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Thema: Ermittlung des Drehwinkels bei einem BECKHOFF AM8032 ohne NC

  1. #1
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    Hallo Leute,

    wie kann man die aktuelle (rotatorische) Position des Rotors (Drehwinkel) ohne NC genau bestimmen?

    Eckdaten:
    Der AM8032 ist ein Singleturn-Servomotor und wird mit einem AX5000 gesteuert.
    Über den Position Feedback Value-Parameter wird die aktuelle Position des Rotors in Inkrementen ausgegeben.

    Problem:
    die gezählte Inkremente werden in eine int32-Bit Variable gespeichert, die während des Betriebs je nach Drehrichtung des Motors mehrere Über- und Unterläufe erlebt.

    Der BECKHOFF Support behauptet, bei Null Inkremente steht der Rotor bei 0°, der Bereich 0-360° ist über den AX5000 genau bestimmt. Dass der Position Feedback Value-Parameter bis 2^31 hochzählt und dann beginnt er ab 2^-31 wieder zu zählen ist reine Darstellungssache, die Information über den Drehwinkel steckt in den unteren 20-Bits.

    Hat wer von euch Erfahrungen damit gemacht?

    Ich bin für jeden Tipp dankbar.
    Zitieren Zitieren Ermittlung des Drehwinkels bei einem BECKHOFF AM8032 ohne NC  

  2. #2
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    Ohne es jetzt selbst erlebt zu haben:
    Da gibt es bestimmt die Moduloparameter, wo Du die Anzahl der Incremente pro Applikationsumdrehung eingeben kannst und entsprechend ein mit Modulo berechnetes Ergebnis als Value-Parameter.
    Schau mal hier als Hinweis für die passenden IDN's.

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu weißnix_ für den nützlichen Beitrag:

    ControlMotion (23.03.2015)

  4. #3
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    Danke für den Tipp.

    Ich weiß nicht, ob das auch für einen Singleturn-Motor geeignet ist - laut dem Ablaufdiagramm von dem Link, den du mir geschickt hast, wird der AX5000 bei einem Singleturn-Motor einen Fehler rausgeben.

    BECKHOFF sagt, man soll zur Ermittlung des Drehwinkels aus dem Position Feedback Value-Parameter nur die unteren 20 Bits verwenden.

    Ich hab das bei einem Überlauf simuliert und tatsächlich - bei einem Wert von 2147481400 (nahe der Obergrenze von 2^31 Inkrementen bekomme ich für den Drehwinkel einen Wert von 359,2282 Grad.
    Die int32-Variable erfährt beim nächsten Zyklus einen Überlauf.
    Der nächste vom AX5000 aufgezeichnete Wert ist -2147467812 (nahe der Untergrenze von 2^-31 Inkrementen). Der Drehwinkel beträgt 0,7717896 Grad.

    Laut der Beschreibung des S-0-0051, Position feedback value 1 (motor feedback) passt das gut zusammen:

    Description:
    The position feedback value 1 (motor feedback) displays the actual position of the motor feedback.
    Parameter structure:
    Attributes:
    Unit: inc
    Data length: 32
    Format: dec
    Cyclic transfer: AT
    Changeable: No
    Decimal point: 0
    Device parameter: No

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