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Thema: Ansteuerung von Synchron-Servomotoren

  1. #1
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    Hallo zusammen,

    ich bin neu hier im Forum. Ich habe ein paar Verständnissfragen zum Ansteuern von Servomotoren. Mein Ziel ist es zwei Servomotoren über eine PC-basierte Steuerung( z.B TwinCat von Beckhoff) eine Drehzahl sowie die anzufahrende Position zu übergeben. So wie ich das richtig verstanden habe werden die Signale von einer SPS mittels Impulsen an den Frequenzumrichter übergeben, der dann mittels Pulsweitenmodulation einen sinusförmigen Strom erzeugt damit sich der Motor mit der dementsprechenden Drehzahl zu der Position fährt welche von einem Geber erfasst wird.

    Meine Fragen lautet nun: 1)Wie wird aus der Pulsfolge eine dementsprechende Drehzahl für den Motor erzeugt und was muss man Parametrieren.

    2)Woher weis der Geber wann die Zielposition erreicht (Absolutwertgeber). Müssen da die Schritte Parametriert.

    Leider konnte ich mein Problem nicht kürzer fasen

    Ich hoffe ihr könnt mir weiter helfen.
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  2. #2
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    Moin
    1. mit welchem Bussystem werden die Antriebe mitder Beckhoff verbunden?
    2. welche Antriebe stehen zur Verfügung ?


    Die Antriebe kennen in derRegel verschiedene Betriebsarten

    Bei Geschwindigkeitsregelung bekommt der Antrieb nur die Drehzahl vor gegeben.
    Rampen Positionen usw. muss die Steuerung machen
    Bei Lageregelung wird eine Sollposition vor gegeben. Aus der Zyklischen Vorgabe einer Position errechnet sich der Antrieb selbstständig die passende Geschwindigkeit
    Beim Antriebsgeführtem Positionieren wir nur die zielposition die Rampen und die maximale Geschwindigkeit vor gegeben der Antrieb macht alles alleine.



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    Geändert von Knaller (04.11.2015 um 13:06 Uhr)
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  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu Knaller für den nützlichen Beitrag:

    Lino (04.11.2015)

  4. #3
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    Hallo danke schonmal für die Info. Also Kaskadenregelung ist mir ein Begriff. Da ich in der Praxis noch nicht so viel Möglichkeiten hatte Systeme zu automatisieren, ist die Wahl des passenden Bussystem noch schwierig da es verschiedene gibt. Aber das was mir bekannt ist wäre z.b ein Profibus.

    Also Servo 1 soll eine Spindel antrieben. Der Zweite Servo triebt ein Werkzeug an ( mit veränderlicher Drehzahl)
    Wie werden die Sollpositionen Rampen in einer SPS definiert?

  5. #4
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    Hallo,

    Falls sich Deine Frage hierauf bezieht, ein Komma macht es etwas deutlicher :

    Rampen , Positionen usw. muss die Steuerung machen
    Was Knaller da beschreibt ist letztlich die Frage, ob Du die Intelligenz, die Deinen Motor in Bewegung bringt in der SPS halten willst (->Geschwindigkeitsregelung)
    oder in die Peripherie auslagern möchtest (-> z.B. Lageregelung).

    I.d.R. gibt es Bibliotheken für die verschiedene Harware, die Dir Funktionen bereitstellt, die "nur noch" mit den passenden Parametern "füttern" musst.
    Der von Dir genannte Profibus ist sicher eine Möglichkeit, die Auswahl der für Dich richtigen Verbindung kann aber anders aussehen:

    Möglichkeit 1:
    Deine SPS ist gesetzt, damit weißt Du, welche Schnittstellen es für Dein System gibt -> Also erfolgt die Auswahl des Motors nach dessen mechanisch-dynamischen Anforderungen innerhalb der für Dein System möglichen Schnittstellen.

    Möglichkeit 2:
    Dein Motor ist gesetzt -> dann erfolgt die Auswahl der SPS nach Gesichtspunkten wie - ohne Gewichtung - : Kosten, Erweiterbarkeit, Deine Einarbeitungszeit in die Programmiersprache, zukünftige Verfügbarkeit, Zuverlässigkeit, etc... innerhalb der Steuerungen, die den von Deinem Motor vorgegebenen Bus unterstützen.

    Bei den Servoverstärkern gibt es noch eine dritte Variante (oder zumindest gab es das mal), bei denen Position und Verfahrgeschwindigkeit in einer Tabelle im Verstärker abgelegt sind. Durch ein Bitmuster gibst Du die Zeile vor, die der Verstärker anfahren soll und mit einem ENABLE-Signal führt er den Befehl aus. Mein Ex-Arbeitgeber hat dies häufig in Produktionsanlagen gehabt, um ein "versehentliches" Verstellen von Positionen und Geschwindigkeiten zu verhindern
    Ganz kurz ganz hell
    ganz lange ganz dunkel....

  6. #5
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    Moin
    Lino möchtest du Gewindeschneiden? Oder nur "drehen".
    Beim Gewindeschneiden gibt es noch mehr Voraussetzungen.

    Beschreibe deine Aufgabenstellung etwas genauer.


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  7. #6
    Lino ist offline Neuer Benutzer
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    @Knaller

    Also ich möchte keine Gewindeschneiden. Mein Ziel ist es ein Vorschubsystem aufzubauen für einen Kugelgewindetrieb. Das heisst ich möchte über eine GUi eine anzufahrende Sollposition eingeben können,welche dann meinen Kugelgewindetrieb in eine translatorische Bewegung umsetzt.

  8. #7
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    Moin
    Da gibt es verschiedene Ansätze.
    1 Antriebsgeführtes positionieren.
    Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung. Zum Antrieb Start Signal und der Antrieb macht den Rest.
    2 Lageregelung im Antrieb. Die Steuerung gibt in einem festen Zyklus eine neue Position Vor und der Antrieb macht die geschwindigkeits und positions Interpolation.
    3 Zyklische Vorgabe der Geschwindigkeit. Antrieb macht Drehzahl Steuerung rechnet

    Bei Punkt 2& 3. muss die Steuerung schon die Rampen usw berechnen. Es ist Aufwand

    Antriebsgeführtes positionieren ist das einfachste. Geht zur not mit auch aus excel oder Visual Studio. Ob Basic c. Oder sonst was.



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    Geändert von Knaller (07.11.2015 um 17:15 Uhr)
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