TwinCAT 2 findet zwei Antriebe bei Boxenscan obwohl nur einer angeschlossen ist

Hallo,

ich muss zugeben, ich habe öfters neue EEPROM-Dateien zu den Antrieben hochgeladen, da ich die Herstellerkennung geändert hatte. Nun habe ich das Problem, dass bei allen Antrieben, die ich an meine CX5130 mit EK1110 anschließe, diese beim Boxenscan zweifach auftauchen. Aber keiner von denen läßt sich im Freerun in den OP-Zustand versetzen, nur einer schafft es in den PREOP. Das Problem habe ich jetzt bei allen Geräten, die ich an die Steuerung anschließe. Auch die, die vorher noch nicht dran waren. Konfigurieren und dann aktivieren geht auch nicht. Wenn ich einen der Antiebe entferne, egal welchen, dann will der übrig gebliebene auch nicht in den PREOP.

Habe schon versucht TwinCAT komplett neu zu installieren und die Registry davon zu reiningen. Könnte sich das Problem auf der Steuerung selbst eingenistet haben?

Unter anderer kommen die Fehlermeldungen:
Type Server (Port) Timestamp Meldung
Error (65535) 24.07.2017 15:24:43 651 ms 'Antrieb 2 (RZ/T1-R EtherCA' (1002): state change aborted (requested 'SAFEOP', back to 'PREOP').
Error (65535) 24.07.2017 15:24:43 651 ms 'Antrieb 2 (RZ/T1-R EtherCA' (1002): 'PREOP to SAFEOP' failed! Error: 'check device state for SAFEOP'. AL Status '0x0012' read and '0x0004' expected. AL Status Code '0x001e - Invalid SM IN cfg'
Error (65535) 24.07.2017 15:24:40 173 ms 'Antrieb 1 (RZ/T1-R EtherCA' (1001): 'INIT to PREOP' timeout (3000 ms) reached! Error: 'set device state to INIT'.
Error (65535) 24.07.2017 15:24:40 173 ms 'Antrieb 1 (RZ/T1-R EtherCA' (1001): state change aborted (requested 'PREOP', back to 'INIT').
Error (65535) 24.07.2017 15:24:36 675 ms 'Antrieb 1 (RZ/T1-R EtherCA' (1001): 'INIT to PREOP' timeout (3000 ms) reached! Error: 'set device state to INIT'.
Error (65535) 24.07.2017 15:24:36 675 ms 'Antrieb 1 (RZ/T1-R EtherCA' (1001): state change aborted (requested 'PREOP', back to 'INIT').
Error (65535) 24.07.2017 15:24:33 218 ms 'Antrieb 1 (RZ/T1-R EtherCA' (1001): 'INIT to PREOP' timeout (3000 ms) reached! Error: 'set device state to INIT'.
Error (65535) 24.07.2017 15:24:33 218 ms 'Antrieb 1 (RZ/T1-R EtherCA' (1001): state change aborted (requested 'PREOP', back to 'INIT').
Error (65535) 24.07.2017 15:24:27 577 ms 'Antrieb 1 (RZ/T1-R EtherCA' (1001): 'INIT to PREOP' timeout (3000 ms) reached! Error: 'set device state to INIT'.
Error (65535) 24.07.2017 15:24:27 577 ms 'Antrieb 1 (RZ/T1-R EtherCA' (1001): state change aborted (requested 'PREOP', back to 'INIT').


Die Suche nach AL Status '0x0012'... half mir nicht wirklich weiter. Das Beckhoff-Info-System meint, man hätte dann was an der ESI geändert. Im Falle der RZ/T1 aber habe ich die ESI einfach nur vom Hersteller ins TwinCAT/Io/EtherCAT-Verzeichnis kopiert.

Hatte jemand von euch schon dasselbe Problem, oder weiß woran es liegen könnte?

Grüße

Was ist denn nun physikalisch vorhanden bzw in der Konfig?
Laut Error Log sind zwei Antriebe konfiguiert, Antrieb1 (erster EtherCAT-Slave) meldet überhaupt nichts, bei Antrieb2 sagt der Antrieb dass die EA-Konfiguration eingangsseitig (EtherCAT-Master Sicht) nicht mit dem des Antriebs übereinstimmt (Al Status Code 0x1e). AL Status 0x12 ist eine Bit-Combi die sagt dass das Gerät in Prop ist (0x?2). Ich glaube mich zu erinnern dass das ? für ein Fehler steht. Konkret: Der Master sagt der Slave sollte in SafeOp sein, er ist aber in PreOp mit ...

Numm doch mal nur einen Antrieb und schau dir die Groesse/Konfiguration der Prozessdaten mal genau an. Da ist irgendwo das Problem.
Ansonsten ohne Konfig-Datei und Infos was für ein Antrieb wird es schwierig.

Guga

nub schrieb:

Hallo,

ich muss zugeben, ich habe öfters neue EEPROM-Dateien zu den Antrieben hochgeladen, da ich die Herstellerkennung geändert hatte.

Zum Vergrößern anklicken....

Hast Du die Originaldaten jetzt drauf? Erkennt der Antrieb denn seine Feldbusschnittstelle? Ich mein, nicht das da in der Konfig des Feldbusadapters durch das flashen was kaputt ist.

Physikalisch vorhanden ist nur ein Antrieb (es ist das RZ/T1 Evaluation Board von Renesas). Beim Boxenscan findet die Steuerung aber 2 Antriebe, die dann beide in der E/A - Konfiguration unter E/A-Geräte bei Gerät 1 (EtherCAT) auftauchen. Einer davon will überhaupt nicht kommunizieren (kein Wunder, der ist ja auch nicht wirklich da ). Der andere läßt sich ohne Probleme zwischen PREOP und INIT umschalten. Wenn ich versuche in OP zu gehen, dann kommt der Fehler und ein paar LEDs auf dem Board fangen an rot zu blinken. Da er ja auf INIT und PREOP antwortet und erfolgreich reinkommt und dann auch wieder grün blinkt, denke ich, dass er seine Feldbusschnittstelle auch erkennt.

Sonst war das ja immer so, dass der Antrieb beim Boxenscan erkannt wurde und ich im Freerun-Modus ohne Probleme schon mal in den OP gehen konnte.

Für mich sieht es so aus, als hätte ich in der Steuerung selbst was vermurkst, weil ich das Problem auch mit anderen Antrieben habe. Am Bus hängt nur einer, erkannt werden beim Boxenscan aber ersteinmal 2, wovon nur einer kommuniziert, aber nicht in den OP möchte.

Hmm, dass 2 Antriebe gefunden werden, scheint tatsächlich ein Steuerungsproblem zu sein, weil mit einer anderen nur einer gefunden wird.

Das Problem mit dem OP ist aber trotzdem da. Also selbe Fehlermeldung mit dem AL-Status. *Grübel*

ich persoenlich glaube nicht dass die TwinCAT-Installation das Problem ist, du kannst die SW ja aber de-installieren und wieder installieren.
Warum dem so ist?
Um Geräte zu identifizieren (scan) wird vom Master ja verschiedene Telegramme ausgeschickt und der Bus "peu a peu" erweitert. Es ist schon unwahrscheinlich dass das schief läuft. Du kannst ja aber mal einen EmergencyScan durchführen. Wenn hier auch 2 Teilnehmer erkannt werden dann revidiere ich meine Meinung.

Guga

Wie starte ich in TwinCAT einen Emergency Scan? Habe im Informationssystem dazu Fälle gefunden, wo das emfohlen wird. Nirgends finde ich aber wie man den durchführt. Bin auch in den Menüs nicht fündig geworden.

Ah jetzt hab ich das RZ/T1 in den OP im Freerun bekommen. Das Problem war, dass ich die falsche Gerätebeschreibungsdatei mit dem Demoprojekt verwendet hatte. Bei den Inputs und Outputs im Gerät sind auch nicht mehr so viele Einträge. Ich denke der Fehler mit dem Syncmanager rührt auch daher, dass die Einstellungen aus der .xml nicht gepasst haben. Das Stichwort mit der Größe der Prozessdaten scheint richtig gewesen zu sein. So jetzt muss ich gucken, dass ich das noch mit der anderen Steuerung hinbekomme =)

Also bei der anderen Steuerung habe ich wieder das Problem, dass noch ein zweites Gerät gefunden wird. Wenn ich das echte physikalisch trenne und somit nichts (noch nicht einmal das Ethernet-Kabel an der EK1110-Klemme) an der Steuerung hängt, dann findet er trotzdem das Phantomgerät. WTF

Hi nub,

welche TwinCAT Version ist auf der Steuerung und welche auf deinem Rechner?
Hast du den Boot Ordner auf der Steuerung schon mal händisch geleert oder einfach mal ne leere Konfiguration rüber gespielt?

LG Jens

Auf der Steuerung ist 2.11.2248 und auf dem Rechner 2.11.2258.

Ja ich habe bei dem Problem auch neulich versucht den Boot-Ordner zu leeren und habe die DefaultConfig.xml reinkopiert. Bringt leider nichts. Was ich noch nicht versucht habe ist, die Karte komplett mit den Werkseinstellungen überzuspielen.