CAN mit BECKHOFF EL6751 und BERGHER LAHR B170

[Stier]

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Hallo,

Ich würde gern die alte BERGER LAHR CAN-Busklemme B170 mit der BECKHOFF EL6751 im TwinCAT 3 ansteuern. D.h. ich möchte die 32 Eingänge zyklisch einlesen und die zyklisch 24 Ausgänge bei bedarf schalten. Alles was ich dazu habe ist Anleitung der B170 (siehe Anhang).
Wie gehe ich da vor? Meine Erfahrung mit CAN ist sehr gering. Hat jemand was ähnliches schon gemacht?

Viele Grüsse und Danke im Voraus.

 

[xCode]

Hallo Stier,
ich habe viele Projekte mit CAN umgesetzt, aber so eine Busklemme mit dem Protokoll siehe ich zum ersten mal.
Es hört sich nach dem Low-Level CAN Kommunikation. Dazu brauchst Du die dazugehörige Low-Level-CAN Library seitens Twincat 3,
ich bin mir aber nicht sicher ob Beckhoff dies unterstützt.
Bei so einer Library hat man die Möglichkeit eigene CAN Frames zu basteln vor allem COB-IDs welche auf das Protokoll der Klemme zugeschnitten sind.
SDO bzw. PDO kann man vergessen.
Es ist zu schaffen aber da würde ich graue Haare bekommen oder sogar ein paar davon verlieren