.
Kurz vor der Zielposition soll der Motor abgebremst werden und langsam auf seine Zielposition einfahren.
Die Bewegung der Achse wird durch einen Drehstrommotor mit Bremse gesteuert.
Die Geschwindigkeit der Drehung des Motors wird über einen Frequenzumrichter vorgegeben.
Die Bremse wird durch einen binären Ausgang der SPS gesteuert.
Die aktuelle Position wird mit einem inkrementellen Geber und einem Zählermodul erfasst.
Die Regelung habe ich wie folgt realisiert:
Aus dem Geschwindigkeitssollwert für die Achse wird ein Vorgabewert für den Frequenzumrichter berechnet.
Parallel dazu wird mit einem P-Regler (aus der Differenz zwischen Soll- und Istposition) ein Vorgabewert für den Frequenzumrichter ermittelt.
Der kleinere der beiden Werte wird auf den Ausgang für den Frequenzumrichter geschrieben.
Dies führt zu einer Bewegung der Achse mit der vorgegebenen Geschwindigkeit und einem Abbremsen in der Nähe der Zielposition.
Für die Steuerung der Bremse hab ich ein Toleranzfenster um die Zielposition definiert. Erreicht die Achse das Toleranzfenster, wird eine Nachlaufzeit gestartet und dann die Bremse des Motors aktiviert.
Durch Experimentieren mit der Verstärkung, dem Toleranzfenster und der Nachlaufzeit habe ich eine relativ genaue Positionierung erreicht.
Gibt es für diese Positionierungsaufgabe v.a. für die Ansteuerung der Bremse eine bessere Methode?
Ich hoffe ich habe mein Problem verständlich geschildert und wäre für Hilfe dankbar.
Ich erhalte von einer übergeordneten Steuerung Sollposition und -geschwindigkeit vorgegeben.
Kurz vor der Zielposition soll der Motor abgebremst werden und langsam auf seine Zielposition einfahren.
Die Bewegung der Achse wird durch einen Drehstrommotor mit Bremse gesteuert.
Die Geschwindigkeit der Drehung des Motors wird über einen Frequenzumrichter vorgegeben.
Die Bremse wird durch einen binären Ausgang der SPS gesteuert.
Die aktuelle Position wird mit einem inkrementellen Geber und einem Zählermodul erfasst.
Die Regelung habe ich wie folgt realisiert:
Aus dem Geschwindigkeitssollwert für die Achse wird ein Vorgabewert für den Frequenzumrichter berechnet.
Parallel dazu wird mit einem P-Regler (aus der Differenz zwischen Soll- und Istposition) ein Vorgabewert für den Frequenzumrichter ermittelt.
Der kleinere der beiden Werte wird auf den Ausgang für den Frequenzumrichter geschrieben.
Dies führt zu einer Bewegung der Achse mit der vorgegebenen Geschwindigkeit und einem Abbremsen in der Nähe der Zielposition.
Für die Steuerung der Bremse hab ich ein Toleranzfenster um die Zielposition definiert. Erreicht die Achse das Toleranzfenster, wird eine Nachlaufzeit gestartet und dann die Bremse des Motors aktiviert.
Durch Experimentieren mit der Verstärkung, dem Toleranzfenster und der Nachlaufzeit habe ich eine relativ genaue Positionierung erreicht.
Gibt es für diese Positionierungsaufgabe v.a. für die Ansteuerung der Bremse eine bessere Methode?
Ich hoffe ich habe mein Problem verständlich geschildert und wäre für Hilfe dankbar.
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