Positionieren

[leoleo]

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Hallo zusammen,

Ich habe folgende Aufgabe:

Mit einem Servo soll ich ein Holzprodukt positionieren (von beiden Seiten, auf die Breite vom Produkt).
Ich kann MC_MoveAbsolute verwenden und das wäre einfache Applikation. Leider kann Holzprodukt eine Toleranz bis 1-2 mm haben.
Wie kann ich das lösen?Zum Beispiel, ich kann nicht auf die Position 200mm fahren falls Holzprodukt im Weg steht (z.B Breite ist 202 mm).
Gibt es eine praktische Idee für solche Anwendungen?



Ich soll Holzprodukt mit einem bestimmten Moment "pressen" (halten).
Kann mir jemand helfen wie man dieses "Fahren auf Festanschlag" realisieren kann?

Ich kann nich auf die Position fahren bzw. ich kann fahren mit dem MoveAbsolute auf 5 mm vor dem Produkt aber danach werde ich auf das Produkt anschlagen
und die Achse kann nicht mehr in Position Regelung bleiben. Hat jemand etwas ähnliches schon gemacht?

Danke.

Gruss

Leo

 

[Heinileini]

Zum Beispiel, ich kann nicht auf die Position 200mm fahren falls Holzprodukt im Weg steht (z.B Breite ist 201 mm).

Nix verstehen. Sollst Du ein 201 mm breites Holzprodukt durch ein 200 mm breites Nadelöhr schieben?

Gibt es eine praktische Idee für solche Anwendungen?

Eine Skizze (von Dir bzw. Deiner Anordnung von Holzprodukt & Co) wäre vielleicht eine praktische Idee?

Gruss, Heinileini

 

[wollvieh]

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09352-405060 Hotline Rexroth, da gibt es Sonderlösungen z.Bsp. Force Control.

 

[StructuredTrash]

Einfachste Lösung: Warten, bis der Holzklotz um den einen Millimeter nachgegeben hat (oder der Anschlag, an den er geschoben wird).
Etwas aufwändiger: Den Antrieb stoppen, sobald der Positions-Schleppabstand ansteigt.
Die Deluxe-Variante, die wollvieh schon vorschlägt: Kurz vor dem Ziel auf Drehmoment- bzw. Kraftregelung umschalten, und dann warten, bis die Position sich nicht mehr ändert.
Ob das alles, bis auf die einfache Variante, mit Standard-Motion-FBs möglich ist, weiss ich allerdings nicht.

 

[Heinileini]

Unter dem mittlerweile genannten Aspekt "Fahren auf Anschlag" deute ich die Aufgabenstellung jetzt so, dass Du mehrere HolzProdukte "nahtlos" aneinander reihen willst, ohne deren Breiten genau genug zu kennen.
Wie funktioniert das denn mechanisch? Du positionierst eine Art von Schieber, mit dem Du einen Gegenstand unbekannter Breite zu einer unbekannten Position schiebst?
Oder gibt's einen Greifer, dessen Position Du kennst bzw. vorgibst und der greift ein HolzProdukt unbekannter Breite und soll es an einer unbekannten Position deponieren? Wenn ja, gibt es an dem HolzProdukt eine BezugsKante, deren Lage in Bezug auf den Greifer bekannt ist?

Das Fahren auf Anschlag (Abschalten des Vorschubs bei Überschreiten einer vorgegebenen Kraft bzw. eines Drehmoments) wäre sicher die einfachste Lösung.
Mechanisch aufwendiger wäre, einen KraftAufnehmer an geeigneter Stelle anzubringen, der ein RestwegLöschen des FahrBefehls auslöst (Prinzip wie beim Messen mit einem MessTaster).

 

[leoleo]

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Das ist eine Art von Schieber (eine Achse bewegt Schieber von 2 Seiten auf das Produkt und hält das Produkt).

Was bedeutet abschalten Vorschubs? Die achse ist in Regelung und auf den Anschlag kann ich nicht in Positionsregelung fahren!
Meine Idee war auf die Drehmomentregelung umschalten aber wann?

Gruss,

leo

 

[Knaller]

Moin
Bei „Festanschlag fahren“ wird bis zum Überschreitung der zulässigen Kraft gefahren , dann bleibt die Achse stehen mit dieser Kraft.

Beim PFC Baustein vom Bosch Rexroth handelt es sich um eine ablösende Regelung. Positionsregelung mit Kraftregelung



Gesendet von iPhone mit Tapatalk

 

[Heinileini]

Moin Leo.

Mit "Abschalten des Vorschubs bei Überschreitung eines vorgegebenen … Drehmoments" habe ich gemeint "Stoppen der VorschubBewegung bei Erreichen …". Also fast DrehmomentRegelung, aber eigentlich LageRegelung mit DrehmomentBegrenzung.
Wann umschalten auf DrehmomentRegelung? Kann der Antrieb denn nur entweder LageRegelung oder DrehmomentRegelung?
Du hast Deine Aufgabenstellung (#1) heute umformuliert und jetzt scheint daraus evtl. ein weiteres Problem zu entstehen:
nach dem Umschalten von LageRegelung auf DrehmomentRegelung (Dein Stichwort "pressen") soll anscheinend die LageRegelung wieder aktiv sein/werden?
Deine Beschreibung "eine Achse bewegt Schieber von 2 Seiten auf das Produkt und hält das Produkt" erinnert mich etwas an einen Schraubstock. Aber so richtig vorstellen kann ich mir immer noch nicht, ob die Achse ausser pressen/halten des Werkstücks noch mehr bewirken soll.

Gruss, Heinileini

PS: ist "MC_MoveAbsolute" das Stichwort, das die Antworten in Richtung Bosch Rexroth lenkt?

 

[zako]

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PS: ist "MC_MoveAbsolute" das Stichwort, das die Antworten in Richtung Bosch Rexroth lenkt?

Erstmal klingt MC_MoveAbsolute nach ein Motion Control System, das mit PLCOpen - Bausteinen programmiert wird / werden kann.


Könnte z.B. auch eine S7-1500 sein.
Bei Fahren auf Festanschlag, würde man z.B. die Bibliothek LAxisCtrl nehmen, die praktisch die komplette PLCOpen - Bausteinen in einen Baustein zusammenfasst und eben noch ein paar Zusatzfunktionen bietet.

https://support.industry.siemens.com/cs/ch/de/view/109749348