Roboarm IR52c mit SPS steuern

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Dermos

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Guten Tag zusammen,

ich möchte einen Roboterarm IR52c mit einer SPS steuern. Die Schnittstelle, mit der der Arm früher programmiert wurde, habe ich ausgebaut. So komme ich dierekt an die Motoren und Geber. Die Motoren kann ich ansteuern und sie werden über Endlagenschalter abgeschaltet. Desweiteren verfügen die Motoren (5 Stück) jeweils über einen Inkrementalgeber. Womit ich zu meinem Problem komme, diesen über die SPS auszulesen bzw die Schritte zu zählen, um die Position der jeweilige Achse zu bestimmen.

Anbei noch einige Informationen:
1. vorhandene CPU 314C-2DP
2. Roboarm IR52c
3. Wegmeßsystem: optisch, inkremental
4. Arbeitsbereich

  • Achse 1 290° ca 403.000 inkremente
  • Achse 2 180° ca 250.000 inkremente
  • Achse 3 200° ca 284.000 inkremente
  • Achse 4 200° ca 267.000 inkremente
  • Achse 5 360° ca 32.000 inkremente
5. Versorgungsspannung des Roboarm 24V
6. 88710 04829 RE 30 (das müsste der Inkrementalgeber sein)

evt. habt ihr einige Tipps wie ich die Informationen des Inkrementalgebers mit der SPS verarbeiten kann. Vielen Dank im voraus!
 
Hallo Dermos,

ich werde dir wohl nicht viel helfen können. Aber du brauchst eine sehr schnelle Zählerkarte (bzw. mehrere). Normale Eingänge, bekommen die Inkremente deiner Geber nicht mit.

Ich finde dein Vorhaben gewagt und du wirst bald merken worauf du dich einlässt. Aber ich finde es cool, und habe zu deinem Projekt ein paar Fragen.

1. Du willst das mit einer S7 - CPU 314C-2DP steuern ? Wenn ja, wäre das Thema im Simatic-Bereich besser aufgehoben, deine Chance auf Hilfe ist grösser.

2. Habe mal gegoogelt zu "Roboarm IR52c", da gibt es verschiedene Videos. Bist du sicher mit den 5 Achsen, oder sind es 6 ???

3. Du schreibst, die Versorgungsspannung für den Arm ist 24 V. Was ist mit den Motoren ? bzw. Verstärker für diese ?

Aber ich wünsche dir gutes gelingen und hoffe davon noch viel zu lesen.

Gruß, Voxe
 
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Hi Voxe,

ich habe nach erstellen des Themas gemerkt, das es hier nicht wirklich passt aber ich weiß nicht recht wie ich es ändern soll. Evt noch mal bei Simatic reinstelen?

Ja ich habe eine S7 - CPU 314C-2DP zur Verfügung und Sie verfügt über 4 Kanäle, die ich extra für`s Zählen nehmen kann, aber halt nur 4 ;)

Es ist einer mit 5 Achsen aber es gibt den auch mit 6.

Die 24V habe ich bei dem Testlauf für die Motoren direkt von der SPS genommen.
 
Dann hoffen wir einfach, das ein Admin das Thema verschiebt.

Wie, du hast einfach die 24 Volt auf die Motore geschaltet, nix mit geregelt. Die Arme in den Videos von YouTube liefen eigentlich recht geschmeidig.

Gruß
 
Das war ja auch nur ein Test, um zu sehen ob und wie die Motoren funktionieren.


Gruß Dermos
 
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Hallo Dermos,

wie geht es voran ? Habe festgestellt, dein Thema ist nicht verschoben worden. Ich finde es schade, da ich im Simatic-Bereich etwas gelesen habe, das dich interessieren müsste. Es ging auch um Positionsauswertungen. Schreibe doch eine Mail an Markus, das er dein Thema verschiebt. Da schauen dann die Leute drauf, die Ahnung haben.

Ich gebe mal zu, ich bin interessiert wie dein Projekt weiter geht. Denn wenn du deine Motore sauber fahren kannst, musst du die Roboter-Positionen berechnen und einen sogenannten Bahnplaner (Motoren-Synchronisation) programmieren.

Gruß, Voxe
 
Moin Voxe,

im Moment geht es nicht voran, was aber eher daran liegt, das ich Urlaub habe :cool: Aber sollte, was ich mir wünsche, hier der ein oder andere heiße Tipp kommen, ist es nicht weit zu meiner Arbeitsstelle, um ihn umzusetzen.

Da ich neu hier bin, wer ist Markus und wie kann ich ihn erreichen?:confused:

An sowas komplexes wollte ich mich später noch wagen, erstmal reicht mir die einfache Fahrt von einer definierten Grundstellung und dann mit Hilfe der Inkrementalgeber verschiedene Positionen anfahren. Ich hoffe es geht so einfach wie ich es mir vorstelle! :ROFLMAO:

Gruß, Dermos
 
Wie steuerst du die Motoren?
Willst du nur eine Achse von A nach B fahren?
Wie schnell sind bzw sollen die Achsen sein?
Wenn du mehrere Achsen im Raum bewegen willst brauchst du nicht nur die Positionen sondern auch Berechnungen wie du welche Achse wie schnell fahren musst um an der Position anzukommen.

Sinnvoll wäre es, wenn du schreibst was der Arm machen soll.


bike
 
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Hallo Dermos,

du merkst, ich bin an deinem Projekt interressiert. Muss es diese, von dir erwähnte Steuerung sein :confused:

Oder, kann ich dich auf eine andere Schiene locken ?

Gruß

PS: Für die Positionsberechnungen, habe ich Formeln.
 
Tag zusammen,

@Bike: Da ich noch in den Anfängen bin, möchte ich zuerst mittels einer Art Handsteuerung (Fernbedinung) den Arm bewegen. Es reicht auch erstmal eine Achse, nach der anderen, zu fahren. Die Geschwindigkeit kann ich nicht beeinflussen, also nicht das ich es wüsste.

@Voxe: Klingt interessant :D


Grüße
 
Dermos schrieb:
@Bike: Da ich noch in den Anfängen bin, möchte ich zuerst mittels einer Art Handsteuerung (Fernbedinung) den Arm bewegen. Es reicht auch erstmal eine Achse, nach der anderen, zu fahren. Die Geschwindigkeit kann ich nicht beeinflussen, also nicht das ich es wüsste.
Zum Vergrößern anklicken....

Das habe ich verstanden, doch macht es Sinn etwas zu planen ohne das Ziel definiert zu haben?

Daher meine Frage: was willst du mit dem Arm tun?
Nur vor und zurück fahren? Wozu dann ein Roboterarm mit 5 Freiheiten?

Einen Tipp oder Hinweis kann nur dann gegeben werden, was erreicht werfen soll.


bike
 
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Hi bike,

mein Ziel ist es, hier jemanden zu finden, der mir Tipps bzw. Hinweise über die Verarbeitung der Daten des/der Inkrementalgeber des Arms geben kann. Dann will ich diese zur Steuerung nutzen.
Danach erst mittels Handsteuerung und als Anschauung für Schrittkettenprogrammierung und später, mit noch etwas Hilfe, würde ich gerne Positionsberechnungen probieren.
Wie gesagt ich bin noch an den Anfängen, sowohl an dem Projekt, als auch im tieferen Umgang mit SPS. Da der Arm nutzlos bei uns im Hause rumstand, habe ich mir seiner angenommen ;)

Gruß Dermos
 
Die Encoder kannst du ja über die schnellen Eingänge einlesen. Schau aber erstmal ob das nicht 5V Encoder sind bevor du da 24V draufgibst.

Jedoch würde ich mal sagen das die SPS einfach zu langsam ist um einen Roboter halbwegs genau zu positionieren. Gerade wenn du versucht die Kinematik/Bahnberechnungen in SPS Code zu errechnen wirst du dich wundern wie hoch die Taktzeit wird.
 
Hallo Dermos,

momentan, sieht es bei dir nach einer Materialschlacht aus. Was hast du denn an Hardware, ausser der CPU zur Verfügung.

Du hast 4 schnelle Eingänge zum Zählen erwähnt. Hast du mal versucht mit einer Achse diese Inkremente zu zählen ?

Wenn das nicht klappt, kommst du ohne andere Hardware nicht weiter.

Gruß, Voxe.
 
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Moin Voxe,


habe ich schon versucht, aber wie gesagt, da kommen wir wieder zu meinem Hauptproblem ;) das Auslesen des Inkrementalgebers. Habe gerade mal ne Mail an den Hersteller geschrieben, da ich keine Unterlagen zu diesem Geber habe.

@Deltal: Werde ich mal probieren. Wenn es ein Geber ist, der mit 5V läuft hoffe ich nur, er nimmt mir die 24V vom Testlauf nicht übel :)

Wie gesagt evt kommt ja ne Antwort vom Hersteller. Schönen Sonntag noch.

Grüße Dermos
 
Wie hier schon erwähnt wurde, lohnt es sich durchaus das Ziel festzulegen. Wenn der Arm wirklich einmal Kurvenscheiben fahren soll, wäre der "klassische" Weg diese in Servo-Umrichtern abzulegen. Die würden dann auch den Geber auswerten. Meist wird die Geberauswertung über Einschubkarten gemacht, d.h. wenn man den Gebertyp hat kann man einfach die passende Karte einstecken. Das würde aber dann auch keine "low-budget"-Variante...
 
Dermos,

so etwas wie die "KL5151, KS5151, KL5152 oder KS5152" von Beckhoff könnten deine Leseproblem lösen. Ist aber halt nicht von Siemens.

Theoretisch, könnte man die über ein Feldbus einbinden. Aber, Siemens hat bestimmt ähnliche Klemmen. Die oben erwähnten hätten aber 24V-Geberspannung. KL5101 und KS5101 mit 5V. Und du musst nicht selbst zählen, sondern nur das Ergebnis auslesen.

Gruß
 
Zuletzt bearbeitet:
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Es gibt auch bei Siemens Intelligenz :rolleyes:

Daher mein Frage wo es hingehen soll.
Mit der richtigen FM Baugruppe kann man neben Encoder lesen auch Achsen fahren und Interpolieren oder...
Also jede Menge gibt es, doch dazu sollte man wissen wo der Weg enden soll.


bike
 

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