Draco Malfoy
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Hi zusammen.
Habe mir die Doku vom Siemens zu diesem Thema kreuz und quer durchgelesen, zuerst von vorne nach hinten, dann von hinten nach vorne, dann von rechts nach links und dann von links nach rechts. Danach habe ich einen Pitch, Roll, und Yaw definiert, und unter diesem Betrachtungswinkel nochmal schräg gelesen.
Bin daraus aber net schlau geworden.
Ich kann ja einem externen Bewegungswert folgen, zum Beispiel einem Conveyor-Belt. Wunderbar. Wenn ich jetzt an die Frame-Transformation denke. Und ich habe ein imaginäres Förderband, was einfach streng geradeas im Raum ausgerichtet ist, und seinen Bezugspunkt (Nullbeginn) am Fußpunkt meiner Roboterkinematik hat. Und die Frametransformation ist 1:1, also ohne Yaw, Roll und Pitch und andere Unanständigkeiten.
Wo meint dann der Roboter hinfahren zu müssen ? Wovon geht er dann aus, wo guckt bei ihm dieser Basis-Vektor dann hin ? Ist es dann seine X-Achse ?
Habe mir die Doku vom Siemens zu diesem Thema kreuz und quer durchgelesen, zuerst von vorne nach hinten, dann von hinten nach vorne, dann von rechts nach links und dann von links nach rechts. Danach habe ich einen Pitch, Roll, und Yaw definiert, und unter diesem Betrachtungswinkel nochmal schräg gelesen.
Bin daraus aber net schlau geworden.
Ich kann ja einem externen Bewegungswert folgen, zum Beispiel einem Conveyor-Belt. Wunderbar. Wenn ich jetzt an die Frame-Transformation denke. Und ich habe ein imaginäres Förderband, was einfach streng geradeas im Raum ausgerichtet ist, und seinen Bezugspunkt (Nullbeginn) am Fußpunkt meiner Roboterkinematik hat. Und die Frametransformation ist 1:1, also ohne Yaw, Roll und Pitch und andere Unanständigkeiten.
Wo meint dann der Roboter hinfahren zu müssen ? Wovon geht er dann aus, wo guckt bei ihm dieser Basis-Vektor dann hin ? Ist es dann seine X-Achse ?