Schrittketten Transition mit Zeitablauf in Codesys

VAR
iStep : INT := 0; (* Schrittvariable *)
tWaitTime : TIME := t#0s;
END_VAR

(* CODEBEREICH *)
CASE iStep OF
0:
IF bStart THEN (* Irgendeine Bedinung / Transistion *)
tWaitTime := TIME() + t#3s; (* Nun die Zeit holen und deine Wartezeit dazu addieren welcher Wert die TIME() zurückgibt ist egal, du arbeitest ja nur mit dem relativen Offset *)
iStep := 10;

10:
IF TIME() > tWaitTime AND bWeitereTransition THEN (* Hier nun deine Zeit abfragen und evtl. noch eine weitere Transition *) 
; (* Irgendetwas tun in diesem Schritt oder auch nicht *)
tWaitTime := TIME() + t#2s; (* Nun kannst du die Variable gleich wieder neu beschreiben wenn du möchtest. Wenn du keine weitere Verzögerung willst dann einfach nicht setzen, sondern erst wieder wenn du sie brauchst *)
iStep := 20; (* Schritt auf nächsten Wert setzen oder wieder auf 0 wenn die Kette hier zu Ende ist *)
END_IF;


20:
; (* ....*)

END_CASE;

VAR
iStep : INT := 0; (* Schrittvariable *)
tWaitTime : TIME := t#0s;
tTimeout : TIME := t#0s;
END_VAR

(* CODEBEREICH *)
CASE iStep OF
0:
IF bStart THEN (* Irgendeine Bedinung / Transistion *)
tWaitTime := TIME() + t#3s; (* Nun die Zeit holen und deine Wartezeit dazu addieren welcher Wert die TIME() zurückgibt ist egal, du arbeitest ja nur mit dem relativen Offset *)
iStep := 10;

10:
IF TIME() > tWaitTime AND bWeitereTransition THEN (* Hier nun deine Zeit abfragen und evtl. noch eine weitere Transition *) 
; (* Irgendetwas tun in diesem Schritt oder auch nicht *)
tWaitTime := TIME() + t#2s; (* Nun kannst du die Variable gleich wieder neu beschreiben wenn du möchtest. Wenn du keine weitere Verzögerung willst dann einfach nicht setzen, sondern erst wieder wenn du sie brauchst *)
iStep := 20; (* Schritt auf nächsten Wert setzen oder wieder auf 0 wenn die Kette hier zu Ende ist *)
END_IF;


20:
IF TIME() > tWaitTime THEN
bZylinderausfahren := TRUE;
tTimeout := TIME() + t#2s;
iStep := 30;
END_IF;

30:
IF bZylinderEndschalterGS THEN
; (* mache irgendwas anderes oder weiter... *)
iStep := 40;
ELSIF TIME() > tTimeout THEN
bFehler := TRUE; 
istep := 1000 + iStep; (* Ich springe hier dann immer in den Schritt 1000 + aktuelle SChrittnummer dann kann man nachher schön sehen wo die Kette den Fehler ausgelöst hat. Musst du aber nicht. Kannst auch anders behandeln *)
END_IF;

1000...1999: (* Fehler auffangen und damit irgendwas tun *)
(* hier kannst du zum Beispiel den fehler quittieren *)
IF bFehlerQuittieren then
bFehler := FALSE;
istep := 0;
END_IF;

END_CASE;

REPEAT

iOldStep := iStep; (* aktuellen Schritt merken und alle Schritte ausführen bis der Schritt sich nicht mehr ändert dann weißt du, dass die Bedingung auf die gewartet wird nicht erfüllt ist ==> raus und Zyklus beenden sonst gibt es eine Endlosschleife!! *)

CASE iStep OF
0:
 (* hier natürlich Code rein *)
10:
(* hier natürlich Code rein *)
20:
(* hier natürlich Code rein *)
1000..1999:
(* hier natürlich Code rein *)
END_CASE;

UNTIL iStep = iOldStep OR iStep = 0
(* die Abfrage iStep = 0 kannst du rein machenn wenn du nicht sicher bist ob evtl. die Schrittkette immer und immer wieder durchlaufen wird das würde dann auch zu einer Endlosschleife führen, meistens wird das aber nicht benötigt *)
END_REPEAT