Falsche Ist-Pos bei mehr als 10min Spannungsunterbruch

[manseluk]

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Hallo Zusammen

Derzeit trifft bei gleich zwei Anlagen unabhängig von einander ein sehr spezieller Zustand auf. Beiden Anlagen werden von einer S300 gesteuert. Die Servomotoren werden ServoStar-Reglern (S6xx) gesteuert. Als Geber wird ein Multiturngeber EQN1325 verwendet.
Nun zum Fehler: Wird die Anlage per Hauptschalter eingeschaltet, positionieren sich die Motoren um ca. 3cm von der anzufahrenden Position. Der Ist-Wert stimmt allerdings überein, die reale Position ist versetzt.
Wird nun die Anlage komplett für ein paar Sekunden aus- und wieder eingeschaltet, wird die richtige Position angefahren. Sprich die 3 cm Abweichung sind weg, als Ist-Wert wird immer noch der gleiche Wert angezeigt, wie im Fehlerfall.
Sobald die Anlage für mehr als ca. 5 Minuten ausgeschaltet ist, tritt wieder diese Abweichung von 3 cm auf.
In der Steuerung sind im Fehler- und im korrekten Fall die Datenbausteine mit den Werten für den Servoregler identisch. Ein Austausch des Regler brachte keine Verbesserung, der Motor wird im Verlaufe der Woche auch noch gewechselt.

Habt ihr noch eine Idee, wo der Fehler liegen könnte? Obwohl der Fehler durchaus im Motor/Geber liegen könnte, würde ich dies gerne schon vorher diskutieren, da der Fehler gleich unabhängig an zwei Anlagen aufgetreten ist.

Edit: Beide Anlagen sind seit gut 10 Jahren in Betrieb, könnte allenfalls die Batterie im Drehgeber einen Einfluss haben?

Liebe Grüsse

 

[Larry Laffer]

Hallo,
so, wie ich die Beschreibung von Heidenhain verstanden habe, liest es sich, als wäre das ein stinknormaler inkrementeller Geber. So ein Geber "merkt" sich nicht, wo er bislang gestanden hat sondern gibt einfach nur Impulse heraus. Ich könnte mir vielmehr vorstellen, dass die Istposition durch den Rotorlagegeber deines Servos zustande kommt und das der Servoregler selbst sich seine Istposition ein zeitlang "merken" kann.
Üblicherweise macht man es bei so einer Konstellation so, dass man nach Wieder-Einschalten des Reglers eine Referenzfahrt durchführt. Damit wissen dann alle Beteiligten wieder wo sie stehen.
In deinem Fall müßte es dann aber auch eine Meldung vom Regler geben, dass er nicht in Referenz ist. Wie lößt du das aktuell ?

Gruß
Larry

 

[manseluk]

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So wie ich das Datenblatt verstehe, ist der EQN1325 ein Absolutgeber (siehe Anhang). Er wird daher auch nicht referenziert.
Zudem wird der Motor in diesen wenigen Sekunden, in welchen ich die Anlage komplett ausschalte, nicht bewegt und die Ist-Position dürfte sich daher auch nicht verändern, selbst bei einem Inkrementalgeber. Wenn die Anlagen länger still stehen, werden sie auch nicht bewegt und der Fehler tritt nach Einschalten wieder auf.
Der Fehler ist synchron, sprich er tritt immer unter den gleichen Bedienungen auf.

Beide Anlagen funktionierten zudem beide über je gut 10 Jahre einwandfrei. Darum dachte ich allenfalls an die Batterie, gemäss Wiki wurden diese vor 2007 standartmässig in Multiturngeber eingebaut.



EDIT: Eine Umdrehung des Motors entspricht 36mm auf der Achse. Würde also passen, wenn der Multiturngeber sich um eine Umdrehung täuscht. Wieso er dies allenfalls tut, kann ich mir allerdings auch nicht erklären.

 

[manseluk]

Update: Der EQN hat keine Batterie.

"Der EQN1325 hat keine Batterie, sondern ein Getriebe für die 4096 Multiturn Umdrehungen und einen Datenspeicher für die Motornummer, Phasenwinkel und Ref-Offset."

 

[ChristophD]

ok dann scheidet das als Ursache ja aus.
Sonst irgendwas an den Anlagen verändert ? Weil wenn sie 10 Jahre ohne Prob laufen und keine Änderungen gemacht werden oder kann es sein das der Multiturnzähler übergelaufen ist nach 10 Jahren?

 

[Larry Laffer]

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OK ... ich hatte da das Anschlußbild gefunden (da war dann was mit Spur A und B). Ist aber egal ...

Die Geschichte mit deinem Edit in Beitrag #3 macht mich etwas stutzig ...
Das sieht ja so aus, als wenn bei Start erstmal nur der Rotorlagegeber in Rennen kommt und daraus die Position gebildet wird und sich der Regler für den Drehgeber gar nicht interessiert. Ist der Geber für den Regler den überhaupt von Relevanz (gemäß der Konfiguration) oder kann es sein, das der zwar an den Regler angeschaltet ist, der Regler selbst aber gar keine Information hat, dass er den benutzen soll ?

Gruß
Larry

 

[manseluk]

ok dann scheidet das als Ursache ja aus.
Sonst irgendwas an den Anlagen verändert ? Weil wenn sie 10 Jahre ohne Prob laufen und keine Änderungen gemacht werden oder kann es sein das der Multiturnzähler übergelaufen ist nach 10 Jahren?

Dann wäre der Fehler meiner Ansicht nach statisch und würde sich nicht durch schnelles ein-/ausschalten temporär beheben lassen.

Die Geschichte mit deinem Edit in Beitrag #3 macht mich etwas stutzig ...
Das sieht ja so aus, als wenn bei Start erstmal nur der Rotorlagegeber in Rennen kommt und daraus die Position gebildet wird und sich der Regler für den Drehgeber gar nicht interessiert. Ist der Geber für den Regler den überhaupt von Relevanz (gemäß der Konfiguration) oder kann es sein, das der zwar an den Regler angeschaltet ist, der Regler selbst aber gar keine Information hat, dass er den benutzen soll ?

Wüsste ich im Detail nicht, ich bin derzeit gleichzeitig auch noch mit dem Hersteller in Kontakt. Der Fehler ist aus seiner Sicht aus untypisch, für mich ist es nur seltsam, dass der Fehler gleich bei zwei Analgen auftritt.

Sobald der Motor ausgetauscht worden ist, kann ich mehr sagen. Ich werde meine Erkenntnisse auf alle Fälle posten, sobald ich sie hoffentlich habe

 

[Larry Laffer]

... du solltest vielleicht trotz mal einen Blick in die Regler-Konfiguration werfen (oder es den Hersteller tun lassen) ...

Gruß
Larry

 

[HaDi]

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Wenn der Fehler aufgetreten ist muss ja irgendwie ein Offset gemacht werden.
Wird der in der S7, im Servo oder im Geber eingetragen?
Wenn du diese Frage beantworten kannst hast du m.E. auch den Verursacher des Problems.

Grüße von HaDi

 

[Larry Laffer]

Noch etwas :
Wenn ich mir die Beschreibung des Reglers so durchlese dann finde ich darin allerdings Nichts, dass er in der Rückführung mit einem Absolutwertgeber arbeitet (sondern darin finde ich nur etwas von einem Inkrementalgeber - Spur A und B 90° versetzt).
Hast du dazu vielleicht einen anderen Screenshot ?

Gruß
Larry

 

[manseluk]

Wenn der Fehler aufgetreten ist muss ja irgendwie ein Offset gemacht werden.
Wird der in der S7, im Servo oder im Geber eingetragen?
Wenn du diese Frage beantworten kannst hast du m.E. auch den Verursacher des Problems.

Grüße von HaDi

Der Regler wird via Treiberbaustein von der SPS aus gesteuert. In beiden Fällen sind die übertragenen Daten identisch. Da ein Austausch des Reglers keine Verbesserung gebracht hat, liegt meiner Ansicht nach das Problem beim Geber. Doch für mich ist nebst dem wo vor allem das wieso interessant.


Die Parameter im Regler kann ich, sobald mich die IT die Software installieren lässt, überprüfen.
Der EQN1325 arbeitet mit EnDat 2.2, damit müsste doch eine absolute Positionierung möglich sein, oder irre ich mich da?

 

[Ralle]

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Ich hatte ein ähnliches Verhalten, als unser Servohersteller versehentlich Singleturngeber statt Multiturngeber verbaut hat. Allerdings stand der Servo dann auch weiter "daneben", je nachdem, an welcher Stelle man ihn komplett ausgeschaltet hat. Das würde mich dann auch vermuten lassen, dass in deinen Gebern Batterien eingebaut sein könnten. Vielleicht kannst du den Servo mal ein Stück weiter wegfahren und dann abschalten, wo steht er dann nach dem Einschalten mit seinem Absolutwert? Aber Vorsicht, wenn er völlig falsch steht, darf er nicht irgendwohin verfahren, es paßt ja u.U. nichts mehr.

 

[manseluk]

Das wäre ein Versuch wert. Bisher habe ich ihn immer an der gleichen Stelle ausgeschaltet und wenn ich ihn nach ein paar Sekunden wieder eingeschaltet habe, "sprang" er sehr ruckartige an die richtige Position. Schalte ich die Anlage aus, wenn er richtig steht, und nach längerer Zeit wieder ein, springt er ruckartige in die falsche Position.

Die Parametriersoftware durfte ich installieren und konnte überprüfen, dass das Feedback definitiv über EnDat läuft.

 

[LEINELINDE]

Hallo zusammen,
hier nur kurz ein paar ergänzende Worte zum EQN 1325: es handelt sich hier um einen Absolutwertgeber mit 25Bit Multiturnauflösung, sprich er löst 8192 Positionen pro Umdrehung auf und zählt 4096 Umdrehungen über ein mechanisches Getriebe. Es gibt hier keine Batterie die den Absolutwert puffert! Wenn es zum Versatz kommt, dann entweder durch einen Rechenfehler in der Steuerung eventuell bedingt durch falsche Paramterierung oder durch einen Schlupf in der Mechanik, die sich nicht bis zur Geberwelle auswirkt. Durch das mechanische Getriebe erkennt der Drehgeber auch nach einer Spannungsunterbrechung immer den korrekten Positionswert.
Viel Erfolg!:idea:

Klaus Korger
Leine & Linde AB

 

[manseluk]

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Hallo Klaus

Danke für die Inputs. In der Steuerung liegt kein Fehler vor, die Daten sind im Fehlerfall, sprich mit der einen Umdrehung Versatz, wie auch im ordentlichen Betrieb, die selben, welche an den Regler übertragen werden. Die Übergabe der Daten erfolgt schlussendlich über einen Treiberbaustein, welcher zuverlässig funktioniert. Ebenso die Rückmeldung vom Regler mit der aktuellen Ist-Position ist in beiden Fällen die gleiche, obwohl der Antrieb physisch um eine Drehung versetzt ist.
Der Schlupf der Mechanik konnte ich noch nicht ausschliessen. Da muss ich erst noch warten, bis der Motor durch einen Elektriker getauscht wird.
Sobald ich die definitive Ursache gefunden habe, werde ich dies hier ergänzen. Der Fehler ist aus meiner Sicht durchaus sehr interessant, wohl aber weniger für die Maschinisten

Beste Grüsse
Lukas

 

[Boxy]

Also mal so aus der Praxis, es gibt Absolutgeber in denen Puffer in Form von Akkus / Batterien / GoldCaps verbaut sind.
Gerade bei älteren Gebern kann das Verhalten das man z.B. die Postion oder den Nullpunkt verliert beim ausschalten der Anlage dann auftretten.

In meinem Fall hat dies mir sogar die Fa. Bosch/Indramat bestättigt das dort in den Multiturngebern (dieser älteren Motorausführung) Puffer der Variante verbaut wären.
Somit könne dieser Effekt mit den Jahren halt kommen ... Durch das ausschalten haben die meisten Haptspindeln ihren Nullpunkt verloren bzw. die Verschiebung!
Daher hat die Steuerung beim Hochlauf die aktuelle Position als Null-Pos übernommen.

Würde ggf. mal einen anderen Motor oder Geber testen