B&R Automation Studio CAM - Kurvenscheibe problem

[bandesq]

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Hallo!

Ich stehe vor das folgende Problem. Ich muss ein Antrieb sinusförmig nach rechts und links mit eine bestimmte Frequenz und Amplitude drehen. Das funktioniert noch mit eine einfache Sinusförmige Kurvenscheibe(slaveScaling entspricht die Amplitude, MasterAchse - VirtuelleAntrieb, SlaveAchse - Reellen Antrieb.) Die nächste Schritt wäre eine definierte kontinuierliche Umdrehung (d.h. der Mittelwert der sinusverlauf pro Zyklen erhöhen) neben den sinusverlauf der Reellen Antrieb addieren.
Also Antrieb soll sich sinusförmig bewegen (z.B. mit einem Amplitude von 1°) und soll auch langsam sich durchdrehen (z.B. eine Umdrehung für 100 sinuswechsel). Regelung soll auch eine sinus per eine Umdrehung schaffen( z.B. nach rechts 361° und links 359° usw.)

Ich habe es versucht mit MC_BR_Offset FB nach jedem Zyklus (eine Sinusschwingung) meine sinusförmige Kurvenscheibe immer in die positive Richtung um eine Wert zu verschieben (Phasenverschiebung), aber es hat nicht 100% Funktioniert.

Danke sehr im Voraus für die ideen.

Mfg,
Andras

 

[maxder2te]

Ich bin mir nicht ganz sicher, ob das mit den PLCopen-Funktionen lösbar ist, aber mein Ansatz wär folgender:

1. Du nimmst das bereits fertige System so wie es ist (nennen wir es Vax + Rax)
2. du nimmst eine zweite virtuelle Achse (VaxB)
3. Du nimmst den Lagesollwert der zweiten virtuellen Achse VaxB, und schaltest ihn als "additiven Sollwert" auf die Kurvenscheibe auf.

Solange VaxB steht, führt der reelle Antrieb lediglich die Schwingung aus. Durch Bewegung von VaxB führst du die überlagerte Bewegung aus - beide sind prinzipiell unabhängig voneinander.

Ob sich die Funktion "additiver Sollwert" mittels MCxxx-Funktionen konfigurieren lässt, weiß ich nicht - zu Fuß geht es allemal. Falls du keine zweite Virtuelle Achse zur Verfügung hast, musst du auf eine zentral gerechnete Lösung (mittels ARNC0) gehen.
Kontaktaufnahme mit der B&R-Applikation ist auf jeden Fall hilfreich für diese Aufgabe.

lg

 

[bandesq]

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Danke sehr für die schnelle Tip. Ich versuche es. Eine zweite Vax habe ich mich auch überlegt, nun die "addition" muss ich noch finden.
mfg,
Andras

 

[maxder2te]

Danke sehr für die schnelle Tip. Ich versuche es. Eine zweite Vax habe ich mich auch überlegt, nun die "addition" muss ich noch finden.
mfg,
Andras

Da ich grade kein AS bei der Hand habe kann ich das auch nicht nachsehen. Bei der ARNC0 gibts das jedenfalls, das ist ein Offset, der im Interpolationstakt dazugezählt wird. Gibts es das bei ACP10 nicht direkt, lässt es sich sicher irgendwie nachbauen.

 

[gangsterbob]

Kannnst den MC_BR_Offset verwenden

Da gibt es AdvancedParameters => ShiftParID

Ich würde evtl. die zweite virtuelle Achse auch mit Cam betrieben und die Erste als Master nehmen. Den Sollwert der zweiten Sollwert virtuellen Achse dann additiv mit der realen verknüpfen.

Dann hast du alles Synchron...

Gruß

 

[bandesq]

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Danke sehr für die Tipps! Ich schaue dann.
mfg,
Andras