Esd Can-ProfibusDP Gateway

Hallo,

mal eine Frage an Leute die sich schonmal damit befasst haben:

Ich habe an dem Gateway 2 Maxon/Epos Servoregler hängen. Die Kommunikation findet im Augenblick nur über PDO's statt. Das funktioniert auch soweit sehr gut.
Das Gateway schickt beim einschalten eine Nachricht an die Regler damit die vom Pre-Operational in den Operational Mode gehen. Das kann man ja so konfigurieren am Gateway.

Wenn die Regler dann allerdings mal auf Störung gehen und man z. B. mit Aus/Ein am Regler das Ding resetet, bleibt es im Pre-Operational Mode, da ich ja nicht das Gateway neu starte...

Wer kann mir sagen wie ich den Regler per SPS wieder aufschalten kann?
Sollte mit NMT'S gehen, aber wie???

Danke

Torsten

Dir fehlt der Busmaster. Dieser sendet normalerweise zyklisch ein spezielles Telegramm das neue Geräte am Bus wieder zur Teilnahme aufnimmt.

smoe

Hallo,

bist du dir da sicher? Ich meine man kann den Koppler auf Master einstellen. Davon ab, er sendet ja auch beim starten diesen Start-Frame, warum kann man das nicht nachträglich auch senden??

Torsten

Entweder du sendest über das Communication Window ein NMT pre2op oder du legst ein Telegramm an

Identifier 000 = NMT höchste Priorität.
Länge 2 Byte
Byte[0] Command = 1 = pre2op
Byte[1] Node = 0 = Broadcast = an Alle (weil es normalerweise egal ist)

Also Telegramm

000 01 00 (preoperational auf operational an ALLE Knoten).
000 01 02 (preoperational auf operational nur Knoten 2).

Zusatzinfo:
000 80 0A (operational auf preoperational Knoten 10)
000 81 00 (Reset an Alle Knoten).
000 82 00 (Reset Kommunikation an Alle Knoten)

Aber:
Das esd Gateway sendet NUR wenn sich die Daten ändern.
Somit musst du um das Telegramm abzusetzen, den Inhalt ändern.

Man kann das so machen:
Das BYTE[1] ist die Adresse des Node - Ändere das Byte von NULL auf EINS und wieder zurück, somit sendest du NMT pre2op an Node1 und dann an ALLE (weil es normalerweise egal ist).
Wenn du die Adresse des Knoten der spinnt weist, kannst du auch (ist auch sauberer) das BYTE[1] auf die Adresse des fehlenden Knoten setzen und wieder zurück auf NULL.

Die SM Methode - es gibt Anlagen (nicht von mir) die so laufen:
Das NMT CMD pre2op wird zyklisch alle 100ms gesendet.
Den Knoten die ohnehin operational sind, ist das egal.

kurt