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Thema: Motion Problem

  1. #1
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    Hallo zusammen,
    Ich habe folgendes Problem:
    Auf einem Servo Band kommt ein Produkt mit der Geschwindigkeit v und wird mit einem Sensor erkannt. Das Produkt sollte man nach der Erkennung immer auf der selben Position z.B. 5 mm vom Sensor stoppen. Das Band ist mit em Befehl Move Velocity gestartet. Alle PlC Open Funktionen stehen zur Verfügung .

    Gruss,
    Leo
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  2. #2
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    Hallo Leo
    Leider sind die PLC-Open Funktionen von Steuerung zu Steuerung sehr unterschiedlich. Bitte gibt die Steuerung an.

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu J Schohaus für den nützlichen Beitrag:

    leoleo (02.07.2014)

  4. #3
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    Hallo Leo,

    was ist denn jetzt deine konkrete Frage? Geht es darum, die Bremsrampe geeignet zu parametrieren? Also so, dass die Position unabhängig von der Geschwindigkeit erreicht wird?

    Bei Beckhoff besteht z.B. die Möglichkeit, ohne Unterbrechnung der Bewegung auf einen weiteren Fahrbefehl umzuschalten (Buffer Mode). Hier würde sich ein Move Absolute anbieten.
    http://infosys.beckhoff.com/content/...BufferMode.htm

    Mit freundlichen Grüßen
    Thorsten Ostermann
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  5. #4
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    Hallo Ostermann,

    Hallo Ostermann,

    Danke für die Antwort. Ich benutze Beckhoff. Das bedeutet, ich möchte das was du geschrieben hast (unabhängig von der Geschwindigkeit bei Move Velocity), neue Position erreichen. Kann ich auch Move Relative verwenden und welche Buffer Mode wäre optimal?

    Danke und Gruss,

    Leo

  6. #5
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    Ich benutze Beckhoff

  7. #6
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    Moin
    Eine Methode ist bereits von Thorsten beschrieben.
    Leider fehlen die Angaben zu der verwendeten Hardware.
    Beim Indradrive gibt es die Möglichkeit über einen Messtaster Eingang eine Zielposition an zusteuern

    Daher mehr Info's.
    Gruß Herbert


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  8. Folgender Benutzer sagt Danke zu Knaller für den nützlichen Beitrag:

    leoleo (02.07.2014)

  9. #7
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    Da Move Velocity keine Bremsrampe hat sollten alle "Blending"-Modi zu den gleichen Ergebnissen führen. Ich würde das einfach ausprobieren und die Ergebnisse mit TC Scope mitloggen. Testweise kann man dem Move Relative ja eine von "v" abweichende (niedrigere) Geschwindigkeit übergeben. Die eingestellten Werte für Beschleunigung (bzw. Deceleration) und Ruck (Jerk) müssen natürlich ausreichend groß gewählt werden, so dass die Position auch erreichbar ist.

    Mit freundlichen Grüßen
    Thorsten Ostermann
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  10. Folgender Benutzer sagt Danke zu ostermann für den nützlichen Beitrag:

    leoleo (02.07.2014)

  11. #8
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    Eine Restwegpositionierung abhängig von Rampen kann eigentlich nicht die Lösung sein, da abhängig von der Geschwindigkeit. Sinnvoll ist hier eine Messtasterlösung, bzw ein fliegendes referenzieren. Z.B. mit Hilfe des Sensors die Position auf Null setzen und dann einen MoveAbsolute auf die Zielposition.
    Ist hochgenau und geschwindigkeitsunabhängig.

  12. #9
    leoleo ist offline Benutzer
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    Die Restwegpositionierung wird mit der letzten Geschwindigkeit (Move Velocity) gestartet werden. In Buffered Mode sollte man nur die Deceleration für Move Relative genügend hoch zu setzen um alle Positionen erreichen zu können. Ich sehe da keine Probleme. Ostermann hat das gut beschrieben.

    Gruss

    Leo aber nicht Messi

  13. #10
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    Ich kenne die Befehlsabarbeitung der Beckhoff Steuerung nicht, deshalb mag das Problem ja hier nicht auftreten.
    Aber von meinem Verständnis: Wenn ich einen Befehl über ein Eingangssignal starte, dann muss ich die Verzögerungszeit berücksichtigen und das schafft man mit MoveRelative nicht geschwindigkeitsunabhängig. Wenn die Achse fährt und zwischen Sensor und Ausführung des MoveRelative liegt eine Totzeit x (idealerweise immer gleich), dann ist die Position an der die Achse hinterher steht, geschwindigkeitsabhängig immer eine andere.

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