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Thema: Rollen-Antrieb eines Rohres - Hexerei im Spiel ?

  1. #1
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    Hallo,
    also wir haben uns kaputt gemessen - es hilft nix, wir kommen nicht auf die Lösung warum sich die Situation so verhält wie ich es gleich beschreibe. Vielleicht hat ja jemand schon so was erlebt und kann einen Tipp geben ?

    Wie im Bild dargestellt, versuchen wir ein größeres Rohr genau auf Position zu drehen. Wir verwenden dazu gegenläufige Antriebsrollen, welche genau parallel von der PLC angesteuert werden (LTI Servo-Regler).

    Wenn wir die Messfahrt bis zum Rollenantrieb nachkontrollieren, ist alles suppi. D.h. die Rollen arbeiten genau symetrisch und zeigen nach z.B. 10 Umdrehungen genau die erwartete Zielposition an (z.B. Markierung an der Rolle). Das Problem: Das Rohr welches auf den Rollen liegt, fährt immer zu WEIT. Bei 360 Grad hat es physikalisch z.B. schon 363 Grad zurückgelegt.... Wie gesagt, wir verstehen das einfach nicht mehr... Natürlich ist das Rohr auch "Ei"-förmig, deshalb auch 2 Antriebe damit wenn der Rohrschwerpunkt auf einer Seite zu wirken beginnt das Getriebespiel nicht eine Rutschfahrt ergibt.

    Wir haben noch kein Wegmesssystem am Rohr installiert um zu sehen wie/wo sich der zusätzliche Weg ergibt.

    Hat vielleicht schon mal jemand so was erlebt bei so einem Rohr-Antrieb ?

    Für jeden Tipp dankbar.

    Rollenantrieb.jpg
    Geändert von bits'bytes (15.12.2012 um 12:20 Uhr) Grund: Bild korrigiert
    Zitieren Zitieren Rollen-Antrieb eines Rohres - Hexerei im Spiel ?  

  2. #2
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    Ich vermute dass der Umfang vom Rohr nicht genau deiner Annahme entspricht. Hast du den Umfang schon mal nachgemessen? (Antriebsrohre und und das Angetriebene Rohr?)

  3. #3
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    Der Umfang wird schon definiert sein. Ich denke das hier ein Schlupf ins Spiel kommt. Wenn das anzutreibende Rohr eine Ellipse oder ein Ei ist dann dreht es sich je nach dem wo es steht unterschiedlich schnell und dann kommt die Massenträgheit und die Schwerkraft mit in Boot und zack rutscht es durch.

    Hast Du schon verschiedene Geschwindigkeiten ausprobiert? Wann wird die Abweichung denn größer? Sind die Rohre alle gleich Eiförmig oder gibt es da welche die stärker bzw. schwächer deformiert sind?


    Eine Möglichkeit das ganze zu umgehen wäre den Weg des Rohrs zu erfassen. Eine Rolle mit Drehgeber die den Weg erfasst.
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  4. #4
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    Das mit Schlupf war auch mein erster Gedanke, aber das es ja immer zuweit dreht, müsste das Angetriebene Rohr die Antreibenden "Überholen". Daher die Frage nach dem Umfang. Der Umfang von einem Ei ist nicht genau gleich wie von einem Kreis. Und wenn der Umfang anhand des Durchmessers gerechnet wird, kann es zu abweichungen kommen.

    Vom Durchmesser gehe ich aus, da es so im Bild definiert ist. Nun ist die Frage welcher Durchmesser bei einem Eierförmigen Rohr genommen wird!

    Ich denke auch dass die Wegerfassung vom Rohr eine Sinnvolle Lösung wäre

  5. #5
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    Hallo,
    also, wir messen den Durchmesser mit einem Circo-Meter (schreibt man das überhaupt so ?). Das ist jedenfalls ein Massband dass man anlegt als ob man den Umfang messen würde. An der Skala (ähnlich wie eine Schiebelehre, mit einem vergrößerten 1/10 Lineal, betrachtet man die Strichüberdeckung) kann man den Durchmesser auf 1/10 mm genau ablesen.

    Den Durchmesser müssen mir um 8 - 10 mm (!!!) korregieren um eine gradgenaue Positionierung zu erreichen. Und ja, Schlupf ist es nicht, da das Rohr immer zu weit dreht.

    Irgendwie sieht es aus als ob das Rohr kontinuierlich einfach schneller dreht als es eigentlich angetrieben wird. Ruckeln oder ähnliches bemerkt man nicht. Das Rohr wiegt ca. 3 Tonnen (12 m).

  6. #6
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    Ich geh mal davon aus dass die Winkelposition des Rohres ueber die Umfangstrecke die zurueckzulegen ist berechnet wird.

    Wenn jetzt wie beschrieben das Rohr nicht exakt rund ist, sondern etwas eifoermig, hat es bei gewissen Punkten einen kleineren Radius, dementsprechend wird mit der selben zurueckgelegten Wegstrecke, mehr winkel "gefahren" als bei groesserem Radius.

    Positionieren laesst sich sowas nur wenn die Unfoermigkeit rechnerisch kompensiert wird (dazu muss aber Winkelabhaengig bekannt sein), oder man misst den Winkel direkt am zu drehendem Rohr....
    mfg

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  7. #7
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    Dieser Ansatz hört sich interessant an.... aber sollte sich das nicht irgendwo anders am Rohr wieder ausgleichen, wo der Radius dann eben größer ist ?

  8. #8
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    Hallo,
    ich könnte mir vorstellen (wenn du ja schon von einem nicht runden Rohr ausgehst) dass dein mittlerer Durchmesser (vielleicht sogar bedingt durch das Oval) gar nicht deiner Annahme entspricht. Um das allerdings feststellen zu können müßtest du am Umfang einen Referenzpunkt haben und dann den Umfang von Refenz zu Refernz messen (können).

    Ich kenne die Problematik (zumindestens ein bißchen) von den Innenringen unserer Lager. Dort haben wir so ein ähnliches Problem ... (und auch noch nicht sinnvoll gelösst).

    Gruß
    Larry

  9. #9
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    "Merkwürdig" erscheint ja, dass das Rohr immer zu weit fährt. Ich sehe da auch nur 2 Möglichkeiten. Entweder stimmt eine der Durchmesserangaben nicht, oder das Rohr rutscht auf den Rollen. Ggf. könnte man in festen Abständen an den antreibenden Rollen und am Rohr mehrere Markierungen anbringen, die normalerweise während der Drehbewegung genau aufeinander passen. Je nachdem wie stark das "Ei" ist, könnte man damit erkennen, ob das Rohr an manchen Stellen rutscht und voreilt.

    Was die Fahrstrecke angeht, habe ich es so verstanden, dass ihr nicht mit dem Durchmesser arbeitet, sondern mit dem gemessenen Umfang als Sollweg für 1 Umdrehung des Rohres. Damit würden dann auch Überlegungen entfallen, die den Durchmesser des Rohres einbeziehen.
    Meine Motivation läuft nackig mit einem Cocktail über eine Wiese.

  10. #10
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    Wenn das Rohr nicht exakt rund ist sind die beiden synchron angetriebenen Rollen auch ein Problem.
    Da durch unterschiedliche Rundung des Rohres der Weg zwischen den Antriebsrollen sich verändert
    entsteht eine Verschiebung, d.h. eine der Rollen bekommt Schlupf zum Rohr. Das wir d vermutlich die
    sein auf der weniger Gewicht lastet.
    Besteht die Möglichkeit nur mit einer Rolle anzutreiben und die andere im "Leerlauf" mitlaufen zu lassen?

    Ich denke das ist wie bei einer starren Antriebsachse, da "radieren" auch die Reifen bei Kurvenfahrt.
    Sollte das bei euch der Effekt sein, dann sollten die Rollen über ein Differential mit nur einem Antrieb
    angetrieben werden.
    Geändert von tnt369 (15.12.2012 um 15:46 Uhr)

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