TIA IAI profinet controller ansteuern / PCON

78tiom · 30 April 2018

Hallo zusammen!
Habe die Aufgabe einen IAI - Regler Typ PCON-CGFB-60-PWAI-PRT-0-0 über Profinet mit ET200SP Siemens CPU zu Steuern.
Habe auch schon ein Programmbeispiel von IAI in TAI im Internet gefunden. Kann aber nicht wirklich etwas damit anfangen, da
der FB in SCL geschrieben ist. Mit der Achse möchte ich eigentlich nur Absolut Positionieren.
Hat jemand Erfahrung mit IAI Achsen ?
Würde mich über eure Unterstützung sehr freuen.

Der Motortyp. ist : RCP6-RA8R-WA-60P-5-50-P4-M-ML

Lipperlandstern · 1 Mai 2018

Im Handbuch der Achsen stehen doch die Bits und Wörter die angesteuert werden müssen bzw. mit Werten belegt werden um die Achse zu bewegen. Dann vergiss doch den SCL-Baustein und bau dir was eigenes.
Ich kenn jetzt nicht deinen Reglertyp aber bei anderen Reglern von IAI muss ein kleiner Schalter auf Fernbedienung stehen. Sonst geht nix.

Ich würde dir empfehlen mal mit der Software von IAI versuchen den Regler im Handbetrieb zu fahren.

Olli_BS · 3 Mai 2018

Ob PCON/SCON ist für die PN-Ansteuerung egal.
Wichtig ist mit der "PC Interface Software for RC" den Parameter 84 = 3 (Profinet Volle Anzahl SST: 32 Bytes) zu stellen.
SON auf 1 fürs einschalten
Beschleunigung/Verzögerung/Stromgrenzwert/Speed/Pos. eintragen
Warten auf SV (Betriebsbereit) und HEND (Referenziert)
(1x Refernzieren über Parametrier-Software, oder über Bit HOME)
DSTR kurzer 1-Impuls und Achse sollte fahren (Schalter auf Fernbedienung stehen, s.o. !)
PEND ist 1 wenn angekommen.

Nur Positionierung abbrechen ist etwas aufwendiger ....
Anbei mal ein DB mit 32byte Eing. / 32byte Ausg.

Gerne Rückfragen, bin allerdings morgen unterwegs und dann die Woche in Urlaub...
Viel Erfolg.

Static
Ist-Position	DInt	0.0	0	False	True	False	1 = 0,01 mm
Soll-Strom eingestellt	DInt	4.0	0	False	True	False	1 = 1 mA
Ist-Geschwindigkeit	DInt	8.0	0	False	True	False	1 = 0,01 mm/s
Alarm-Code	Int	12.0	0	False	True	False	0 = kein Alarm
Belegter Bereich	Word	14.0	16#0	False	True	False	Nicht verfügbar
Kraftrückkopplungsdaten	DInt	16.0	0	False	True	False	1 = 0,01 N
Gesamtzahl der Bewegungen	DInt	20.0	0	False	True	False	1 = 1 Bewegung
Gesamte Verfahrstrecke	DInt	24.0	0	False	True	False	1 = 1 m
Status1 bit8	Bool	28.0	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit9	Bool	28. Jan	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit10	Bool	28. Feb	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit11	Bool	28. Mrz	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit12	Bool	28. Apr	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit13	Bool	28. Mai	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit14	Bool	28. Jun	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit15	Bool	28. Jul	false	False	True	False	Nicht verfügbar
BALM	Bool	29.0	false	False	True	False	Warnung „Pufferbatteriespannung niedrig“:
CEND	Bool	29. Jan	false	False	True	False	Kalibrierung des Kraftaufnehmers abgeschlossen:
Status1 bit2	Bool	29.2	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit3	Bool	29. Mrz	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit4	Bool	29. Apr	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit5	Bool	29. Mai	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit6	Bool	29. Jun	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Status1 bit7	Bool	29. Jul	false	False	True	False	Nicht verfügbar
RMDS	Bool	30.0	false	False	True	False	Betriebsmodus: Signal AUS = AUTOMATISCHER Modus; Signal EIN = MANUELLER Modus
TRQS	Bool	30. Jan	false	False	True	False	Drehmomentstatus: Signal EIN = erreicht; Signal AUS = noch nicht erreicht.
LOAD	Bool	30.2	false	False	True	False	Lastausgangsprüfung: Signal EIN = erreicht; Signal AUS = noch nicht erreicht.
PZONE	Bool	30. Mrz	false	False	True	False	Positionszone: Signal EIN = Ist-Position innerhalb des festgelegten Positionierbereichs.
ZONE1	Bool	30. Apr	false	False	True	False	Bereich 1: Signal EIN = Ist-Position innerhalb der angegebenen Zone.
ZONE2	Bool	30. Mai	false	False	True	False	Bereich 2: Signal EIN = Ist-Position innerhalb der angegebenen Zone.
PWR	Bool	30. Jun	false	False	True	False	Steuerung bereit: Signal EIN = Steuerung ist einsatzbereit.
EMGS	Bool	30. Jul	false	False	True	False	Not-Aus: Signal EIN = Not-Aus.
PEND	Bool	31.0	false	False	True	False	Positionieren beendet: Signal EIN = Positionieren beendet.
HEND	Bool	31. Jan	false	False	True	False	Referenzpunktfahrt abgeschlossen: Signal EIN = Referenzpunktfahrt abgeschlossen.
MOVE	Bool	31.2	false	False	True	False	Verfahrsignal: Signal EIN = Achse bewegt sich.
ALM	Bool	31. Mrz	false	False	True	False	Alarm: Signal EIN = Alarmausgabe.
SV	Bool	31.4	false	False	True	False	Betriebsbereit: Signal EIN = Servo eingeschaltet.
PSFL	Bool	31. Mai	false	False	True	False	Werkstück im Schubbetrieb verfehlt: Signal EIN = Achse hat Werkstück im Schubbetrieb verfehlt.
PUSHS	Bool	31.6	false	False	True	False	Schubbetrieb wird ausgeführt: Signal EIN = Schubbetrieb wird ausgeführt.
GHMS	Bool	31. Jul	false	False	True	False	Referenzpunktfahrt wird ausgeführt: Signal EIN = Referenzpunktfahrt wird ausgeführt.
Soll-Position	DInt	32.0	11111	False	True	False	1 = 0,01 mm
Positionierbereich	DInt	36.0	10	False	True	False	1 = 0,01 mm
SollGeschwindigkeit	DInt	40.0	500	False	True	False	1 = 0,01 mm/s
Zonengrenze +	DInt	44.0	10000	False	True	False	1 = 0,01 mm
Zonengrenze -	DInt	48.0	15000	False	True	False	1 = 0,01 mm
Beschleunigung	Int	52.0	50	False	True	False	1 = 0,01 G (Bereich 1-300)
Verzögerung	Int	54.0	50	False	True	False	1 = 0,01 G (Bereich 1-300)
Schubstromgrenzwert	Int	56.0	50	False	True	False	0% = 0 - 100% = 255
Stromgrenzwert	Int	58.0	100	False	True	False	0% = 0 - 200% = 510
ASO0	Bool	60.0	false	False	True	False	Stopp-Modus 0 ASO0=0 + ASO1=0 Standby Deaktivieren
ASO1	Bool	60.1	false	False	True	False	Stopp-Modus 1 ASO0=1 + ASO1=0 Servo schaltet sich nach der unter Parameter 36 festgelegten Zeit aus.
Steuer1 bit10	Bool	60.2	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Steuer1 bit11	Bool	60.3	false	False	True	False	Nicht verfügbar
NTC0	Bool	60.4	false	False	True	False	Vibrationsunterdrückungsmodus 0 Beide Signale AUS = Vibrationsunterdrückung deaktiviert
NTC1	Bool	60.5	false	False	True	False	Vibrationsunterdrückungsmodus 1 Beide Signale AUS = Vibrationsunterdrückung deaktiviert
Steuer1 bit14	Bool	60.6	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Steuer1 bit15	Bool	60.7	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Steuer1 bit0	Bool	61.0	false	False	True	False	Nicht verfügbar
PUSH	Bool	61.1	false	False	True	False	Schubbetrieb: Signal AUS = Positionierbetrieb; Signal EIN = Schubbetrieb.
DIR	Bool	61.2	false	False	True	False	Schubrichtung:
INC	Bool	61.3	false	False	True	False	Inkrementalbewegung: Signal AUS = absolute Positionsbefehle; Signal EIN = inkrementale Positionsbefehle.
GSL0	Bool	61.4	false	False	True	False	Servo-Verstärkungsparameterauswahl 0
GSL1	Bool	61.5	false	False	True	False	Servo-Verstärkungsparameterauswahl 1
MOD0	Bool	61.6	false	False	True	False	Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus: Beide Signale AUS = trapezförmiger Verlauf,
MOD1	Bool	61.7	false	False	True	False	Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus: Beide Signale AUS = trapezförmiger Verlauf,
JOG+	Bool	62.0	false	False	True	False	#NAME?
CLBR	Bool	62.1	false	False	True	False	Befehl zum Kalibrieren des Kraftaufnehmers:
Steuer2 bit10	Bool	62.2	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Steuer2 bit11	Bool	62.3	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Steuer2 bit12	Bool	62.4	false	False	True	False	Nicht verfügbar
Steuer2 bit13	Bool	62.5	false	False	True	False	Nicht verfügbar
RMOD	Bool	62.6	false	False	True	False	Betriebsmodus: Signal AUS = AUTOMATISCHER Modus; Signal EIN = MANUELLER Modus.
BKRL	Bool	62.7	false	False	True	False	Zwangslösen der Bremse: Signal EIN = Bremse wird gelöst.
DSTR	Bool	63.0	false	False	True	False	Positionierung Start: Signal EIN = Verfahrbefehl wird ausgegeben.
HOME	Bool	63.1	false	False	True	False	Referenzpunktfahrt: Signal EIN = Befehl zur Referenzpunktfahrt wird ausgegeben.
STP	Bool	63.2	false	False	True	False	Pause: Signal EIN = Pausenbefehl wird ausgegeben.
RES	Bool	63.3	false	False	True	False	Reset: Signal EIN = Reset wird durchgeführt.
SON	Bool	63.4	false	False	True	False	Servo-EIN: Signal EIN = Servo eingeschaltet.
JISL	Bool	63.5	false	False	True	False	Jog/Inch-Betrieb: Signal AUS = Jog-Betrieb; Signal EIN = Schrittbetrieb.
JVEL	Bool	63.6	false	False	True	False	Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite
JOG-	Bool	63.7	false	False	True	False	#NAME?

el-cardinal · 9 November 2018

Hallo everybody,

hat jemand ein FB oder FC Baustein für das ansteuern des IAI RoboCylinders? Controller ist ein MCON-CG4 für 4 Achsen und die Kommunication findet über Profinet statt.
Würde mich über eure Unterstützung sehr freuen.

PS: Es hat sich erledigt....

Grüße

TIA IAI profinet controller ansteuern / PCON

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