S110 MDI-Betrieb Momenten-Begrenzung

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Ich hab einen S110, den ich im MDI-Betrieb fahre. D.h. ich gebe Position, geschwindigkeit und Beschleunigung über die SPS vor, Starte den Positioniervorgang und bekomme eine Rückmeldung.
Dabei habe ich eine horizontale und eine vertikale Achse. Ein Greifer mit Teil wird in mehreren Verfahrbewegungen ans Ziel gebracht und muß dabei an 2 Hindernissen "vorbeigefädelt" werden.
Nun kann es passieren, dass das Teil nicht korrekt im Greifer sitzt oder später, beim Absetzen nicht auf den dfür vorgesehen Dorn paßt. Das kann dazu führen, daß z.B der Zahnriemen überspringt. Wenn das passiert, fahre ich natürlich vertikal auf eine falsche Position zurück und bleibe anschließend mit der horizontalen Achse am nächsten Hindernis hängen. Das verursacht Schaden und Stillstandszeiten wegen der dann anfallenden Reparatur und Neuausrichtung der Achsen.

Kann ich hier irgendwie das Moment ders horizontalen Handlings begrenzen, so daß die Kräfte nicht so groß werden, um Schaden anzurichten.
Schätze aber, das Handling wird dann entsprechend weicher und damit auch langsamer, evtl. wird die Regelung zu weich?

 

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Moin
Das Drehmoment kann reduziert werden. Normal einen guten Bewegungsablauf aufzeichnen den höchsten Drehmomentpunkt +20% als Begrenzung eingeben. Schleppfehlerüberwachung sehr genau einstellen.

Zahnreihen springt über schlecht eingestellte Mechanik

Normal sollte ein Zahnriemen eine Umschlingung von 180 haben. Ansonsten eine Gegenrolle einsetzen


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Ich hab das mal umgesetzt.
Momentenbegrenzung auf ca. 1/4 des alten Wertes und den Schleppabstand konnte ich von 1000 LU auf 40 runternehmen. Mal sehen, ob mir das im Fehlerfall weiterhilft.

 

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Moin
Die Vertikal Achse würde ich optimieren. Ich kenne bei Bosch Rexroth den Schleppfehlerfreien Fahrbetrieb. Da hab ich für Lader die Schleppfehler Überwachung sehr scharf eingestellt Wird das Werkstück nicht richtig gepackt oder kann nicht richtig sauber ohne "Anecken" ab gelegt werden spricht die Überwachung an

Regt die Einrichter und Mechaniker auf. Führt aber zu einer ordentlichen Mechanik.




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[zako]

Was spricht gegen Verfahrsaetze?
Dort kann man mit Fahren auf Festanschlag fahren und direkt ein Klemmmoment vorgeben

 

[Ralle]

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Verfahrsätze nutze ich kaum noch. Zudem hab ich ein Magazin mit ca. 120 Positionen, die Positionen rechne ich über Zeile und Spalte aus.
Wo soll der Festanschlag sein, ich kann nitgends auf einen Festanschlag fahren oder verstehe ich das etwas falsch?

 

[zako]

Du solltest eigentlich den Bereich kennen wo Du Deinen Klemmbereich erwartest.
Aber in MDI kannst z.B. auch per Zusatzdaten eine Momentengrenzenskalierung übertragen

Dann gibt man eine Position vor wo der Greifer spätetestens gegriffen haben muss.Jetzt kommt noch das Nachfuehren ins Spiel

Man kann z.B. noch mal einen Positionierauftrag hinterher schicken der kurz nach der Klemmposition liegt.

Dadurch startet beim zurueckpositionieren die Achse sofort und mit gewünschter Beschleunigung.

 

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Moin
Eine zyklisch Einstellung vom benötigen Drehmoment ist auch eine Möglichkeit um das Zahnriemen Springen zu vermeiden.
Ist aber wieder Softwaretechnisch aufwendig .
Ich persönliche mag den Schleppfehlerfreien Betrieb. Mit Ruckbegrenzung



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Moin
Da ich die Siemens Regler nicht kenne. Was ist LU ?


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Schleppfehlerfrei hab ich einen Siemens-Servo noch nie hinbekommen, wie genau sollte das gehen? Ich hab den schon recht ordentlich optimiert, denke ich. Die Vertikalachse hat max 17 LU, das wären dann bei dieser Achse 0,034mm. (das mit den LU bei Siemens ist aber auch immer ein Gehirnspagat, dazu bin ich echt zu alt ;-) ) Aber ein Spezialist, der das häufiger macht kann da sicher noch mehr rausholen.

LU = Length Unit, Siemens rechnet die Geberstrichzahl immer darauf um. Die Hilfe, die Siemens dazu bietet (im Starter) ist kryptisch genug, um einen vollkommen zu verwirren. Bei meiner Vertikalachse müßte eine LU = 0,002mm entsprechen.

 

[Ralle]

@zako

Ich galube, du hast mich falsch verstanden.
Ich habe eine Vertikal- und eine Horizontalachse (Servos).
Die müssen rel. eng um Hindernisse fahren. Es kommt vor, das das Teil im Greifer daran hängenbleibt. Dann knallt es ordentlich.
Meine Frage ist, wie kann ich in diesem Falle am schnellsten mitbekommen, das ich hänge (Schleppabstand) und wie kann ich von vorn herein mt möglichst wenig Kraft fahren.

Nachtrag: Bei Festo-Servos hab ich das schon gemacht, da kann ich direkt das max. Moment begrenzen. Das ging soweit, dass ich bei einer Vertikalachse beim Senken kaum noch Moment brauchte, man konnte die Achse mit der Hand anhalten. Da kam im Falle eines Teileproblems nichts zu Schaden.

 

[Knaller]

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Moin
Ich versuche bei solchen Bewegungen das Anfahren mit einer Ruckbegrenzung zu verschleifen. Das Begrenzt den Anfahrstrom , das System fährt sanfter.
Es gibt dann auch nicht "Schläge" ins System. Das System verliert im ersten Moment Zykluszeit. Aber man kann die Beschleunigung erhöhen. Viele sind im ersten Moment verwundert. Zeigt man den Stromverlauf (Drehmoment) wundern sich alle


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[zako]

Dann kannst Du doch mit Drehmomentreduzierung arbeiten.
Also zyklisch die Drehmomentskalierung übertragen

 

[Ralle]

Dann kannst Du doch mit Drehmomentreduzierung arbeiten.
Also zyklisch die Drehmomentskalierung übertragen

Ja, ich hab erstmal den einfachen Weg genommen und über den Starter das Drehmoment runtergenommen, also fest. Welche Vorteile hätte denn die zyklische Übertragung, außer, dass ich diese sicherlich über das die SPS einstellbar machen könnte?

 

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Moin
Vorteil. Du fährst nicht soviel zu Schrott [emoji41][emoji41][emoji41][emoji41]
Und die Schrauber haben weniger zutun


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[Ralle]

Moin
Vorteil. Du fährst nicht soviel zu Schrott [emoji41][emoji41][emoji41][emoji41]
Und die Schrauber haben weniger zutun


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Na ja, das hab ich ja hoffentlich schon mit der festen Momentbegrenzung hinbekommen.
Wenns dann einstellbar werden muß, dann wird es zyklisch übertragen.

 

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Moin

Ralle das ist alles Geschmacksache

Ich hatte letzten Sommer auch so eine Anwendung. Zylinderköpfe in eine Messstation fahren. Von Transportpalette holen in Die Messmaschine und dann wieder ablegen. Da war die Aufnahme am Greifer nicht sauber ein gestellt und die Paletten wurden nicht richtig geklemmt. Da hab ich auch das Drehmoment soweit wie möglich runter gedreht. Damit nicht jedesmal die Mechaniker ran mussten. Nach 1 Woche. Dauerbetrieb kam es zu Problem weil der Antrieb wegen der Sch...... Mechanik immer schön Schleppfehler gemeldet hat. Kunde mehr Drehmoment gefordert. Hab ich gemacht beim nächsten Crash wegen ungenauer Palettenposition hats geknallt und die Schrauber haben 2Stunden gebraucht alles wieder in die Gänge zukriegen.


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[zako]

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Welche Vorteile hätte denn die zyklische Übertragung, außer, dass ich diese sicherlich über das die SPS einstellbar machen könnte?

... evtl. gibt es ja Gründe dass Du prinzipbedingt höhere Momente brauchst:

- beim Beschleunigen / Verzögern
- Heben oder Senken
- Bereiche mit anderer Reibung
- ...


Noch eleganter geht es, wenn Du eine S7-1500 hast. Was ich bislang als Feedback erhalten habe ist z.B. dass sich viele mit der zentralen Motioncontrol - Architektur (steuerungsseitig) leichter tun (z.B. SI- Einheiten, man bleibt in der SIMATIC - Umgebung, recht einfache Programmierung, Systemmeldungen, ...).
Wer z.B. schon mit SIMOTION gearbeitet hat, kennt z.B. den "Achs-FB". Den gibt es auch für die S7-1500:
https://support.industry.siemens.com/cs/ch/de/view/48816191
Dort steht z.B.:
"Für die SIMATIC Achs-Ansteuerung werden folgende Funktionalitäten über die Systemfunktionalität hinaus angeboten:

• Bewegen einer Achse mit Kraft- bzw. Momentenreduzierung mit/ohne Festanschlagserkennung

... "
Normallerweise nutze ich die TO´s mit einen SINAMICS S120 (z.B. wegen DSC). Wie es mit dem S110 geht, müsste man mal ausprobieren (entweder Telegramm 102 nehmen oder Telegramm 105 applikativ nachbauen).

 

[Ralle]

Dann kannst Du doch mit Drehmomentreduzierung arbeiten.
Also zyklisch die Drehmomentskalierung übertragen

Ich wärme das noch einmal auf, weil ich noch einmal eine ähnliche Bewegungsaufgabe habe und die Kontrukteur die Mechanik schützen will.

@Zako

1.
Kannst vdu mit sagen, welchen Parameter ich das am Besten zyklisch übertrage, für eine Drehmomentenreduzierung?
Ich möchte beim heben und senken einer Achse unterschiedliche Momente vorgeben (in Prozent würde reichen, ja nachdem).
Ich hab zwar nun eine 1500-er, aber insgesamt 12 Antriebe. Daher nutze ich weiterhin den SinaPos-Baustein mit Telegramm 111 zur Positionierung, das klappt ja problemlos und mein Baustein dafür ist vorhanden und kann genutzt werden. Nun würde ich aber gertne noch das Moment begrenzen können.

2.
Auch mit dem Sinapos und Telegramm 111 habe ich ja ein Bit "Fahren auf Festanschlag". Wie genau verhält sich der Antrieb, wenn ich das setze und dann auf den Anschlag fahre?
Kommt irgendwann ein Schleppabstandsfehler, kommt ein Done, wenn das Moment erreicht ist oder der Antrieb blockiert oder was kommt da zurück?

 

[Heinileini]

Schleppfehlerfrei hab ich einen Siemens-Servo noch nie hinbekommen, wie genau sollte das gehen?

"Schleppfehler-frei", wenn man per "Regler" positioniert? Der Schleppfehler ist die RegelAbweichung und ein Regler mit ohne RegelAbweichung ist so eine Art Perpetuum Mobile: gibt es nicht.
Vorsteuerung? Na ja, setzt natürlich voraus, dass das Verhalten des Systems detailliert bekannt ist, um in die nahe Zukunft vorausschauen zu können.
Aber ist das denn der Fall, wenn das Werkstück mal etwas schief gegriffen wird??? "Schleppfehler-frei" ist doch genau das, was im FehlerFall (Kollision) vermieden werden soll - das Ansteigen des Schleppfehlers ist doch neben dem Anstieg des Stroms das primäre ErkennungsMerkmal einer Kollision.
Schleppfehler tunlichst und möglichst klein halten sicherlich, aber "SchleppFehler-frei" klingt mir irgendwie nach Realitäts-fernem VerkaufsArgument.

Edit:
Sorry, mir wird gerade bewusst, dass ich bei "SchleppFehler" den "SchleppAbstand" im Sinne hatte. Von SchleppFehler spricht man ja erst, wenn der SchleppAbstand eine vorgegebene Grenze überschreitet.