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Thema: Beckhoff Motoren - variable Geschwindigkeit

  1. #1
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    Hallo zusammen!

    Ich möchte bei 2 Servomotoren von Beckhoff (AM3121-0200-0001), die an je einer EL7201 Servomotorklemme hängen, im Betrieb die Geschwindigkeit ändern.
    Soweit ich das bisher ausprobiert habe, ist eine Änderung der Geschwindigkeit mit den vorgefertigten Funktionsbausteinen (wie z.B. MC_MoveVelocity) nicht ohne ein Anhalten der Achse möglich.
    Nun habe ich versucht, die Achsen direkt über ihre E/A-Variablen anzusprechen.
    Durch setzten der Eingänge->FromPLC->ControlIDWord->Enable / FeedEnablePlus / FeedEnableMinus (TwinCat3) kann ich die Achse immerhin schon manuell "scharf" schalten.
    Nun gelingt es mir aber leider nicht, diese auch in Bewegung zu versetzen, die Variable "ExtSetPos" scheint hierfür ungeeignet...?
    Über ein paar Ideen würde ich mich sehr freuen.

    Danke & lg
    moon
    Zitieren Zitieren Beckhoff Motoren - variable Geschwindigkeit  

  2. #2
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    Hi Moon,
    bei den meisten PLCopen FBs erwartet das Execute eine steigende Flanke. Dies steht auch so in der Hilfe:
    Execute The command is executed with a rising edge at input Execute.


    Mit einer steigenden Flanke an Deinem FB sollte die Geschwindigkeit (oder die anderen geänderten Variablen) angepasst werden.

    Baschankun

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu Baschankun für den nützlichen Beitrag:

    moon (05.05.2014)

  4. #3
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    Richtig, manche FBs können nachgetriggert werden. Beim MC_MoveVelocity müsste das gehen.
    Bei anderen FBs müssen mehrere Instanzen verwendet werden, da sie die Bewegung überwachen, so zB beim MC_MoveAbsolute.

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu trinitaucher für den nützlichen Beitrag:

    moon (05.05.2014)

  6. #4
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    Hallo und Danke für Eure Tipps!
    Leider bin ich momentan nicht im Stande die Motoren zum Laufen zu bekommen, bevor ich das überhaupt versuchen kann.
    Wenn ich am Anfang MC_Power aufrufe, um die Motoren in Betrieb zu nehmen, bekomme ich einen Fehler 19209. Findet jemand meinen Fehler oder habe ich ein HW-Problem?
    Code:
    PROGRAM MAIN
    VAR
         axis1 : AXIS_REF;    
         power1 : MC_Power;
    END_VAR
    
    power1.Enable := TRUE; power1.Enable_Positive := TRUE; power1.Enable_Negative := TRUE; power1.Override := 100; A_Power();
    Code:
    // Aktion A_Power, in der power1 aufgerufen wird (FUP):
                                            __________________power 1________________
    axis1                               -| Axis                      MC_Power               Status | -  
    power1.Enable                -| Enable                                                  Busy   | -
    power1.Enable_Positive    -| Enable_Positive                                     Active | -
    power1.Enable_Negative  -| Enable_Negative                                   Error   | -
    power1.Override             -| Override                                              ErrorId | -
    MC_Aborting                   -| BufferMode                                                     | 
                                           ----------------------------------------------------------
    // sry, der FB sah so schön aus im Editor =(
    Danke & viele Grüße
    moon
    Geändert von moon (07.12.2012 um 19:50 Uhr)

  7. #5
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    Der Fehler besagt nur, dass die Achse nicht betriebsbereit ist: http://infosys.beckhoff.com/index.ph...orcodesplc.htm
    Kannst du den Motor denn über den Handfahrdialog der NC verfahren http://infosys.beckhoff.com/index.ph...cmanualdlg.htm ?

    Ansonsten schreib bitte mal was zu deinem System, um auszuschließen, dass ein grundlegender Fehler vorliegt:

    - Systemaufbau: EL7201 an welchem PC? Welches TwinCAT? Auch Ausbaustufe "NC PTP" (mind.)?
    - Klemme mit NC verknüpft, und NC-Prozessabbild mit dem SPS-Prozessabbild?
    - EL7201 korrekt parametriert?
    (http://infosys.beckhoff.com/index.ph...link_to_nc.htm ff)
    - EtherCAT-seitig alles in Ordnung?

  8. #6
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    Vielen Dank für Eure Hilfe!
    Hat zwar etwas gedauert, aber nun kann ich die Geschwindigkeit während der Fahrt neu einstellen =)
    Für alle die ein ähnliches Problem haben, hier einen kurzen Abriss meiner Lösung:

    - die MC_Power und MC_MoveVelocity Funktionsbausteine stecken je in einer eigenen Aktion
    - Main: Init-Zustand: Motor mit MC_Power freischalten

    - Main: Move-Zustand: dem Move-FB alle Paramter übergeben & Execute := TRUE;
    - sobald InVelocity = TRUE; --> Execute := FALSE; setzen, dann die neuen Parameter übergeben (Schritt vorher)

    - am Ende von Main immer die Aktionen aufrufen

    Die Zustandsmaschine habe ich an das PTP-Beispiel von Beckhoff angelehnt: http://infosys.beckhoff.com/italiano...rogram.htm&id=

    lg
    moon
    Zitieren Zitieren Danke!  

  9. #7
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    Hallo,

    die meldung ist zwar 3 Jahren alt schon.
    Ich würde gern wissen, wie ihr genau das Anfahren des Motor programmiert habt?
    Ich versuche im momment mit dem Bautein MC_Power der Motor anzufahren, was aber noch nicht funktioniert.

    PS: ich Habe die gleichen Klemmen wie du und mein Motor ist der Bezeichnung: AM8121.

    Danke im Voraus.

    vista

  10. #8
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    Moin
    Der MC_power reicht nicht. Dieser schaltet nur die Endstufen scharf.
    MC_moveVelocity gibt dann die Geschwindigkeit vor


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  11. #9
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    Hallo Knaller,
    vielen dank für deine Rückmeldung.
    Heisst es, dass ich beide Bausteine erstmal programmieren muss?
    MC_power und MC_Velocity?

    Was ist mit MC_Reset?

    vielen Dank im voraus
    Vista

  12. #10
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    Moin
    Bin jetzt erst wieder im Lande . MC_Reset wird zum ablöschen von Fehlern benutzt.
    Ja du brauchst beide Bausteine



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