Schwingender Drehzahlregler beim abbremsen

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0815_Laie

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Hallo zusammen,

habe schon viele interessante Beitrage hier gefunden, jedoch dieses Mal leider keinen passenden für mein Problem.
Hoffentlich könnt ihr mir mit ein paar Tipps auf die Sprünge helfen.

Ich habe einen Antrieb welcher durch Drehzahlregelung mit Geber betrieben wird.
Das Beschleunigen und Kontante fahren klappt alles ziemlich gut, jedoch habe ich Probleme beim Stehenbleiben.
Beim Stehenbleiben (Drehzahl "0 U/min") beginnt er zu schwingen und bringt dadurch die ganze Unterkonsturktion zu schwanken.
Vorstellen kann man sich den Aufbau wie ein Portalkran bei dem die Laufkatze abbremst.

Habe auch schon probiert mittels P-Verstärkung und Nachstellzeit im Drehzahlregler etwas zu verbessern, jedoch ohne Erfolg.
Des Weiteren habe ich einfach mal probiert die Rücklaufzeiten zu verlängern um dadurch sanfter zu bremsen. Dies hat jedoch nur geringfügig etwas an dem Schwingen geändert.
Wenn ich jedoch Drehzahlregelung ohne Geber verwende, klappt das Stehenbleiben sehr gut....

Hat irgendjemand dazu eine Idee wie ich dies in den Griff bekomme kann?
Wäre um jeden Tipp sehr froh!
 
Wer bringt denn den Motor zum stehen? Der Antriebsregler oder eine externe Bremseinrichtung?
Wo sitzt der Geber? Direkt auf der Motorwelle oder mglw. elastisch gekoppelt (beeinflusst durch Massenträgheit)?
Bei der Parametrierung des Reglers wurde welche Regelcharakteristik gewählt (P,PI,PID)?

Für die Antriebsspezies hier im Forum dürfte die Frage nach dem Typ des Antriebsreglers nicht die unwichtigste sein.
 
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weißnix_ schrieb:
Wer bringt denn den Motor zum stehen? Der Antriebsregler oder eine externe Bremseinrichtung?
Wo sitzt der Geber? Direkt auf der Motorwelle oder mglw. elastisch gekoppelt (beeinflusst durch Massenträgheit)?
Bei der Parametrierung des Reglers wurde welche Regelcharakteristik gewählt (P,PI,PID)?

Für die Antriebsspezies hier im Forum dürfte die Frage nach dem Typ des Antriebsreglers nicht die unwichtigste sein.
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Also der Motor wird durch den Antriebsregler zum stehen gebracht, sobald dieser steht, geht schließlich nach einigen Sekunden die Haltebremse zu.
Ich habe einen inkrementell HTL/TTL Geber in Verwendung, welcher direkt auf der Welle vom Motor sitzt.
Verwendet wird ein PI-Regler
Siemens S120 ist verwendet.

Sollten mehr Infos nötig sein, bitte einfach melden.
 
Und wann schwingt das System?
beim Runterfahren oder wenn die Bremse eingefallen ist?
Wird die Bremse vom Umrichter angesteuert? Ist die Umrichterfreigabe weg wenn die Bremse eingefallen ist?
 
Wenn es geberlos funktioniert, dann probier doch mal die Reglerdaten von der geberlosen Regelung aus. Allein die Istwertglättung von 10ms bei geberlosen Betrieb würde eine Resonanz dämpfen, die Du mit einer Standardeinstellung anregen könntest.

Nutzt Du Antriebsobjekttyp SERVO oder VECTOR:
Bei Betrieb mit Geber stellt man bei SERVO typischerweise p1460 = 1000 * p341 ein (wenn man einigermaßen dynamsich verfahren will bei p115[0] = 125µs). Bei VECTOR ist ein Wert von ca 30 schon recht dynamisch (so als Faustwerte).

Fährst Du lagegeregelt? Dann könnte auch der Kv etwas zu hoch sein. Ich denke Deine Schwingung ist eher niederfrequent.
Oder fährst Du über den Hochlaufgeber? Du könntest auch mal die Drehmomentvorsteuerung ausprobieren.
 
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weißnix_ schrieb:
Und wann schwingt das System?
beim Runterfahren oder wenn die Bremse eingefallen ist?
Wird die Bremse vom Umrichter angesteuert? Ist die Umrichterfreigabe weg wenn die Bremse eingefallen ist?
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Die Bremse wird nicht direkt über den Umrichter angesteuert.
Ja, die Umrichterfreigabe wird bei geschlossener Bremse entzogen.
Das Schwingen fängt in meiner Meinung direkt an nachdem die Drehzahl einmal "0 U/min" errreicht hat.
Erst wenn die Bremse nach wenigen Sekunden einfällt und dadurch die Freigabe fehlt, hört das Schwingen auf.
Schaut so aus als ob er ein Problem bei 0 U/min hätte...

zako schrieb:
Wenn es geberlos funktioniert, dann probier doch mal die Reglerdaten von der geberlosen Regelung aus. Allein die Istwertglättung von 10ms bei geberlosen Betrieb würde eine Resonanz dämpfen, die Du mit einer Standardeinstellung anregen könntest.

Nutzt Du Antriebsobjekttyp SERVO oder VECTOR:
Bei Betrieb mit Geber stellt man bei SERVO typischerweise p1460 = 1000 * p341 ein (wenn man einigermaßen dynamsich verfahren will bei p115[0] = 125µs). Bei VECTOR ist ein Wert von ca 30 schon recht dynamisch (so als Faustwerte).

Fährst Du lagegeregelt? Dann könnte auch der Kv etwas zu hoch sein. Ich denke Deine Schwingung ist eher niederfrequent.
Oder fährst Du über den Hochlaufgeber? Du könntest auch mal die Drehmomentvorsteuerung ausprobieren.
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Bei der Regelung ohne Drehzahlgeber ist die p1442 10ms und mit Geber 4ms. Kann dies schon so viel ausmachen?
Ich verwende ein VECTOR Antriebsobjekt.
p115[0] ist bei mir auf 250µs eingestellt. Dies kann ich auch nicht ohne weiteres abändern, ist gesperrt für andere Eingaben.
Hast du auch eventuell Faustwerte für p1462 damit ich mich an etwas Vernünftigem orientieren kann?
Ich verwende einen Hochlaufgeber.
Habe auch gerade nachgesehen, die Drehmomentenvorsteuerung ist momentan nicht aktiviert.

Danke für die vielen Tipps!
Ich hoffe ich kann morgen wieder etwas testen und Ergebnisse (hoffentlich Erfolge :p ) bekannt geben.
 
.. also ich würde da SERVO nehmen.
Aber gut. Wie sieht es aus, wenn Du im Stillstand den I-Anteil wegschaltest - also 0ms (damit wird I-Anteil deaktiviert) einträgst?

Welchen Motor hast Du? Hast Du eine stehende Messung gemacht (am besten man macht auch eine drehende Messung (um die Motordaten auszumessen), aber das wirst Du mit Deiner Mechanik nicht wollen - es gäbe auch eine verkürzte drehende Messung).
Hinweis: Bei SERVO musst Du die Daten nochmal per Button in der Maske ("unten rechts") übernehmen.

Oder hast Du an der Geberauswertung rumgespielt - also z.B. Flankenzeitmessung verstellt etc.? Kannst ja mal einen Trace von Drehmoment r80; Drehzahlistwert r63, -sollwert r62 (bei Bedarf momentenbildende und feldbildende Stromkomponenten r78, r76).

Hast Du schon den Customer- Support kontaktiert (incl. Zusendung von aktuellen Upread der Parametrierung und aussagekräftige Traces)?
 
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