Step 7 Kuka KRC4 Profisafe mit 315F-2PN/DP

bawata

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Hallo

Ich will einen Kuka KRC4 mittels einer S7 315F-2PN/DP und Profisafe im Stand-Alone betreiben.
Die Profisafe-Verbindung ist soweit hergestellt und die Robotersteuerung befindet sich im"Sicherheitshalt".

Jetzt müsste ich doch einfach in der S7 die entsprechenden Bit's brücken, sprich true setzen.
Kann mir jemand auf die Sprünge helfen, wo ich diese finde?
 
Es gibt von Kuka die Profinet / Profisafe Doku -> Dort sind diese beschrieben!

Außerdem musst du beachten, dass z.B. wenn du einen X11 Stecker am Roboter hast (Safety-Stecker Hardware) du dort den Zustimmtaster Extern brücken musst... und JA auch wenn du Profisafe nutzt!

Grüße

Marcel
 
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Hallo Marcel und danke schonmal für deine Antwort.

Die Dokumentation von Kuka liegt mir vor. Den Status der Ein-/Ausgänge kann ich im "Busprozessdatenabild (Profinet)" verfolgen.
Einen X11 Stecker gibt es nicht und alle sonstigen Brücken an der CCU müssten vorhanden sein.

Da ich noch nie Safety programmiert habe, liegt mein wesentliches Problem auf der S7 Seite. Ich kann Passivieren und Quittieren, finde aber nicht, wo die Daten abgelegt werden. Muss ich hier noch ein F_SEND und F_READ erstellen, um die Daten verwenden bzw. beschreiben zu können?

Über ein simples PEW in der VAT kann ich zum Beispiel die Ausgangsdaten vom Roboter sehen. Über ein PAW kann ich die Daten im Roboter schreiben (siehe Prozessabbild), geht aber dann in Kommunikationsfehler Profisafe. Sollte ja auch normal sein, da hierbei nur über einen Kanal geschrieben wird.
 
Hallo,

hier mal ein Beispiel wie meine Wariablenlisten aussehen bei Profisafe mit KRC4:

Profisafe In:
Code:
    I_NHL    Bool    %I100.0        True    True    Lokaler Not-Halt ausgelöst
    I_AF    Bool    %I100.1        True    True    Antriebsfreigabe
    I_FF    Bool    %I100.2        True    True    Fahrfreigabe
    I_ZS    Bool    %I100.3        True    True    Zustimmtaster in Mittelstellung
    I_PE    Bool    %I100.4        True    True    Peri Enabled (True wenn: Antriebe ein, Fahrfreigabevorhanden, nicht Bedienerschutz offen)
    I_AUT    Bool    %I100.5        True    True    Betriebsart "Automatik" oder "Automatik Extern" aktiv
    I_T1    Bool    %I100.6        True    True    Betriebsart "T1" aktiv
    I_T2    Bool    %I100.7        True    True    Betriebsart "T2" aktiv
    I_NHE    Bool    %I101.0        True    True    Externener Not-Halt ausgelöst
    I_BS    Bool    %I101.1        True    True    Bedienerschutz
    I_SHS1    Bool    %I101.2        True    True    Sicherheitshalt Stopp 1 (alle Achsen)
    I_SHS2    Bool    %I101.3        True    True    Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen)
    I_Kuka_Res_13    Bool    %I101.4        True    True    Reserviert 13
    I_Kuka_Res_14    Bool    %I101.5        True    True    Reserviert 14
    I_PSA    Bool    %I101.6        True    True    Sicherheitsschnittstelle aktiv
    I_SP    Bool    %I101.7        True    True    System Powerdown
    Rob_Res_I_Safe_17    Bool    %I102.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_18    Bool    %I102.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_19    Bool    %I102.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_20    Bool    %I102.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_21    Bool    %I102.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_22    Bool    %I102.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_23    Bool    %I102.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_24    Bool    %I102.7        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_25    Bool    %I103.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_26    Bool    %I103.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_27    Bool    %I103.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_28    Bool    %I103.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_29    Bool    %I103.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_30    Bool    %I103.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_31    Bool    %I103.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_32    Bool    %I103.7        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_33    Bool    %I104.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_34    Bool    %I104.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_35    Bool    %I104.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_36    Bool    %I104.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_37    Bool    %I104.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_38    Bool    %I104.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_39    Bool    %I104.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_40    Bool    %I104.7        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_41    Bool    %I105.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_42    Bool    %I105.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_43    Bool    %I105.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_44    Bool    %I105.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_45    Bool    %I105.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_46    Bool    %I105.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_47    Bool    %I105.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_48    Bool    %I105.7        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_49    Bool    %I106.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_50    Bool    %I106.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_51    Bool    %I106.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_52    Bool    %I106.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_53    Bool    %I106.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_54    Bool    %I106.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_55    Bool    %I106.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_56    Bool    %I106.7        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_57    Bool    %I107.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_58    Bool    %I107.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_59    Bool    %I107.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_60    Bool    %I107.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_61    Bool    %I107.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_62    Bool    %I107.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_63    Bool    %I107.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_I_Safe_64    Bool    %I107.7        True    True    Reserve

Profisafe Out
Code:
    O_Kuka_Res_01    Bool    %Q100.0        True    True    Reserviert 01 (Fest mit TRUE belegen)
    O_NHE    Bool    %Q100.1        True    True    Not-Halt Extern
    O_BS    Bool    %Q100.2        True    True    Bedienerschutz
    O_QBS    Bool    %Q100.3        True    True    Quittieren des Bedienerschutzes
    O_SHS1    Bool    %Q100.4        True    True    Sicherheitshalt STOP 1
    O_SHS2    Bool    %Q100.5        True    True    Sicherheitshalt STO 2
    O_Kuka_Res_07    Bool    %Q100.6        True    True    Reserviert 07 (Fest mit TRUE belegen)
    O_Kuka_Res_08    Bool    %Q100.7        True    True    Reserviert 08 (Fest mit TRUE belegen)
    O_US2    Bool    %Q101.0        True    True    US2 Versorgungsspannung
    O_SBH    Bool    %Q101.1        True    True    Sicherer Betriebshalt (alle Achsen)
    O_Kuka_Res_11    Bool    %Q101.2        True    True    Reserviert 11 (Fest mit TRUE belegen)
    O_Kuka_Res_12    Bool    %Q101.3        True    True    Reserviert 12 (Fest mit TRUE belegen)
    O_Kuka_Res_13    Bool    %Q101.4        True    True    Reserviert 13 (Fest mit TRUE belegen)
    O_Kuka_Res_14    Bool    %Q101.5        True    True    Reserviert 14 (Fest mit TRUE belegen)
    O_Kuka_Res_15    Bool    %Q101.6        True    True    Reserviert 15 (Fest mit TRUE belegen)
    O_SPA    Bool    %Q101.7        True    True    System Powerdown Acknowledge
    Rob_Res_O_Safe_17    Bool    %Q102.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_18    Bool    %Q102.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_19    Bool    %Q102.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_20    Bool    %Q102.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_21    Bool    %Q102.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_22    Bool    %Q102.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_23    Bool    %Q102.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_24    Bool    %Q102.7        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_25    Bool    %Q103.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_26    Bool    %Q103.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_27    Bool    %Q103.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_28    Bool    %Q103.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_29    Bool    %Q103.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_30    Bool    %Q103.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_31    Bool    %Q103.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_32    Bool    %Q103.7        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_33    Bool    %Q104.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_34    Bool    %Q104.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_35    Bool    %Q104.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_36    Bool    %Q104.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_37    Bool    %Q104.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_38    Bool    %Q104.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_39    Bool    %Q104.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_40    Bool    %Q104.7        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_41    Bool    %Q105.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_42    Bool    %Q105.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_43    Bool    %Q105.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_44    Bool    %Q105.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_45    Bool    %Q105.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_46    Bool    %Q105.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_47    Bool    %Q105.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_48    Bool    %Q105.7        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_49    Bool    %Q106.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_50    Bool    %Q106.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_51    Bool    %Q106.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_52    Bool    %Q106.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_53    Bool    %Q106.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_54    Bool    %Q106.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_55    Bool    %Q106.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_56    Bool    %Q106.7        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_57    Bool    %Q107.0        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_58    Bool    %Q107.1        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_59    Bool    %Q107.2        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_60    Bool    %Q107.3        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_61    Bool    %Q107.4        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_62    Bool    %Q107.5        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_63    Bool    %Q107.6        True    True    Reserve
    Rob_Res_O_Safe_64    Bool    %Q107.7        True    True    Reserve

Zum lesen/schreiben werden eine extra SFC-Bausteine benötigt.

Startadresse ist bei mir 100 für Input und Output. Wenn die Signale O_NHE, O_BS, O_SHS1, O_SHS2 und O_SBH True sind, müsste deine Anlage T2 laufen können.

Zu beachten: Profisafe ersetzt nicht die "Automatik Extern"-Schnittstelle, reduziert allerdings die benötigten Signale.
 
Zuletzt bearbeitet:
Hi

Danke für dein Beispiel der Variablenliste.
Also reicht ein einfaches SFC14/15 mit nicht Safety-DBs aus?

Am Ende soll es nur im Automatik laufen.
 
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Die KRC benötigt noch Fahrfreigaben und Programmstart (und ich hab zusätzlich noch Meldungen quittieren in meinen Aut_Ext Baustein). Diese werden über die Sicherheitsschnittstelle nicht abgedeckt.

Die Sognale Drives On und Drives Off müssen vom Roboter Programmierer auf 1025 gelegt werden (immer TRUE), sofern nicht extra von der SPS gesetzt.

edit: Hier meine Schnittstellensignale aus meiner letzten Anlage:

SPS -> Rob
Code:
    Drives_On    Bool    %Q112.0        True    True    Automatik Extern: Drives_On
    Conf_Mess    Bool    %Q112.1        True    True    Automatik Extern: Conf_Mess
    Move_Enable    Bool    %Q112.2        True    True    Automatik Extern: Move_Enable
    Ext_Start    Bool    %Q112.3        True    True    Automatik Extern: Ext_Start

SPS <- Rob
Code:
    IO_Act_Conf    Bool    %I112.0        True    True    IAutomatik Extern: O_ACTCONF
    Near_Posret    Bool    %I112.1        True    True    Automatik Extern: NEAR_POSRET
    Stop_Mess    Bool    %I112.2        True    True    Automatik Extern: STOPMESS
    Pro_Act    Bool    %I112.3        True    True    Automatik Extern: PRO_ACT
 
Zuletzt bearbeitet:
Danke für die ganzen Infos.

Habe jetzt 2 DBs nach deiner Variablenliste erstellt und sende/empfange mittels SFC14/15. Jedoch schmeisst er mich mit einem Kommunikationsfehler Profisafe raus.
Muss die Kommunikation nicht mit F-DBs und einem "Safety SFC14/15" von statten gehen?
 
Ich muss dazu sagen: Ich Arbeite mit TIA V13.

Ich spare mit einfach die SFCs und beschreibe die Ausgänge Direkt. zu Testzwecken würde ich einfach mal alles auf True Setzen über den F_GLOBDB. Wichtig: Laut Kuka Doku sollen Alle Reserven die bis zum O_SPA TRUE gesetzt werden.
Profisafe.jpg

Edit: Bei Kommunikationsfehler Profisafe ist die Schnittstelle nicht korrekt eingerichtet. Das müsste nochmal geprüft werden. Selbst wenn keine Daten auf den BUS gesendet oder von dort empfangen werden müsste die Kommunikation OK sein.
 
Zuletzt bearbeitet:
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Hi und sorry für die späte Rückmeldung.

Ich habe es dank deiner vielen Beispiele letzte Woche hinbekommen.

Man muss eine Sicherheitsfunktion erstellen, in der man dann direkt auf die Peripherie schreiben/lesen kann. Wie in deinem gezeigten Beispiel in Post #8.

Hatte vorher die ganze Zeit die Peripherie im OB35 beschrieben. Irgendwie dumm...



Gibt es da eigentlich ne Doku zu dem F_GLOBDB?


Edit: In der Controller-Doku zur KRC4 gibt es übrigens noch ein paar mehr Informationen bezüglich der restlichen Bytes im Profisafe.
 
Zuletzt bearbeitet:
Freut mich, dass ich helfen konnte ;-)

im Endeffekt ruft der OB35 ja den Main Safety FB auf. Musst nur eine Ebene tiefer gehen.

Auszug aus der Hilfe zum F_GLOBDB zur Ergänzung
F_Glob.jpg
 
Guten Abend!
Ich muss noch einmal Leichenschändung betreiben, aber es passt zum Thema. Für Forschungszwecke habe ich hier einen Kr90 mit Kuka KRC4 mit Profisafe. Safety soll eine IM151-8F-CPU machen.
Mir geht es spziell um die Hardwarekonfig in der F-CPU.Prinzipiell ist die KRC im Profinet das Device und die f-CPU der Master. GSDML ist soweit klar.
S7 hardwarekonfig.PNG
Woanders wurde beschrieben, dass die in der KRC4 Profisafe-Konfig vergebenen Safety-ID (Standart:7 siehe Bild) in der S7-Hardwarekonfig mit hinterlegt werden muss. Ich finde nur diese Einstellung nicht. Wo geschieht das in der S7-Hardwarekonfig am Device?
KRC4-SafetyID.PNG

Profisafekonfig.PNG

Frage 2:
Muss dieser Haken gesetzt sein, denn die gesetzte IP und die Profinet-Namenstaufe habe ich bereits mit Kuka-Workvisual gemacht.
IP-Zuweisung.PNG

Vielen Dank
 

Anhänge

  • S7 hardwarekonfig.jpg
    S7 hardwarekonfig.jpg
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Zu 1: Wo die Safty ID bei Step 7 5.x eingestellt wird kann ich leider nicht beantworten. Wie die Einstellungen bei TIA heißen kann ich gerne am Montag beantworten, habe die Software davor nicht zur Hand.

Zu 2: Geschmacksache, allerdings macht es die Sache meines Erachtens einfacher die IP-Verwaltung grundsetzlich von der Siemens Software verwalten zu lassen. alleine schon um tippfehler bei PN-Namen auszuschließen.
 
Danke erstmal für eure Mithilfe.
Das die Konfig der Safty-ID irgendwo in den Untiefen der sicheren EAs des Robos sind, vermutete ich bereits. Die S7-Hilfe ist zwar an der Stelle recht ausführlich, verschafft aber keine Klarheit, weil das Wort SafetyID nicht vorhanden ist.
Ich habe in der Zwischenzeit im Roboterforum gestöbert und habe auch etwas gefunden und mal auf gut Glück aufprobiert.
Eingespielt und siehe da, es klappte auf Anhieb :shock:

Doppelklick auf die Safe-EA -> Reiter Profisafe-> F_Dest_ADD -> ändern auf den Wert wie im Roboter (Kuka Standard=7) siehe Bild
safetyID_Konfig_S7.jpg

Dann die Safe-EA´s verschalten und die Liste der Meldungen im Robi wurde kleiner. Nun fehlt mir nur noch die Fahrfreigabe gesamt, damit der Robi endlich wackeln kann. Diese Freigabe wird nicht über Profisafe gesetzt, sondern irgendwo in den frei zuweisbaren EAs - toll. Ich denke es hat etwas mit der Automatik Extern-Schnittstelle zu tun, jedoch läuft er nicht auf Auto Extern, sondern wartet brav im T1. Für einen Freitag Nachmittag fand ich das Ergebnis recht gut, jedoch die Fahrfreigabe nervt mich etwas.
Edit: RTFM: Beim Einsatz von Profisafe muss ja eine übergeordnete Steuerung vorhanden sein, also muss die Automatik-Extern-Schnittstelle bedient werden. Da muss ich noch etwas das Systemintegratoren-Manual wälzen und hoffe am Montag auf Erfolge.
@Christmaspoo, du hattest dazu ja schon einen Variablenauszug gepostet, ich denke in dem Umfang werde ich es auch betreiben, da ich den ganzen Umfang mit Auto-Extern nicht brauche.
 
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Zu 1: Wo die Safty ID bei Step 7 5.x eingestellt wird kann ich leider nicht beantworten. Wie die Einstellungen bei TIA heißen kann ich gerne am Montag beantworten, habe die Software davor nicht zur Hand.

Das würde mich tatsächlich auch interessieren, da für mich Step7 5.5 auch aussterben wird.
 
Die Fahrfreigabe kommt wie du schon vermtutet hast über die Auto-Extern Schnittstelle und wirkt auch im T1.

Standardmässig liegt das Signal auf IN 1025. Dieses Signal ist DAUER TRUE. Somit kannst Du den Roboter verfahren.

Vermutlich hat schon jemand die Auto-Extern konfiguriert - dann musst Du dies kurz prüfen wo das Signal liegt und dies
via Profinet setzen. (Oder wieder auf 1025 zurückmappen). Tipp: Auto-Extern funktioniert nur wenn das Signal nicht auf
1025 ist, das ist dann aber für später.

Grüße

Marcel
 
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