der einwand von aventinus ist mehr als berechtigt. um verspannungen zu vermeiden musst du extrem genau positionieren.
ich denke das bekommst du über die hydraulikzylinder nicht hin. es geht ja nicht nur um die endposition sondern auch während der verfahrbewegung müssen alle 4 zylinder im 'gleichlauf' sein. das problem hättest du bei 3 zylindern nicht.
eine ebene im raum wird nun mal durch 3 punkte definiert.
die berechnung ist nicht trivial.
http://de.wikipedia.org/wiki/Ebenengleichung#Ebenengleichung
eine normale sps würde ich auf jeden fall ausschliessen.
Also ganz ehrlich, eine Ebenengleichung zu berechnen ist nun keine Aufgabe, die eine SPS nicht schaffen würde ;-) Ich hab hier nen CX stehen, der sich aktuell um 11 Servoachsen kümmert (und er übernimmt logischerweise auch die Sollwertberechnung) und ich bin bei einer Zykluszeit von unter 50µs.
Im übrigen berechnet das System auch einige Ebenengleichungen zur Nivellierung. Das ist also kein Hexenwerk und auch keine Raketenwissenschaft.
Aufwändiger ist tatsächlich, wenn hier eine Kinematik berechnet werden muss, weil die Zwischenpositionen zwischen Starlage und Endlage nicht beliebig sind. Aber auch diese Gleichungen sind recht simpel und auch mit einer Standard-SPS lösbar. Die Frage ist, ob man das tun möchte und ob es sinnig ist.
Ist aber alles eh völlig egal, weil die eigentliche Lageregelung macht der Antriebsregler.
Fakt ist, dass es im Pneumatik-Bereich von Festo Antriebsregler für pneumatische Antriebe gibt. Sowas sollte auch für Hydraulische Antriebe verfügbar sein. Mein Gefühl sagt: Suche nach Motioncontrol für Hydrauliksysteme. Was du für die Aufgabe brauchst ist:
1. Hydraulikzylinder mit proportionaler Ansteuerung
2. Ein Gebersystem für jeden Zylinder oder eines, welches dir die absolute Lage der Ebene im Raum messen kann
3. Antriebsregler, die eine Lageregelung für deine Zylinder realisieren können
4. Eine Steuerung, die Motion-Control-Fähigkeiten besitzt (Beckhoff TwinCAT NC PTP oder NC-I, je nach Anforderungen ODER Bosch Rexroth ODER Festo ODER
CoDeSys SoftMotion ODER ...)
5. Ggf. eine Kinematik-Funktionalität für eben diese Software (Welche natürlich so ne Kinematik beherrscht), falls das nötig ist um die Anforderungen der Aufgabe zu erfüllen
6. Ein Stück Software, welches dir so simple Dinge wie Teaching, Störverwaltung, Achssteuerung, etc. übernimmt.
Zumindest nach kurzem Überfliegen.