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Hallo,
ich möchte eine Rundachse in Betrieb nehmen. Leider komme ich mit der Skalierung nicht zurecht. Dem Servoregler würde ich gerne den Verfahrweg in mm vorgeben, aber so wie ich das sehe hab ich da immer einen kleinen Rundungsfehler drin, der sich allmählich aufsummiert.
Aufbau:
Ein Servomotor mit Resolver (131072 Inkremente pro Motorumdrehung) treibt in ein Planetengetriebe mit Untersetzung i=16, auf der Abtriebswelle des Getriebes sitzt eine Zahnriemenscheibe mit 44 Zähnen und einem Wirkdurchmesser von 144,06mm. Die zweite Zahnriemenscheibe ist genauso groß, über beide läuft ein Zahnriemen mit 1800mm Länge und 180 Zähnen. Auf dem Zahnriemen sind im Abstand von 60mm 30 Werkstückträger montiert, die im Positionierbetrieb angefahren werden sollen.
Ich habe mir das so vorgestellt, dass ich modulo 60mm fahre, d.h. wenn er bei 60mm angekommen ist, steht er wieder auf Null (endlos drehende Rundachse). Jetzt zum Problem: in die Skalierung (131072 Geberimpulse sind 1/16 Umdrehung der Abtriebswelle) muss der Umfang der Zahnriemenscheibe mit rein, um die Position in mm angeben zu können. Der Umfang ist Wirkdurchmesser * Pi, und Pi hat unendlich viele Nachkommastellen. Heißt also daß auch der Umfang unendlich viele Nachkommastellen hat: 440,011467...mm. Ich kann aber logischerweise nur eine begrenzte Anzahl eingeben, dadurch ergibt sich doch dann ein geringer Fehler, der sich aufsummiert und dazu führt, dass irgendwann die Position nicht mehr passt ?!? Selbst wenn der Fehler sehr gering ist, die Taktzahl ist 1/sec, 24 Std.Betrieb, da kommen schnell einige Millionen Zyklen zusammen.
Die Alternative wäre jetzt, gar nicht mit dem Umfang zu rechnen, sondern nur mit den Zähnezahlen, Anzahl der Werkstückträger und Gesamtlänge des Riemens. Die Skalierung wäre dann nicht mm, sondern Wegeinheiten (1/30 der Umlauflänge). Pro Motorumdrehung dreht der Zahnriemen um exakt: (44*30)/(16*180) Wegeinheiten. Hier hätte ich keinen Rundungs- oder Nachkommafehler. Eine Wegeinheit ist also genau der Abstand von Werkstückträger zu Werkstückträger (60mm).
Ist dieser Ansatz richtig? Das dürfte doch ein alltägliches Problem sein, solche Anwendungsfälle gibt es doch tausendfach. Habe aber nirgends was brauchbares finden können. Vielleicht kennt jemand eine Lösung.
Besten Dank, Gruß SPS-Fuzzi
ich möchte eine Rundachse in Betrieb nehmen. Leider komme ich mit der Skalierung nicht zurecht. Dem Servoregler würde ich gerne den Verfahrweg in mm vorgeben, aber so wie ich das sehe hab ich da immer einen kleinen Rundungsfehler drin, der sich allmählich aufsummiert.
Aufbau:
Ein Servomotor mit Resolver (131072 Inkremente pro Motorumdrehung) treibt in ein Planetengetriebe mit Untersetzung i=16, auf der Abtriebswelle des Getriebes sitzt eine Zahnriemenscheibe mit 44 Zähnen und einem Wirkdurchmesser von 144,06mm. Die zweite Zahnriemenscheibe ist genauso groß, über beide läuft ein Zahnriemen mit 1800mm Länge und 180 Zähnen. Auf dem Zahnriemen sind im Abstand von 60mm 30 Werkstückträger montiert, die im Positionierbetrieb angefahren werden sollen.
Ich habe mir das so vorgestellt, dass ich modulo 60mm fahre, d.h. wenn er bei 60mm angekommen ist, steht er wieder auf Null (endlos drehende Rundachse). Jetzt zum Problem: in die Skalierung (131072 Geberimpulse sind 1/16 Umdrehung der Abtriebswelle) muss der Umfang der Zahnriemenscheibe mit rein, um die Position in mm angeben zu können. Der Umfang ist Wirkdurchmesser * Pi, und Pi hat unendlich viele Nachkommastellen. Heißt also daß auch der Umfang unendlich viele Nachkommastellen hat: 440,011467...mm. Ich kann aber logischerweise nur eine begrenzte Anzahl eingeben, dadurch ergibt sich doch dann ein geringer Fehler, der sich aufsummiert und dazu führt, dass irgendwann die Position nicht mehr passt ?!? Selbst wenn der Fehler sehr gering ist, die Taktzahl ist 1/sec, 24 Std.Betrieb, da kommen schnell einige Millionen Zyklen zusammen.
Die Alternative wäre jetzt, gar nicht mit dem Umfang zu rechnen, sondern nur mit den Zähnezahlen, Anzahl der Werkstückträger und Gesamtlänge des Riemens. Die Skalierung wäre dann nicht mm, sondern Wegeinheiten (1/30 der Umlauflänge). Pro Motorumdrehung dreht der Zahnriemen um exakt: (44*30)/(16*180) Wegeinheiten. Hier hätte ich keinen Rundungs- oder Nachkommafehler. Eine Wegeinheit ist also genau der Abstand von Werkstückträger zu Werkstückträger (60mm).
Ist dieser Ansatz richtig? Das dürfte doch ein alltägliches Problem sein, solche Anwendungsfälle gibt es doch tausendfach. Habe aber nirgends was brauchbares finden können. Vielleicht kennt jemand eine Lösung.
Besten Dank, Gruß SPS-Fuzzi
