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Thema: Positionierproblem Sinamics

  1. #1
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    Hallo,

    bei der Inbetriebnahme eines Sinamics-Antriebs trat ein interessantes Phänomen auf. In Abhängigkeit der Positioniergeschwindigkeit wurde der Positioniervorgang nicht erfolgreich durchgeführt, sondern der Antrieb fuhr, je nach Fahrtrichtung, gegen den entsprechenden Endschalter. Bei kleinen Geschwindigkeiten funktioniert es einwandfrei, bei großen tritt der Fehler auf. Die Sollwerte waren alle korrekt. Hat jemand schon mal das gleiche Problem gehabt???

    Kurz zur Antriebskonfiguration:
    1x Control Unit C320 (6SL3040-1MA00-0AA0)
    1x Smart Line Module (6SL3130-6AE15-0AB1)
    1x Single Motor Module (6SL3120-1TE15-0AA4)
    1x Single Motor Module(6SL3120-1TE13-0AA4)

    In diesem Zusammenhang vielleicht auch noch wichtig:
    Beide Antriebsmodule haben "Erweiterte Sicherheit" parametriert und da die Funktion SLS, welche statisch aktiv ist. Eine Drehzahlbegrenzung erfolgt entsprechend der vorgeschlagenen Werte.

    Grüße
    Chris
    Zitieren Zitieren Positionierproblem Sinamics  

  2. #2
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    Also das ich das richtig verstehe du willst auf eine Position X fahren und bei zu hoher Geschwindigkeit überfährt der die Position und fährt in endlos weiter bis zum Endschalter


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    Geht nicht gibt's nicht

  3. #3
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    Was ist mit den Geschwindigkeitsrampen ?? Möglicherweise ist eine Ruckbegrenzung mit einem zu niedrig angesetzten Wert aktiv ??

  4. #4
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    Interessant, das ist mit vorgestern 2x bei der Parametrierung einer Horizontalachse mit Starter passiert, vorher noch nie.
    Ich verwende das erste mal Simotion V4.3.1.12, also auch Starter V4.3.
    Beim 1. Mal habe ich noch an einen Fehler meinerseits geglaubt, beim 2. Mal hab ich dann alle Werte kontrolliert, die Position hatte ich korrekt vorgegeben. Mit der Geschwindigkeit war ich langsam ans obere Ende gegangen, plötzlich hält die Achse nicht, sondern fuhr mit konstanter Geschwindigkeit durch. Leider eine Achse, die zwar einen Endschalter hat, aber in Zwischenbereichen mit Bauteilen kollidieren kann, was sie auch fein gemacht hat!

    Rampen spielten da keine Rolle, es war noch 500 mm Platz bis zum Crash, aber ehe man am Rechner reagieren kann ist es auch schon passiert.

    Ist dir das mit Starter oder mit der Ansteuerung über die SPS passiert?
    Geändert von Ralle (27.06.2014 um 12:20 Uhr)
    Gruß
    Ralle

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  5. #5
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    Zitat Zitat von Ralle Beitrag anzeigen
    es war noch 500 mm Platz bis zum Crash
    Und dann einfach Sollposition überfahren ?? Das ist argh. Ich gehe davon aus, Abs / Rel war auch schon richtig rum eingebucht ? Welches TLG ?

  6. #6
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    Zitat Zitat von Draco Malfoy Beitrag anzeigen
    Und dann einfach Sollposition überfahren ?? Das ist argh. Ich gehe davon aus, Abs / Rel war auch schon richtig rum eingebucht ? Welches TLG ?
    Ja, ich habe alle diese Einstellungen in der Steuertafel vorgenommen und nach dem 2. Vorfall besonders gründlich überprüft.
    ABS/REL hätte dabei nicht einmal eine Rolle gespielt, ich stand auf 100mm und wollte auf 700mm fahren lassen. Bei Rel hätte ich dann auf 800 landen müssen, kein Problem, bei 1350 war dann was im Weg.
    Ging ja nur darum, den Antrieb langsam schneller zu machen und mit Trace zu prüfen, wie das Einschwingverhalten ist. Ich war fast fertig damit und bin sicher 2 Stunden lang häufig hin- und hergefahren.
    Erst als ich die Geschwindigkeit immer höher nahm, hat es irgendwann nicht mehr hingehauen. Ich überprüfe das noch einmal, wenn der Spaß wieder läuft und zur Sicherheit verstelle ich den Endschalter mal so, dass nichts zerstört werden kann. Möglich, dass ich die Sollgeschwindigkeit über die eingestellte Maximalgeschwindigkeit gestellt hatte. Normalerweise begrenzt dann der Sinamics selbst die Geschwindigkeit auf den eingestellten Maximalwert. Wenn da ein Bug drin wäre, kann das fatal sein, deshalb werde ich das noch einmal testen!
    Gruß
    Ralle

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  7. #7
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    Ich würde vorsichtshalber schon mal nen Support Request bei S. anfertigen mit der Problembeschreibung. Wenn die Problematik tatsächlich in einem Bug liegt, kann man sich ja auf gehörige Schadenssummen bei jeder IBN einstellen.... wäre nicht so cool.

  8. #8
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    @Ralle: So wars bei mir auch. Verfahren erfolgte mittels SPS. Habe zum Testen von SLS in der Rezeptur eines Produkts die Geschwindigkeit hochgesetzt. Hat auch schön bei Überschreiten der Geschwindigkeit einen "Safe Stop" ausgelöst.
    Danach dann noch die Drehzahlbegerenzung eingerichtet, fertig, hab ich zumindest gedacht. Automatik gestartet und das beschriebene Fehlverhalten trat auf. Nach ein wenig Probieren anderes Produkt angewählt, funktioniert.
    Zurück zu anderem Produkt:Fehler. Da die einzige Änderung an der Rezeptur die Geschwindigkeit war, diese rückgängig gemacht, und da hat es dann auch wieder funktioniert. Der Zusammenhang mit der Verfahrgeschwindigkeit
    scheint mir also ziemlich eindeutig zu sein. Eventuell spielt da auch noch die parametrierte Drehzahlbegrenzung mit rein.
    Die Anlage hat auch schon bei paar hundert Automatikzyklen ohne Probleme absolviert, bis ich die Geschwindigkeit hochgesetzt hatte.

  9. #9
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    Ich werde das mal testen, wäre dann ja ein Problem der Sinamics-Firmware und nicht der Steuersoftware.
    Mit etwas Glück komme ich nächste Woche dazu.
    Gruß
    Ralle

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  10. #10
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    Moin

    Das ist ein typisches Zeichen für eine Geschwindigkeitsbegrenzung durch Parameter. Der Regelkreis zieht immer weiter auf um den schleppfehler ,der durch die Begrenzung entsteht , ab zubauen. Die zielpostion wird dabei ignoriert. Gleich bei Siemens melden.



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