Eigenen Slave entwickeln - ESI und lib schreiben

Einen schönen Sonntagmittag wünsche ich euch.

Ich habe vor, eine eigene Platine mit einem Ethercat-IC von Trinamic zu entwickeln und per Codesys anzusteuern. Dafür müsste ich ja eine eigene ESI-Datei und eine eigene Lib schreiben, und genau da stehe ich grad auf dem schlauch...
Ich hab mir schon zig PDF's und Libs usw angeschaut, aber ich finde den Anfang nicht...

Der Slave-Stack ist ja auf dem Trinamic-IC implementiert, ich muss doch eigentlich nur dem Codesys beibringen, wie es mit dem Chip kommuniziert, oder?

Ich würde mich freuen, wenn ihr mir helfen könnt,
Christoph

Um einen eigenen EtherCAT Slave zu entwickeln bist du bei der EtherCAT.org als Infoquelle korrekt.
Prinzipiell muss jeder Slave-Hersteller auch dieser Organisation beitreten, dann hast du auch Zugriff auf die entsprechenden Dokumente.
Vom Prinzip: Du hast ein Slave-Code den du anpasst entsprechend deinen Wünschen-Bedürfnissen (EtherCAT-seitig..). Damit einhergehend erfolgt dann auch die Gerätebeschreibungsdatei die diese Infos für den Benutzer abbildet.
Im Master wird nur die ESI-Datei genutzt, mehr braucht es nicht. Hier steht dann z.B. drinnen auf welche Daten zyklisch zugegriffen werden ...

Eine Bibliothek würde nur das definierte EA-Interface bedienen (ob zyklisch oder azyklisch) und somit high-level funktionen für den Nutzer unsichtbar in einzelne EA-Operationen ausführen. Es gibt nur relativ wenige Bibliotheken für HW die vom Hersteller aus geliefert werden.
Beispiel wäre z.B. das Handshake für die serielle Schnittstelle EL6001. Hier hat der PLC-Programmierer dann Bausteine mit "SendString()", in der EA-Ebene ist das aber durch das 22-Byte EA-Interface etwas aufwendiger.

Guga