"Merken" der Reihenfolge und angeforderte Übergabe

lefrog

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Hallo!

Bei einer Verkettung einer Abnahme mit zwei Magazinen und einem Roboter habe ich folgendes Problem: Der Roboter soll von der SPS ein Signal (digital) erhalten, wenn er aus der Anlage ein Teil entnehmen soll. Das Problem dabei ist, dass wenn beide Fächer belegt sind, auch zwei Anforderungen an den Roboter gesendet werden. Dieses soll jedoch unterbunden werden.
Ich stehe nun ein wenig auf dem Schlauch, wie ich so eine Art Speicher realisiere, in dem bei der Anforderung an den Roboter immer nur ein Ausgang gesetzt ist. Das ganze soll aber auch funktionieren, wenn nur eines der beiden Magazine benutzt wird.
Ich hatte da an eine Art Fallunterscheidung gedacht, so etwas wie in der Art "Keines" - "1 vor 2" - "2 vor 1" - "Beide", aber damit laufe ich ins leere...
Angenommen Magazin 1 ist belegt, zwei wird gerade belegt und der Roboter ist dabei eines Abzulegen, dann soll als Anforderung Magazin 1 kommen, wenn er das abgeholt hat, dann als Anforderung Magazin 2 - nie beide zur selben Zeit...

Viele Grüße, Tobias
 
Sollte funktionieren !
getestet mit TrySim

Ein Roboter soll die Teile aus 2 Magazinen entnehmen (E0.0 als Schließer, jeweils als Impuls, z.B Endschalter Ursprungsposition_angesprochen)
Ist Magazin 1 belegt (Rückmeldung E0.1) dann wird die Freigabe_1 M12.1 auf "1" gesetzt - Entnahme nur Magazin 1.
Ist Magazin 2 belegt (Rückmeldung E0.2) dann wird die Freigabe_2 M12.2 auf "1" gesetzt - Entnahme nur Magazin 2.
Beide Freigaben können nicht gleichzeitig "1" sein !
Sind beide Rückmeldungen vorhanden dann werden die Freigaben_1 und _2 abwechselnd geschaltet !!


U E 0.0 //Roboter frei
FP M 10.1
UN M 10.0
= M 10.2 //Hilfsmerker 1

U E 0.0 //Roboter frei
FP M 10.3
U M 10.0
= M 10.4 //Hilfsmerker 2

U M 10.2
S M 10.0
SPB m001
U M 10.4
R M 10.0
SPB m002
BEA
m001: U E 0.2 //R_M Magazin_2 belegt
S M 12.2 //Freigabe für die Entnahme von Magazin 2
R M 12.1

SPB end
m002: U E 0.1 //R_M Magazin_1 belegt
S M 12.1 //Freigabe für die Entnahme von Magazin 1
R M 12.2

end: NOP 0
UN E 0.1
R M 12.1
UN E 0.2
R M 12.2

Grüße
Ricko
 
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Sollte funktionieren !
getestet mit TrySim

Ein Roboter soll die Teile aus 2 Magazinen entnehmen (E0.0 als Schließer, jeweils als Impuls, z.B Endschalter Ursprungsposition_angesprochen)
Ist Magazin 1 belegt (Rückmeldung E0.1) dann wird die Freigabe_1 M12.1 auf "1" gesetzt - Entnahme nur Magazin 1.
Ist Magazin 2 belegt (Rückmeldung E0.2) dann wird die Freigabe_2 M12.2 auf "1" gesetzt - Entnahme nur Magazin 2.
Beide Freigaben können nicht gleichzeitig "1" sein !
Sind beide Rückmeldungen vorhanden dann werden die Freigaben_1 und _2 abwechselnd geschaltet !!


U E 0.0 //Roboter frei
FP M 10.1
UN M 10.0
= M 10.2 //Hilfsmerker 1

U E 0.0 //Roboter frei
FP M 10.3
U M 10.0
= M 10.4 //Hilfsmerker 2

U M 10.2
S M 10.0
SPB m001
U M 10.4
R M 10.0
SPB m002
BEA
m001: U E 0.2 //R_M Magazin_2 belegt
S M 12.2 //Freigabe für die Entnahme von Magazin 2
R M 12.1

SPB end
m002: U E 0.1 //R_M Magazin_1 belegt
S M 12.1 //Freigabe für die Entnahme von Magazin 1
R M 12.2

end: NOP 0
UN E 0.1
R M 12.1
UN E 0.2
R M 12.2

Grüße
Ricko
 
Fallunterscheidung mit XOR

Hallo,

Möglich wäre so etwas:
Die Anforderungen gehen erstmal auf Merker und auf ein XOR.
Wenn XOR=true, angeforderter Ausgang zur Ausgabe,
wenn XOR=false, eine Anforderung "zurückstellen"
 
Hallo Tobias,

kannst Du noch einmal etwas genauer sagen, was Du für Signale/Meldungen bekommst? :confused:

Was für Signale bekommst Du von den Magazinen? Wenn z.B. die Magazine voll oder leer sind?

Was für Signale bekommst Du von dem Roboter? Wenn sich z.B der Roboter bewegt oder eine Endstellung angefahren hat oder ...?

Gruß Kai
 
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Hallo!

Was ich für Signale erhalte kann ich selber bestimmen, sprich die die dann auch für einen sicheren ablauf gebraucht werden. Im Moment habe ich vorgesehen das ich von den Magazinen jeweils eine Belegtmeldung bekomme, dich ich durch den Roboter zurücksetze, wenn dieser das Teil abgeholt hat. Gleichzeitig fungiert die Belegtmeldung als Freigabe für die Magazine, sprich wenn die belegt sind gehts da nicht weiter.
Ferner bekomme ich von dem Roboter einen Impuls (ca. 1 sek.) wenn dieser nach der Ablage zwischen den beiden Magazinen auf eine neue Anforderung wartet.
Die Lösung von Ricko gefällt mir schon mal gut - ich kann das ganze nur erst am Montag vor Ort live testen.

Viele Grüße, Tobias
 
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