Indramat Rexroth ECODRIVE03.3-100 FGP3.0RVS und Hydraulik

[MSB]

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Ist doch dann eigentlich ganz einfach:
Du brauchst 2 Geber, oder einen vernünftigen "dümmeren" Umrichter.

Wobei der für den Ecodrive maßgebliche Geber dann auf dem Motor der Pumpe sitzt,
und der 2te Geber dann über (oder auch nicht, da direkt) den Ecodrive nur zur Steuerung durchgeschleift (sprich der Ecodrive nur eine Zählerkarte ist) wird,
womit du dann machen kannst was dir beliebt.

 

[Draco Malfoy]

@MSB: logisch, den Gedanken hatte ich auch schon. Aber der Motor ist eine Asynchronmaschine mit Lüfterrad. Und auf der anderen Seite sitzt eine Schrägscheibenpumpe. Wo sollte ich da den Geber anbringen ?

 

[MSB]

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Naja, sollte an der Lüfterradseite mit einem vernünftigen Hufschmied eigentlich kein allzu großes Problem darstellen.

Wobei du dann, ziemlich sicher, noch eine Zählerkarte in der S7 benötigst,
weil der Geber 1 wohl scheinbar nur ein vermutlich schwer(er) einzeln erhätlicher Resolvertyp sein darf.

 

[Draco Malfoy]

Oder ich kaufe mir gleich einen teuren busfähigen Geber mit Direktanbindung an die SPS. Scheint alles darauf hinauszulaufen. Wieso kann ich den Antrieb eigentlich nich in Momentenregelung betreiben ? Laut dem Handbuch soll es angeblich mit funktionierender Führungskommunikation nicht möglich sein. Stellt sich die ewige Frage, warum eigentlich ?

 

[Knaller]

Moin
Wird dieses Retrofit an einer bestehen Mechanik durchgeführt ?
Also so wird das nix. Die Beschreibung der verfügbaren Hardware ist mangelhaft. Ich versuche das jetzt mal auf zulisten:
1. ECO Drive Verstärker mit Profibus
2. Pumpenantrieb Asynchronmotor mit Geber Bei ECO Drive muss sein
3 Axialkolbenpumpe Frage Verstellbar ?
4 5/3 Wegeventil zur Umschaltung Vor Rücklauf am Zylinder
5 Messgeber am Zylinder Dieser Geber wird am ECO Drive angeschlossen

Wenn das die Kompneten sind dann wird das mit der Lageregelung im Antrieb nix. Der Antrieb braucht eine feste Zuorodnung der Mechanik. Bei der Umschaltung über Ventile wird wird dies gestört.
Wäre so als wollte man mit dem Rückwärtsgang Vorwärtsfahren

Daher der Lösungsansatz

Der Antrieb wird auf Geschwindigkeitsregelung geschaltet. ( Vergleichbar mit +- 10Volt)
Die Steuerung holt sich über den Profibus den Positionsistwert des Gebers am Zylinder über den Regler ab. Parameter S-0-0053
In der Steuerung wird ein Lageregler programmiert. Dieser gibt das als Geschwindigkeitssollwert aus. Beim schalten der Ventile muß das Vorzeichen negiert werden, weil die mechanische Zuordnung auch negiert wird. Heißt es bleibt ein Sollwert mit gleichem Vorzeichen am Antrieb

Nun das Thema Momentenregelung
Momentenregelung braucht immer eine Rückführung von Kräften auf die Regelung. Sprich Kraftmessdose Diese wird in den Regler zurückgeführt und wirkt auf den Stromregler ein.
Über Feldbuse eine Kraftregelung auf zubauen scheitert normalerweise an der Zykluszeit. Daher wird das Drehmoment gesteuert.
Eine Kraftregelung ist nur dann sauber möglich wenn das im Regler passiert.
Hier gibt es verschiedene Lösungsansätze.
1. Der Kraftmesswert wird über einen Geschwindigkeitsregler mit PID Regelung ->Stromregler geführt. nur Überwachung und Begrenzung der Geschwindigkeit möglich.
2 Der Kraftmesswert wird über einen Lageregler mit PID -> Geschwindigkeitsregler -> Stromregler geführt. komplette Überwachung der Bewegung möglich


Gruß Herbert

 

[Draco Malfoy]

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Moin
Wird dieses Retrofit an einer bestehen Mechanik durchgeführt ?
Also so wird das nix. Die Beschreibung der verfügbaren Hardware ist mangelhaft. Ich versuche das jetzt mal auf zulisten:
1. ECO Drive Verstärker mit Profibus
2. Pumpenantrieb Asynchronmotor mit Geber Bei ECO Drive muss sein
3 Axialkolbenpumpe Frage Verstellbar ?
4 5/3 Wegeventil zur Umschaltung Vor Rücklauf am Zylinder
5 Messgeber am Zylinder Dieser Geber wird am ECO Drive angeschlossen

Wenn das die Kompneten sind dann wird das mit der Lageregelung im Antrieb nix. Der Antrieb braucht eine feste Zuorodnung der Mechanik. Bei der Umschaltung über Ventile wird wird dies gestört.
Wäre so als wollte man mit dem Rückwärtsgang Vorwärtsfahren

Hallo Herbert!

Danke für deine Mühe! Ja, die Beschreibung ist nicht so ganz vollständig.
Also, es gibt:
1.Ecodrive -100-03.3 FW7 FGP 3 - So heißt er glaube ich vollständig.
2. Asynchronantrieb OHNE GEBER, OHNE. Wie oben steht, wo soll ich dort nen Geber verbauen, es ist ein Pumpenmotor mit Lüfterrad. Und Ecodrive kann das - ist auch so in der FW Beschreibung spezifiziert. Geber 2 als alleinigen Regelungsgeber setzen, Mischfaktorverhältnis - 100%. Läuft.
3. Axialkolbenpumpe, Antwort - unverstellbar.
4. 5/3 Wege Ventil zur Umschaltung Vorlauf-Rücklauf.
5. Alleiniger Regelungsgeber an der Last (Seilzuggeber bzw. EnDat Geber mit Seilzugmechanik).

Weiteres - ich will überhaupt keine Lageregelung im Antrieb, wenn das nicht geht. Mir würde eine Geschwindigkeitsregelung oder sogar Drehmomentregelung möglicherweise schon ausreichen (um weiter mit dem von Dir erwähnten Ansatz zu verfahren). Aber, aus oben dargelegten Gründen (lies meinen Beitrag zur Divergenz bitte durch) wird mit dem Ecodrive nichts funktionieren, was einen über den Geber geschlossenen Regelkreis enthält. Und zu der Momentenregelung steht im Handbuch, daß die angeblich nur im Analogbetrieb funktionieren würde. Wobei mir nicht einleuchtet warum ?? Wo ich doch Momentenregelung im DriveTop als Betriebsart auswählen kann.

 

[Knaller]

Moin

Also der Eco Drive kann keinen Geberlosen Betrieb. Am Motor muß ein Geber sein. Das mit dem 2ten Geber ist etwas anderes. Der ECO DRive arbeite nur im Stromregelungsverfahren das heißt der Motor wird bestrom und aus der Reaktion des Gebers wird der Geschwindigkeits und der Stromregler geregelt und obendrüber kann noch der Lageregler kommen.
Das mit dem 2ten Geber als Regelungsgeber bezieht sich auf die Positionsregelung und oder Geschwindigekeitsregelung. Der Mischfaktor erlaubt es die Geschwindigkeit zwischen den Motorgeber und Geber 2 zu mixen. Bei Lageregelung kann dann Schwingungen vermieden werden. (Walzenvorschübe usw.) Siehe Beschreibung FGP03 Seite 292 oder Kapitel 9-58 Dokunr:28665602

Der Mischfaktor könnte bei diesem Seilzuggeber zum einsatz kommen. Meine Erfahrung zeigt schwingungsneigungen wenns dynamisch werden soll.

Bei Indradrive ist das vieles da zu gekommen.

Schau mal in das Dokument Technologie Bausteine Productivity agent

http://www.boschrexroth.com/borexmv...=10090&edition_id=1110940&document_id=1110939

 

[Draco Malfoy]

Moin

Also der Eco Drive kann keinen Geberlosen Betrieb. Am Motor muß ein Geber sein. Das mit dem 2ten Geber ist etwas anderes. Der ECO DRive arbeite nur im Stromregelungsverfahren das heißt der Motor wird bestrom und aus der Reaktion des Gebers ... <...>

Hallo Herbert!

Kann er das nicht, meinste ? Und ob er das kann. Also nicht geberlosen Betrieb, sondern Betrieb von Asynchronmotoren nur mit dem Anlagengeber, in der Terminologie von Bosch Rexroth.
Verzeih mir, daß ich jetzt erst zurückschreibe, hatte viel um die Ohren. Aber, das was Du schreibst, ist leider Schwachsinn, oder wir haben sehr wesentliche Diskrepanzen in dem Inhalt der zugrundeliegenden Projektierungsdokumentation.
Ich beziehe mich auf das Dokument mit der Nummer 28665502, Firmwarebeschreibung FGP aus dem Rexroth Medienverzeichnis. Dort steht auf der Seite 248 folgenes - siehe Anhang.Anhang anzeigen 28665602 248.pdf
Zusätzlich nochmal die Seiten 250 und 251, da steht auch ne Menge dazu. Anhang anzeigen 28665602 251.pdfAnhang anzeigen 28665602 250.pdf

 

[Knaller]

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Moin

So hab ich es nicht behauptet. Der ECO Drive kann Asychronmaschinen mit angebautem Geber. Die 2AD Antrieb; MAF; MAD das sind alles Asychronmaschinen.

Was Du wollest ist nur ein Geber an der Mechanik Es werden dann 2 Geber einer am Motor und einer an der Mechanik gebraucht. Jeder mir bekannter Antriebsregler mit Stromregelverfahren braucht einen Geber.
Beim FXC Verfahren im Indradrive ist es anders, es wird eine Frequenz auf dem Strom eingeprägt. Durch Rückwirkungen des drehenden Magnetfeldes kann man auch was erkennen. Reicht aber nur für grobes Positionieren.

Gruß Herbert

 

[Draco Malfoy]

Moin

So hab ich es nicht behauptet. Der ECO Drive kann Asychronmaschinen mit angebautem Geber. Die 2AD Antrieb; MAF; MAD das sind alles Asychronmaschinen.

Was Du wollest ist nur ein Geber an der Mechanik Es werden dann 2 Geber einer am Motor und einer an der Mechanik gebraucht. Jeder mir bekannter Antriebsregler mit Stromregelverfahren braucht einen Geber.
Beim FXC Verfahren im Indradrive ist es anders, es wird eine Frequenz auf dem Strom eingeprägt. Durch Rückwirkungen des drehenden Magnetfeldes kann man auch was erkennen. Reicht aber nur für grobes Positionieren.

Herbert, Du hast mich jetzt wieder völlig verkehrt verstanden, oder liest das leider nicht, was ich Dir schreibe.
Gucken wir doch auf die Seite 248, für Dich habe ich die extra gepostet oben. Dort steht:

Die Festlegung der Geberschnittstelle des Motorgebers erfolgt mit dem
Parameter P-0-0074, Geber-Typ 1.

Weiter im Text folgt eine Tabelle für den Motorgeber, wo die Auswahlmöglichkeiten gegeben sind, u.A. :

Wert in P-0-0074 | 0 | Geber nicht vorhanden (nur bei rotativem Asynchronmotor)

Weiter lesen wir am Ende der Seite:

Der Motorgeber ist nur dann nicht erforderlich, wenn mit lastseitigem Motorgeber gearbeitet wird. Dies ist nur bei rotativen Asynchronmotoren (P-0-4014, Motorart = "2" oder "6") möglich. In diesem Fall ist der externe Geber der alleinige Regelungsgeber. (siehe Kapitel: "Optionaler Geber")

Weiter lesen wir auf der Seite 249:

Zusätzlich kann die Geschwindigkeitsregelung ganz oder teilweise mit dem Geschwindigkeitsistwert-Signal dieses Meßsystems durchgeführt werden.

Den Motorgeber braucht er nur, um sich die Kommutierung der Rotorlage für die Synchronmaschinen zu holen. Beim Asynchronmotor ist aber nichts zu kommutieren, daher kann hier auf den externen Anlagenbegeber ausgewichen werden. Lies doch bitte die verdammten 3 Blätter die ich oben gepostet habe, es ist doch nicht zu viel verlangt. Oder erklär mir bitte, wo ich wieder im Unrecht liege. Wenn es so sein sollte, dann tut es mir Leid für meine Worte.

Beste Grüße,

Draco Malfoy.

 

[MSB]

Das ist doch vollkommen egal, dein erstes und einziges Problem:
Das drehen der Pumpe, noch die Drehzahl der Pumpe, und schon gar nicht die Drehrichtung der Pumpe,
haben mit deiner Mechanik auch nur das geringste zu tun, allenfalls indirekt und mit jeder Masse Kennlinien versehen.

Die Variante mag ja möglich sein, wenn der Geber an der Getriebewelle sitzt, oder aber als Glasmaßstab an der Mechanik bei Spindel oder allgemein Linearantrieben,
aber doch keinesfalls bei einem derartigen Hydraulischen System, wo das drehen der Motors nichts mit der Mechanik zu tun hat.

Daraus folgt also dann: Dein Mechanikgeber ist als Motorgeber ungeeignet.

 

[Knaller]

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Moin

Da liegst du falsch. Es geht nur mit dem Geber am Motor
Ich kann Dir gerne den Kontak zur Entwicklermanschaft erstellen.
Der Antrieb kann es nicht defenitiv nicht. Es muß eine eindeutige mechanische Kopplung geben. Das der Geber an einem Getriebeausgang sitzen kann ist möglich, aber nicht so wie Du es willst.

Beim Hydraulischen System wird es nicht funktionieren Das habe ich selber versucht. Ich nehme seit Jahren Hydraulische Systeme mit Servoantrieben inbetrieb Es geht bis zu 400bar.
Schau mal auf dieser Seite nach. www.mae-goetzen.de

Gruß Herbert

 

[Draco Malfoy]

@MSB: Recht hast Du, im Grunde. Es ist jedoch so, daß auch die Hydraulik ein bestimmtes Übersetzungsverhältnis hat, und bei einer Schrägscheibenpumpe ist es sogar relativ starr.
Die Frage ist nur, was schlägst Du vor ? Ich würde gerne irgendwie die Betriebsart Momentenregelung nutzen. Die Doku schreibt mir dazu sinnigerwiese folgendes:

Bei der FGP Firmware ist dies nur in Verbindung mit Analogbetrieb möglich.

Aber was soll der Quatsch, ich kann doch die Drehmomentregelung anwählen als Betriebsart im Ecodrive (Im DriveTop). Bricht er dann die Führungskommunikation ab, oder fährt den Antrieb nicht mehr, solange das Buskabel dran ist, oder was passiert denn dann ?

Da liegst du falsch. Es geht nur mit dem Geber am Motor
Der Antrieb kann es nicht defenitiv nicht. Es muß eine eindeutige mechanische Kopplung geben. Das der Geber an einem Getriebeausgang sitzen kann ist möglich, aber nicht so wie Du es willst.

Nun ja, Hydraulik ist auch ein Getriebe, deswegen ist die Definition hier sehr schwammig. Gut möglich, daß es nicht funktioniert. Deswegen gibt es ja diesen ganzen Thread hier und meine zahlreichen Fragen.
Aber was tun ? Ich kann keinen Geber an der Motorwelle im Antrieb anbringen. Das geht physikalisch nicht. Oder jedenfalls nicht mit vertretbarem Aufwand. Besser vielleicht gleich den ganzen Antrieb austauschen.

Ich kann Dir gerne den Kontak zur Entwicklermanschaft erstellen.

Dafür würde ich mich bedaken! Vielleicht wissen die dann auch, wieso ich keine Momentenregelung mit Führungskommunikation machen können soll, gemäß der Doku.

P.S. Die Seite sieht nice aus. Wenn ich mal so fragen darf - Du bist der Geschäftsführer von dem Laden ?

 

[Knaller]

Moin

Du kannst die Betriebsart auf Momentenregelung einstellen. In der Führungskomunikation den Frei Konfigurierbare Mod anwählen Du must dann die Parameter P-0-4077 , S-0-0080 drin haben
Das von der Steuerung vorgegebene Drehmoment wird am Ausgang hingestellt. Was der Motor dann macht kommt auf das mechanische Gegenmoment an. Es können alle Betriebsarten vorgewählt werden.

Es ist aber auch möglich Die Bits für Freigabe usw. über Profibus und den Sollwert über den Analogeingang.

Gruß Herbert

 

[Draco Malfoy]

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@Herbert: geht das ? Das wäre ja quasi die Hälfte der Problemlösung, oder auch ganze Problemlösung womöglich. Ich kenne ja mehr oder weniger die Lastkurve der Presse. Somit könnte die Steuerung, wenn sie flink genug ist, einfach mit einer sinnvoll programmierten Momentenkurve fahren und an der richtigen Position das Ventil "nullschalten". Das 5/3 Wege Ventil besitzt ja eine Mittelstellung, wo das Öl einfach in die Vanne zurückfließt und die Kolben gesperrt werden. Und die S7-1511 müsste das eigentlich schaffen. D.h. ich würde das Parameter S-0-0080 "Drehmomentkraftsollwert" dann direkt über Bus schreiben und der wird dann sofort im Antrieb übernommen ? Und der Lageistwert vom Geber 2 wird dabei einfach an den Ausgang weitergereicht, sodass ich ihn über den Bus abholen kann ?

 

[Knaller]

Moin
Ja das geht. ZYkluszeit bei ECODrive 2ms für Sollwertdurchlauf von Profibus in den Stromregler
Aber das mit dem Drehmoment ist eine Heisse Nummer Du hast keine genaue Kontrolle. Durch Änderung der Leckage, Temperatur usw. verhält sich das System unterschiedlich.
Ich bin jetzt seit ca. 10 Jahren im Thema Servohydraulik unterwegs. Bei einer Presse sind die Sicherheitsreichlinie sehr hoch Da hier ein Rerotfit gemacht wird, ist eine neue Sicherheits und Risikoanalyse notwendig. Hier wird die Antriebstechnik entscheidend geändert. Die BG Köln ist da sehr pingelig. Was für eine Art von Presse ist das ??
Bei einigen Nutzern von Servohydraulik auf Servoantriebstechnik gabs schon sehr heftige Diskussionen. Wir haben da schon Sicherheitstechnik drin mit sicherreduzierter Geschwindigkeit usw.
Also sei vorsichtig

 

[Draco Malfoy]

Daß es geht, freut mich einerseits zu hören. Ist mir jedenfalls lieber, als wenn ich jetzt nen neuen Umrichter einkaufen müsste.
Aber ich will doch im Grunde nur eine mehr oder weniger grobe Positionierung der Mechanik erreichen. Bisher ist die Maschine ja mit Schützen und Endschaltern gelaufen. Und die Mechanik fährt eigentlich noch recht langsam. Die Presse darf außerdem auch ein Bisschen überschneiden, nur nicht so, daß das Werkzeug komplett kaputt gedrückt wird.

Wegen Sicherheitstechnik - nun ja, es ist genau genommen eine Stanze und keine Presse, wobei darauf ausschließlich nichtmetallische Bauteile gepresst werden. Also z.B. Gummidichtungen. Laut dem Sicherheitstyp von Siemens reicht hier einfach die korrekte Anwendung der DIN ISO 13849 und eine entsprechende Risikoanalyse (weil das keine Stahlstanze ist, sonst wäre das eine "gefährliche Maschine"). Abnahme durch die BG sei nicht erforderlich. Ich habe jetzt eine Sick LS M4000 Advanced drin vorgesehen, und dazu die 3SK1 Advancend / Modular Sicherheitsrelais Serie von Siemens. Die Stillsetzung im Notfall ist sogar dreifach redundant abgesichert: Die Ventile fallen ab, das Netzteinspeisungsschütz und der E-Stop Eingang vom ECDODRIVE wird unterbrochen. Jeweils über einen separaten Ausgang der 3SK1.

 

[Knaller]

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Der Estop ist unsicher, da er nur Software mäßig abgefragt wird. Ausschalten des Antriebes gilt als unsicher, da der Antrieb keine stillsetzung
über ein bremsensystem hat. Motor kann drehen durch anstehendem Öldruck Das einzige was als bewährtes Bauteil gilt ist das Ventil in der entsprechenden Ausführung


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[Knaller]

Maschinenrichtline vergessen. Dann die Frage unter welcher c norm fällt die kistr


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[Draco Malfoy]

Maschinenrichtline vergessen. Dann die Frage unter welcher c norm fällt die kistr
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Wegen Normung - ich zitiere mal aus ner Mail von einem Siemens Typen:

Gemäß DIN EN 693 (Werkzeugmaschinen –Sicherheit –Hydraulische Pressen) ist unter der Anwendungsbereich dieser Norm unter 1.2 beschrieben, dass:- diese Norm auch für Pressen gilt , deren ursprünglicher Verwendungszweck die Kaltbearbeitung von Metall ist
- und die in gleicher Weise für die Bearbeitung von anderem Material (wie Pappe, Kunststoff, Gummi oder Leder) und Metallpulver eingesetzt werden sollen.
D.h. hier stellt sich die Frage, ob die Stanze/ Presse ursprünglich für Metall konstruiert war und in welcher Form sie weiterverwendet wird. Wäre sie also immer nur für das Stanzen / Pressen anderer Materialien als Metall gedacht, käme die EN 693 nicht unbedingt zur Anwendung. Hier würden sie sich dann auf die EN ISO 13849-1 beziehen können. Die Notwendigkeit einer Abnahme wäre mir dann nicht bekannt.

Ausgehend vom obigen fällt die dann entweder unter keine spezielle C-Norm, oder ? Die Presse wurde zum Stanzen von Leder und Kunststoff konzipiert soweit ich weiß.