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Thema: Bosch Rexroth IndraDrive! Ruckeln während der Positionierung?

  1. #1
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    Hallo Zusammen!

    Wir haben bei uns in der Firma eine Anlage mit Kettentakt Transportband, dieses wird über einen Bosch Rexroth Antrieb betrieben.

    Jetzt haben wir folgendes Problem, das das Takt-band sporadisch beim Takten einen Ruckel macht und die Teile vom Band fallen! Hardware wurde schon komplett ausgetauscht! Das Taktband macht ohne Fehlermeldung einfach einer Positionsfahrt fertig. Was kann das nur sein, ein Programmierfehler seitens SPS-Programm?

    Wir haben echte Probleme mit dieser Anlage und es kommt dadurch auch immer zu einem Crash.

    Der Anlagenbauer ist mit seinem Latein am Ende und jetzt habe ich mir das Problem mal angesehen.

    Der Antrieb wird mit einer S7-Steuerung über Profibus angesteuert. Das ganze läuft über den FB 105 DCP_Indradrive Baustein von Bosch.
    Der Programmierer nimmt das Drive_Enable nach jeder Positionsfahrt wieder weg, und gibt es gleichzeitig mit dem Drvie_Start wieder drauf.
    Den Positionssollwert gibt er Pulsend mit einem Taktmerker drauf (200ms). ist das ok?

    Darf das Drive Enable nicht dauernd anliegen? Kann das Ruckeln durch wegnahme des Drive_Start und wieder drauf geben während der Positionierungsfahrt das Ruckelen auslösen?

    Bitte bitte um Hilfe!

    Vielen vielen Dank schon mal für jede Hilfe die ich bekomme.

    Gruss Thom :eek:
    Zitieren Zitieren Bosch Rexroth IndraDrive! Ruckeln während der Positionierung?  

  2. #2
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    Hallo,

    also das Drive Enable würde ich nur wegnehmen wenn die Schutztüre (falls vorhanden ) oder eine Not-Aus in der Anlage anliegt.

    Also das mit dem Drive Start sollte normal so laufen das erst der Positionssollwert an POS_CMD anliegt und dann eine Pos Flanke bei Drive Start die Positionierung auslöst.

    DSP10Txx.pdf


    Schaue mal nach ob es "Fehler" Meldungen werden diesem Problem gibt diese kannst du bei "Drive Diagnosis" abgreifen.

    Gruß Christoph
    Geändert von Wetzelaer (13.05.2014 um 11:17 Uhr)
    Geht nicht gibt's nicht

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu Wetzelaer für den nützlichen Beitrag:

    Thom007 (13.05.2014)

  4. #3
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    Drive enable muss statisch anstehen. Ist sozusagen die Softwarefreigabe parallel zum Hardware-Enable

    Positionssollwert z.B.: 1075 (mm) sollte auch statisch anstehen.

    Pulsierend wäre ja eher ein Schrittmotor. PWM

    Drive_start = Fahr los.

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu Verpolt für den nützlichen Beitrag:

    Thom007 (13.05.2014)

  6. #4
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    Hallo,
    Zitat Zitat von Thom007 Beitrag anzeigen
    Den Positionssollwert gibt er Pulsend mit einem Taktmerker drauf (200ms). ist das ok?
    das wäre schon mal eine Möglichkeit für das Ruckeln ...

    Zitat Zitat von Thom007 Beitrag anzeigen
    Was kann das nur sein, ein Programmierfehler seitens SPS-Programm?
    Ganz bestimmt. Ich tippe mal auf eine unsaubere Realisierung der Antriebs-Steuerung - egal welchem Baustein man dafür einsetzt.

    Vom Ablauf her :
    Erst die Ziel-Position schreiben. Dann den Fahrbefehl geben. Am Besten ggf. als Schrittkette.
    Reglerfreigabe wegnehmen ist Unsinn - aber wurde ja auch schon gesagt ...

    Gruß
    Larry

  7. Folgender Benutzer sagt Danke zu Larry Laffer für den nützlichen Beitrag:

    Thom007 (13.05.2014)

  8. #5
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    Moin

    Also stammt der verwendete Baustein von Bosch?
    Normal enable statisch. Ich würde antriebsgeführtes positionieren machen. Position Geschwindigkeit und dann sollwertübernahmebit toggeln

    Ansonsten Email mit Parameter an mich. Ich schau drüber. Aber bitte alle Parameter. Nicht nur die zusichernden



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  9. Folgender Benutzer sagt Danke zu Knaller für den nützlichen Beitrag:

    Thom007 (14.05.2014)

  10. #6
    Thom007 ist offline Neuer Benutzer
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    Hallo Danke Danke für euer, deine Hilfe!

    Hier mal zwei PrintScreen, wie das ganze Programmiert ist!

    ScreenShot003.jpg



    ScreenShot004.jpg

    Vielleicht Hilft das?

    Danke Gruss Thom

    Knaller Kannst du mir deine Mail Adresse zukommen lassen? Dann schicke ich dir die Parameter.

  11. #7
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    So hier mal die Beschreibung zu dem Baustein
    Drive_Enable und Drive_Start würde ich auf Statisch "1" bringen.
    Zielpositon und Geschwindigkeit bereit stellen und dann New Value toggeln von 0 auf 1



    DRIVE_ENABLE 0->1: Zustandswechsel Ab -> AH (P-0-4077, Bit 15) BOOL
    DRIVE_START 0->1: Zustandswechsel AH -> AF (P-0-4077, Bit 13) BOOL
    HOMING 0->1: Referenzierkommando „C6“ starten (P-0-4077, Bit 2)
    1->0: Referenzierkommando „C6“ beenden

    RESET 0->1: Fehlerlösch-Kommando „C5“ starten
    (P-0-4077, Bit 5)
    1->0: Fehlerlösch-Kommando „C5“ beenden

    JOG_FORWARD 0->1: Es wird in der Betriebsart „Antriebsgeführtes. Positionieren“ endlos
    in die positive Richtung verfahren (verwendeter Geschwindigkeitssollwert S-0-0259)
    (P-0-4077, Bit 6)

    JOG_BACKWARD 0->1: Es wird in der Betriebsart „Antriebsgeführtes. Positionieren“ endlos in
    die negative Richtung verfahren (verwendeter Geschwindigkeitssollwert S-0-0259)
    (P-0-4077, Bit 7)

    NEW_VALUE Mit 0 -> 1 Flanke wird die neue Sollwertvorgabe eingeleitet. Die
    Übergabe eines neuen Sollwerts an den Antrieb ist nur möglich, wenn
    - Ausgang „NEW_VALUE_POSSIBLE“ des FB gesetzt ist oder
    - Eingang „IMMEDIATE_CHANGE“ des FB = 1 (für Abbruch einer Positionierung) (0 -> 1 Flanke an
    „NEW_VALUE“ wird auf Toggel P-0-4077, Bit 0 umgesetzt)

    ABS_REL Mit diesem Eingang wird definiert ob der vorgegebene
    Positioniersollwert
    (POS_CMD) relativ oder absolut zu verarbeiten ist.
    ABS_REL = 0 -> Absolute Positionsvorgabe
    ABS_REL = 1 -> Relative Positionsvorgabe (P-0-4077, Bit 3)

    IMMEDIATE_CHANGE IMMEDIATE_CHANGE = 0: es wird das aktuelle Ziel erst abgearbeitet, bevor das
    neue Ziel angefahren wird -7 Sollwertübernahme in den Positionierspeicher IMMEDIATE_CHANGE = 1: es
    wird die aktuelle Zielposition verworfen und der neue Positioniersollwert sofort übernommen -7 nur
    für Abbruch der aktuellen Positionierung
    (P-0-4077, Bit 4)

    POS_CMD Über diesen Eingang wird dem FB der Positioniersollwert absolut (als
    Zielposition)
    bzw. relativ (als Verfahrweg) vorgegeben (S-0-0282)

    VEL_CMD Über diesen Eingang wird dem FB die Positionier-Geschwindigkeit
    vorgegeben
    (S-0-0259)




    BOOL BOOL BOOL

    BOOL BOOL


    BOOL



    BOOL




    DINT DINT



































    Ein / Ausgangsvariablen

    EK_IN Echtzeitkanaldaten vom Antrieb zum Master
    EK_IN_DCP_IND

    EK_OUT Echtzeitkanaldaten vom Master zum Antrieb
    EK_OUT_DCP_IND

  12. Folgender Benutzer sagt Danke zu Knaller für den nützlichen Beitrag:

    Thom007 (14.05.2014)

  13. #8
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    Antriebsseitig ist aber alles sauber? D.h. wenn du den Antrieb manuell steuerst (keine Ahnung wie das bei Bosch geht), ruckelt nichts? Nicht das da der Regler gelegentlich instabil wird...

    Mit freundlichen Grüßen
    Thorsten Ostermann
    http://www.mechapro.de - Wir bewegen Ihre Ideen!

  14. Folgender Benutzer sagt Danke zu ostermann für den nützlichen Beitrag:

    Thom007 (14.05.2014)

  15. #9
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    Moin

    Mit indraworks. Easystartup. Kann das System ohne steuerunmaster gefahren werden. Schrittweise Lageregelung oder Geschwindigkeitsregelung

    Oder halt tipbetrieb. Motorpoti


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