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Thema: Sinamics S120 mit 317CPU und Profibus Drehmoment/Drehwinkel gesteuert - Beispiel erwe

  1. #1
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    Hallo Antriebsfreunde,

    ich verwende einen S120 mit einer CU 320 DP und möchte einen Antrieb über Profibus wahlweise Drehmoment und Drehwinkel gesteuert antreiben.

    Ich hab mir folgendes Beispiel auf der Siemens-Seite geladen und auch soweit eingerichtet:

    (Positionierung eines S120 mit STEP 7 V5 über PROFIBUS mit Safety Integrated (via Klemme)
    https://support.industry.siemens.com...dti=0&lc=de-WW

    Der Antrieb lässt sich soweit einwandfrei über die Visu ansteuern (Drehzahlgesteuert). Nun möchte ich die Umschaltung von Drehzahl auf Drehmomentregelung einfügen sowie auch weitere Werte auslesen (Strom, Drehmoment, Motortemperatur)
    Im Starter hab ich hierfür das Standardtelegramm 1 verlängert (Telegrammverlängerung - Länge und unter Kommunikation (Servo) die Kanäle eingefügt.
    Muss ich in Simatic nun den Struct UDT 13 um diese Kanäle erweitern bzw. identisch mit dem Aufbau in Starter ergänzen. Lässt sich so ein Baustein-Struct nicht automatisiert erstellen?

    Softwar-Umgebung:

    S7 V5.5 SP1
    Starter 4.4 HF3

    Vielen Dank im Vorraus
    Andy
    Zitieren Zitieren Sinamics S120 mit 317CPU und Profibus Drehmoment/Drehwinkel gesteuert - Beispiel erwe  

  2. #2
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    wenn Du momentan Tel. 1 einsetzt, dann verfährst Du drehzahlgeregelt (Du hast noch den Hochlaufgeber aktiviert ?).
    Ich würde nun Zusatzdaten anlegen (oder eine Telegrammverlängerung) und dort z.B die Drehmomentgrenzen vorgeben und eben den Stromistwert r68, Drehmoment r80 und Temperatur r35 hoch zur SPS schicken (Kommunizieren kann man über SFC14/15 in "classic")
    Wenn man nun das Drehmoment begrenzt dann kann man z.B. einstellen, wie der Hochlaufgeber reagiert, z.B. kann man den Drehzahlsollwert immer auf den Drehzahlistwert nachführen und wenn das Gegenmoment nachlässt stoßfrei weiterfahren.
    Möglichkeiten hast Du durch die Bico-/Konnektortechnologie des SINAMICS ohne Ende - wenn Du willst kannst Du per DCC eigene Logik direkt im Antrieb programmieren.

  3. #3
    Andy_Scheck ist offline Erfahrener Benutzer
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    Hallo,
    war leider bis gestern damit beschäftigt die Telegrammverlängerung und die damit verbundene Änderung im UDT zum laufen zu bekommen - passt soweit.
    Hab den Stromistwert, das Drehmoment und die Temperatur in die Telegrammverlängerung gepackt (Sendedaten) und lass mir das im WinCC anzeigen.

    Nun würde ich gerne eine reine Drehmoment-Regelung realisieren: Bsp. Vorgabe 10Nm - Antrieb läuft Drehzahlunabhängig mit 10 Nm.
    Gibt es hierzu keinen Drehmoment-Sollwert?
    Im Beispiel von Zako müsste ich die Drehmomentgrenzen benutzen, hier gibt es jeweils
    - Drehmomentgrenze oben/motorisch
    - Drehmomentgrenze unten/generatorisch
    - Drehmomentgrenze oben/motorisch Skalierung
    - Drehmomentgrenze unten/generatorisch Skalierung

    Schritt 2 wäre dann eine Positionieraufgabe. Gibt es hier auch die Möglichkeit für eine Umschaltung.

    Vielen Dank soweit
    Andy

  4. #4
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    ... natürlich kannst Du den Antrieb auch in reiner Drehmomentregelung betreiben (soweit ich es im Kopf habe, in p1501 verschaltest Du ein Bit wo man zwischen Drehzahlregelung und Drehmomentregelung "on the fly" umschalten kannst und über p1503 kann man dann ein Wort verschalten wo man den Drehmomentsollwert vorgeben kann (z.B. vom Bus r2050[x] oder einen Festwert p2930)). Be.i drehzahlgeregelten Achsen kann man da in Betrieb und bei drehender Achse hin- und herschalten (habe ich in VECTOR- Regelung schon gemacht, bei SERVO mit aktivierten Hochlaufgeber sollte das auch funktionieren).

    Soll das Umschalten zwischen Lageregelung und Drehmomentregelung bei drehenden Antrieb erfolgen, oder reicht es im Stillstand aus?
    Hintergrund: Zum Positionieren macht man über das Funktionsmodul Einfachpositionierer. Bei der Freigabe sollte die Achse aber stehen, zumindest setzt der Interpolator bei Drehzahl 0 auf und verfährt dann. Falls das nicht der Fall ist, dann gibt es weitere Möglichkeiten, aber da würde ich dann mal die Fachberatung befragen.

  5. #5
    Andy_Scheck ist offline Erfahrener Benutzer
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    - Die Umschaltung soll prinzipiell im Stillstand erfolgen --> Das Bit zum Umschalten auf Drehmomentregelung hab ich bereits im Steuerwort (p1501)
    - Gibt es ein Bit für das Funktionsmodul Einfachpositionierer?
    - In der Expertenliste hab ich den r1509 (Drehmomentsollwert vor Drehmomentbegrenzung) --> Wie ich den jetzt mit dem r2050 verschalte ist mir im Moment noch Schleierhaft?
    - Einen Parameter p1503 gibt es nicht, r1509 lässt sich nur lesend bzw. in Senderichtung einfügen.
    Andy

  6. #6
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    ... Du kannst es Dir zum Testen erstmal einfach machen:
    Du konfigurierst Deine Achse und aktivierst zu Beginn den Einfachpositionierer ohne Anwahl eines Standardtelegramms.
    Dann machst Du folgende Verschaltungen:
    p840 = ControlUnit.r722.0 // DI0 Einschalten der Achse
    p2550 = ControlUnit.r723.1 // DI1 invertiert Anwahl Lageregelung
    p1501 = ControlUnit.r722.1 // DI1 Umschalten auf Drehmomentregelung (invertiert zur Anwahl Lageregelung)
    p1511 = p2930 // Drehmomentsollwert als Festwert
    p2930 = 1.0 Nm // nur mal so als Beispiel (musst Du wissen)
    p2589 = ControlUnitr722.2 // DI2 Anwahl Tippen

    Die Digitaleingäne kann man auch simulieren (falls Du nicht verdrahten möchtest)!
    D.h. über DI0 schaltest Du die Achse ein
    Über DI1 schaltest Du in Drehmomentregelung: Achse folgt den Drehmomentsollwert von p2930
    Über DI1 wieder auf 0 setzen wird wieder der Lageregler aktiv und über setzen von DI2 kann man die Achse Tippen.

    Beim Testen in Drehmomentregelung würde ich den Notaustaster daneben legen oder zumindest die Maximaldrehzahl in p1082 reduzieren falls die Achse durchgeht.

  7. #7
    Andy_Scheck ist offline Erfahrener Benutzer
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    Hallo,
    Umschaltung auf Drehmomentregelung funktioniert. Ich musste den Parameter p1511 unter Zusatzmomente dafür verschalten, sowie die Skalierung für Zusatzmoment 1 mit einem Festwert belegen.
    Gerne würde ich den Motor so betreiben, dass entweder das erreichen des Momentes die Beschleunigung abbricht oder das erreichen der Maxdrehzahl. Momentan erhalte ich immer die Meldung Maxdrehzahl erreicht. Ich hab den Parameter p1082 runter gesetzt, bringt aber nix. Wie kann ich das im Starter einstellen?

    Wenn ich dagegen mit Drehzahlsteuerung fahre und das Moment mit der Momentengrenze p1528 Prozentual auf 10 % begrenze erscheint die Meldung: Motor blockiert/Drehzahlregler am Anschlag!
    Kann ich das nicht so einstellen, damit der Motor quasi in Drückung geht und somit die Drehzahl reduziert, ohne deshalb in Störung zu gehen?
    Danke!
    Andy

  8. #8
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    Zitat Zitat von Andy_Scheck Beitrag anzeigen

    Wenn ich dagegen mit Drehzahlsteuerung fahre und das Moment mit der Momentengrenze p1528 Prozentual auf 10 % begrenze erscheint die Meldung: Motor blockiert/Drehzahlregler am Anschlag!
    Kann ich das nicht so einstellen, damit der Motor quasi in Drückung geht und somit die Drehzahl reduziert, ohne deshalb in Störung zu gehen?
    Danke!
    siehe online- Hilfe: man kann auch p2175 / p2177 anpassen (z.B. auf 0 stellen).

  9. Folgender Benutzer sagt Danke zu zako für den nützlichen Beitrag:

    Andy_Scheck (15.07.2015)

  10. #9
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    Hi,

    hab den Drehzahlschwellwert auf 0 gesetzt dann läuft das! Danke zako.
    Eine Frage bleibt aber offen. Ich hab im Starter 2 Fenster für Momentenbegrenzung:

    1. Steuerung/Regelung -> Momentensollwerte -> Button Momentenbegrenzung: Wenn ich hier 0% einstelle dann beschleunigt der Antrieb (Drehzahlgeregelt), wenn im Zusatzmoment 1 ein Wert größer 2Nm steht. (wirkt wie ein relatives Maximum bezogen auf das absolute Maximum)

    2. Steuerung/Regelung -> Momentenbegrenzung (aktiviert) -> Button Momentengrenze Motorisch / Generatorisch: Hier kann ich spielend prozentual den Wert begrenzen (wirkt wie ein Absolutes Maximum)

    Wieso gibt es denn 2 Fenster mit fast identischer Bezeichnung und unterschiedlicher Wirkung?

    Ps: Die Variable Momentengrenzerweiterung steht auf 1 und wird in beiden Fenstern genutzt.
    Geändert von Andy_Scheck (15.07.2015 um 11:54 Uhr)
    Andy

  11. #10
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    Zitat Zitat von Andy_Scheck Beitrag anzeigen
    Wieso gibt es denn 2 Fenster mit fast identischer Bezeichnung und unterschiedlicher Wirkung?
    es gibt eben Applikationen wo das Sinn macht. Bsp.: Folienfilmwickler- da ist das Zugmoment ggf. sogar niedriger als die Reibung. D.h. Du limitierst entsprechend Deines Zugsollwerts und dahinter kann man z.B. Reibmoment, Unwuchtvorsteuerung, Nutrastmomentkompensierung etc. aufschalten (wenn man eben solche Anforderungen hat).

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