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Thema: Lösungsansatz zum Ausrichten eines Teils mit einem Sinamics S110

  1. #1
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    Tag zusammen,

    ich nehme demnächst Servoantriebe zum Ausrichten eines Teils in Betrieb. Ich möchte euch meinen Lösungsansatz präsentieren. Vielleicht habt Ihr ja Ratschläge, bzw. alternative Losungsansätze für mich.
    Ich habe schon mehrere Servoantriebe in Betrieb genommen, nur sind diese meine ersten von Siemens.

    Applikationsbeschreibung:

    Das auszurichtene Teil wird auf eine Aufnahme gesetzt. Diese Aufnahme wird samt dem Teil mit dem Servoantrieb gedreht.
    Wärend die Achse dreht, wird ein Merkmal zur Erkennung der Position des Teils wird mit einer Lichtschranke erfasst.
    Die Achse soll nach Erkennen des Merkmals um einen vorwählbaren Winkel X weiterdrehen. Das Ausrichen ist abgeschlossen. Das ausgerichtete Teil wird abgeholt und Vorgang beginnt erneut. Verfügbare Zeit zum Ausrichten beträgt ca. 300ms

    Hardware:
    - S7-315 2PN/DP
    - TP700
    - SINAMICS S110 CONTROL UNIT CU305 PN
    - POWER MODULE PM240-2
    - SYNCHRON-SERVOMOTOR 1FK7 (ABSOLUTWERTGEBER 512 S/R (ENCODER A-512)
    - Gabellichtschranke zur Erkennung des Positionsmerkmals des auszurichtenden Teils

    Mein Lösungsansatz:
    Die Ausrichtposition über passives referenzieren suchen. Die Lichtschranke wird als Messtaster für die Referenzierung verwendet. Mit der Referenzpunktverschiebung (Skorr) die endgültige Ausrichtposition anfahren.
    Die Kommunkation zwischen CPU und CU erfolgt über den FB283 mit dem Telegramm 111.

    Frage hierzu:
    Welche Sollwerte (Acc,Vel, Dec,..) werden für das referenzieren verwendet? Die selben wie für das Positionieren (MDI)?
    Wie kann ich ohne großen Aufwand die Referenzpunktverschiebung (Skorr) über die SPS verändern?
    Ein Inkrementalgeber wäre denke ich geeigneter gewesen. Kann der Absolutwertgeber irgendwann Probleme verursachen, da immer nur in eine Richtung gedreht wird (Überlauf)?
    Gibt es einen schöneren Lösungsweg, z.B. über Verfahrsätze o.Ä.?

    Danke für eure Unterstützung!
    Geändert von Edition35 (27.04.2016 um 16:47 Uhr)
    Zitieren Zitieren Gelöst: Lösungsansatz zum Ausrichten eines Teils mit einem Sinamics S110  

  2. "Z.B. in der Betriebsart MDI. Man startet mit Einrichten in vorwärts Richtung und aktiviert "passives (=fliegendes)" Referenzieren (das Bit für absolutes Referenzieren solltest Du schon setzen, auch "stetige Sollwertübernahme" anwählen). Wenn nun der Nocken kommt (verdrahtet auf schnellen Eingang) springt Dein Lageistwert auf Deine Referenzpunktkoordinate. Dann nimmst Du das Einrichten- Bit weg und Dein Antrieb positioniert absolut auf Deinen Positionssollwert (den Du auch schon vorab vorgeben kannst).

    Soweit ich mich erinnere geht das auch mit Verfahrsätzen. Da gibt es auch mit dem Bit "Messwert gültig" die Möglichkeit in den Folge satz zu schalten.


    Dann gibt es noch die Möglichkeit den Messwertspeicher auszulösen (siehe p2510 ff / bzw. Handbuch). Den Meßwertspeicher r2523 (?) kannst Du Dir per Bus hochschicken (Telegrammerweiterung / Zusatzdaten zum Telegramm 111) und in der SPS einen neuen Absolutwert vorgeben.

    Wenn Du einen Inkrementalgeber hättest, könnte man auch "aktives" Referenziern (auf externen Nullimpuls / Nocke) wählen. Dort kann man eine Position nach dem Referenzpunkt angeben."


  3. #2
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    Z.B. in der Betriebsart MDI. Man startet mit Einrichten in vorwärts Richtung und aktiviert "passives (=fliegendes)" Referenzieren (das Bit für absolutes Referenzieren solltest Du schon setzen, auch "stetige Sollwertübernahme" anwählen). Wenn nun der Nocken kommt (verdrahtet auf schnellen Eingang) springt Dein Lageistwert auf Deine Referenzpunktkoordinate. Dann nimmst Du das Einrichten- Bit weg und Dein Antrieb positioniert absolut auf Deinen Positionssollwert (den Du auch schon vorab vorgeben kannst).

    Soweit ich mich erinnere geht das auch mit Verfahrsätzen. Da gibt es auch mit dem Bit "Messwert gültig" die Möglichkeit in den Folge satz zu schalten.


    Dann gibt es noch die Möglichkeit den Messwertspeicher auszulösen (siehe p2510 ff / bzw. Handbuch). Den Meßwertspeicher r2523 (?) kannst Du Dir per Bus hochschicken (Telegrammerweiterung / Zusatzdaten zum Telegramm 111) und in der SPS einen neuen Absolutwert vorgeben.

    Wenn Du einen Inkrementalgeber hättest, könnte man auch "aktives" Referenziern (auf externen Nullimpuls / Nocke) wählen. Dort kann man eine Position nach dem Referenzpunkt angeben.

  4. Folgender Benutzer sagt Danke zu zako für den nützlichen Beitrag:

    Edition35 (29.04.2016)

  5. #3
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    Inkrementalgeber ist - soweit ich es noch von Siemens kenne - die bessere Wahl. Damit kannst du dann "normal" Referenzieren.

    Gruß
    Dieter

  6. Folgender Benutzer sagt Danke zu Blockmove für den nützlichen Beitrag:

    Edition35 (29.04.2016)

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