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Thema: IndraMotion MLC - Relative Servopositionierung - Abbruch und Restweg

  1. #1
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    Hallo alle zusammen,

    ich habe eine Frage bzgl. relativer Positionierung mit absolut Geber:

    Bei meiner Servoapplikation ist ein Modulo von 100° eingestellt. Ich möchte eine Distanz von 400° verfahren, was auch wunderbar funktioniert. Im Falle eines Antriebstopps/Verfahrstopp liegt die aktuelle Ist-Position irgendwo zwischen 0° und 100° wobei aber noch ein Restweg von x° anliegt.

    Gibt es eine Möglichkeit nach Wiederaufnahme der Antriebsfreigabe den Restweg zu verfahren?
    Mich würde aber interessieren, wie ihr solche Fälle angeht. Gibt es für diesen Fall schon fertige Applikationen?

    Hatte bereits versucht, den Nulldurchgang mitzuschreiben, was aber aufgrund der Zykluszeiten nicht funktioniert hat. Interrupt wäre für mich noch eine weitere Alternative.

    Danke im Voraus.
    Grüße
    Zitieren Zitieren IndraMotion MLC - Relative Servopositionierung - Abbruch und Restweg  

  2. #2
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    Moin
    Die MLC merkt sich den Restweg nicht.

    Versuch einen Override oder Unterbrechung.

    Gruß Herbert

  3. #3
    gundo ist offline Neuer Benutzer
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    Hi.

    Vielen Dank für die Antwort.
    Was genau meinst du mit Override oder Unterbrechung?

    Danke

  4. #4
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    Moin
    A-0-0240, Feedrate-Override
    A-0-0241, Feedrate-Override-Steuerwort

    Unterbrechung da hab ich was verwechselt mit der CLM Steuerung

  5. #5
    gundo ist offline Neuer Benutzer
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    Hmm...

    Ich glaube es nicht das, was ich brauche. Ich hatte vergessen zu erwähnen, dass der Antrieb z. B. nach Leistungsverlust zum Stillstand kommt, ohne seine Position erreicht zu haben. Dafür bringt mir meiner Erkenntnis nach, der Feedrate Override nichts.

    Trotzdem danke

  6. #6
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    Zitat Zitat von gundo Beitrag anzeigen
    Hatte bereits versucht, den Nulldurchgang mitzuschreiben, was aber aufgrund der Zykluszeiten nicht funktioniert hat. Interrupt wäre für mich noch eine weitere Alternative.
    Wie hast du das denn gemacht, dass es nicht funktioniert hat ?
    Das ist doch wohl etwas, dass die übergeordnete Steuerung (also die, die befiehlt das 400° zu Fahren sind) registrieren und verwalten muss.
    Was hast du da wie am Start ?

    Gruß
    Larry

  7. #7
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    Ich prüfe ob der Antrieb in Bewegung ist und markiere dann den Nulldurchgang, wenn die Ist-Position um 0 +- 0.2 liegt. Mit langsamen Geschwindigkeiten geht das. Fahre ich auf max. Geschwindigkeit, kriegt er das nicht weggeschrieben. Auch bei einer zyklischen Task von 1ms.

  8. #8
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    Moin.
    Das mit den 100 Grad modulo verwirrt mich
    Ist eigentlich ungewöhnlich.
    Beschreibe die gewünschte Funktion der Achse. Vielleicht lässt sich ja was aus gewünschter Zielposition und der aktuellen Position machen.
    Im Antrieb gibt es die entsprechenden Parameter
    Ist eine leitachsanwendung oder flexprofil im Einsatz ?


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  9. #9
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    Moin
    Wie ist Regelung auf gebaut ? Zyklische Lageregelung oder Antriebsgeführte Positionierung Um da weiter helfen zu können brauche ich mehr Input
    Gruß Herbert


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  10. #10
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    @TE:
    Ich wiederhole noch einmal meine Frage nach dem Befehlgeber bzw. der Kontroll-Instanz ...
    Wer gibt den Fahrbefehl und wer soll den Nulldurchgang erkennen ?

    Wenn das eine SPS ist, die über PB oder PN die Istposition der Achse erhält dann würde ich den Nulldurchgang nicht über das Vergleichen der Istposition auf 0 +/- Hysterese zu erfassen versuchen sondern vielmehr über den Istpositions-Sprung den du irgendwann erhältst - deine Achse liefert dir ja irgendwann einmal als Istposition 99° und vielleicht im nächsten Zyklus 1° (oder umgekehrt bei negativer Drehrichtung) - darauf würde ich reagieren und damit zählen ...

    Gruß
    Larry

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