... also Du fährst mit bis zu 20m/min (bzw. an den aktuellen Leitwert kommst Du ran !?)
Zunächst ist die Kaskadenregelung wie folgt:
Tänzerlageregler --> Drehzahlsollwert --> Drehzahlregelung --> ...
Der Tänzerlageregler fährt man als P(I)- Regler aus. Zunaechst wuerde ich ohne I-Anteil fahren. Jetzt schaltest Du ein (im Stillstand).
Die Tänzer werden auf Sollposition (normallerweise Mittelstellung) gezogen. Wenn es jetzt schon instabil ist, Lageregler- Verstaerkungsfaktor reduzieren.
Wenn Du nun langsam los fährst dann wirst Du feststellen, dass die Tänzer geschwindigkeitsabhaengig von der Sollposition abweichen. Man könnte jetzt versuchen mit einen I-Anteil (Nachstellzeit durchaus im Sekundenbereich) den Tänzer in die Mitte zu bekommen (ich wuerde aber noch mit reinen P-Regler arbeiten).
Im besten Fall ist der Anfangsdurchmesser bekannt. Falls nicht kannst Du ihn jetzt aber berechnen, falls Du die Leitgeschwindigkeit kennst. Eine Berechnung indem man den Durchmesser aus der Relation Leitgeschwindigkeit / Wicklerdrehzahl wird in der Praxis eingesetzt. Bei SIEMENS - Wickler im Antrieb nehme ich aber eher das Integrationsverfahren (weiss jetzt nicht, ob der LENZE- Wickler das auch implementiert hat). Vorteil ist, dass Du die Wege ermittelst und das ist deutlich ruhiger.
Beispiel: v=15m/min = 0,25m/s (ist bekannt), Wickler hat nach vier Sekunden eine Umdrehung gemacht ==> Umfang =1 m ==> D =318mm
Nun kennst Du den Durchmesser und kannst Die Solldrehzahl für den Wickler durchmesserabhaengig berechnen (hier müsste jetzt der Wickler mit 1Umdrehung / 4 Sekunden = 15 Umdrehungen/ Minute drehen). D.h. Du gibst am Taenzerlageregler vorbei schon einmal den Drehzahlsollwert (Motorsolldrehzahl = Wicklerdrehzahl * Wicklergetriebe) vor und der Lageregler regelt nur etwas nach (da verzichte ich auch gerne auf den I-Anteil - musst halt mal ausprobieren).
PS:: Ich hoffe ich habe mich im Beispiel nicht verrechnet