STARTER einstellungen

[zloyduh]

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Hallo, habe folgendes Problem

Bei meiner Anwendung handelt es sich um eine nichtlineare Achse.
Hardware: S120 + 1FK7 + ein zusätzlicher Absolutwertgeber mit DRIVE-CLiQ (22 Bit).

Um die akt. Lage der Achse direkt zu messen wurde ein zusätzlicher Drehgeber am Drehpunkt angebracht.
Eine Latstenumdrehung ist Mechanisch so ausgelegt das es einer Geberumdrehung entspricht. Die Anzahl der Motorumderhungen / LU ist nicht eindeutig ermittelbar. (da nicht linear)
Und da liegt mein Problem.

Was muss man unter „Motorumderhungen“ eingestellt werden?

Der Motor muss in diesem Fall solange sich Drehen bis die Position errecht wird.
Hat jemand bereits Erfahrungen machen können?

 

[zako]

... hast Du eine Skizze, wie der Aufbau ist?
Heist das, dass Du einen Aufbau, wo das Motorgeber zu ext. Geber- Verhältnis nicht immer konstant ist (z.B. Kniehebel)?

 

[zloyduh]

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Es handelt sich um eine Schwenkvorrichtung (Siehe Skizze).
Diese soll je nach Sollwert Vorgabe zw.
(+30°) -0- (-30°) pendeln. (mechanischer gesamt verfahrweg ca 62° --> entsp. einer Geberumderhung). Für die Positionierung ist ein El. Zylinder zuständig . Allerdings verhält sich das ganze von Seite zur Seite nicht linear. Daher wurde ein weiterer Drehgeber am Drehpunkt befestigt um die Position direkt zu messen.

 

[zako]

Kannst Du mathematisch beschreiben, wie sich z.B. eine Motorumdrehung bzgl. ext. Geberumdrehung verhält? (Position externer Geber als Funktion des Motorgebers)
Bsp.: wenn Du bei -30° bist, dann macht der ext. Geber bei einer Motorumdrehung z.B. 10°.
Bei +30° macht er vielleicht nur noch 1°. Die Abhängigkeit dazwischen ist nicht linear und muss math. beschrieben werden (irgendein Polygon)
Nun könnte man die Lageistwerte des ext. Gebers wieder auf die des Motorgebers umrechnen.
Dazu sehe ich nur die Möglichkeit die Lageistwerte des ext. Gebers über DCC auf das Koordinatensystem des Motorgebers zurückzurechnen.
Vorgehensweise bei der IBN:
- zunächst wird über Motorgeber positioniert.
- es wird sich zum Vergleich der Lageistwert des ext. Gebers bzgl. des Motorgebers mitgeschrieben.
- über DCC werden die Werte des ext. Gebers so umgerechned, dass Sie gleich zum Motorgeber sind.
- Nun kann auf ext. Geber (Lageistwerte mit DCC bewertet) bei der Positionierung umgeschalten werden
(Hinweis: Der DCC- Plan würde zwischen Lageistwertaufbereitung und Lageregler laufen - auf Ablaufreihenfolgen achten und DCC- Plan "vor Lageregler" in die Ablaufgruppe hängen).
Mit SIMOTION wäre die Koordinatentransformation wohl einfacher. Aber ich denke es ist mit EPos machbar.

Viel Spaß dabei
Zako

 

[zako]

... wie dynamisch (und genau) muss denn das eigentlich sein?

Sonst kannst Du gleich auf ext. Geber direkt fahren (ohne Drehzahlvorsteuerung).
Was würde passieren? Bei der einen Position würde pro Motorumdrehung mehr Inkremente einlaufen, bei der andern eben weniger (bei gleicher Sollgeschwindigkeit). D.h. der Motor würde vom Lageregler unterschiedliche Drehzahlsollwerte bekommen (bei gleichem EPos Geschwindigkeitssollwert). Bei der IBN kann man ja positionsabhängig den Geschwindigkeitsoverride anpassen (zumindest wäre das die einfachse Lösung).