Motion Control TC3 Servomotor

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nilweh

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Hallo zusammen,

zu meiner Person: Ich bilde mich aktuell zum Techniker (Elektrotechnik) weiter und arbeite aktuell zum ersten Mal mit Codesys (Twincat 3.1).
Folgende Aufgabenstellung habe ich umzusetzen: Ich habe eine Beckhoff Steuerung mit einer Servomotor-Klemme (EL7211-9014) und einem Servomotor(AM8122-1FG0-0000). Dieser Servo soll bei einem bestimmten Eingangssignal (Eingangsvariable) erst 3° in eine Richtung drehen und anschließend wieder 1,5° in die andere Richtung drehen.
Leider habe ich keinerlei Ansatzpunkte wie ich an die Sache herangehe.
Welchen Motion-Baustein muss ich benutzen?
Wie kann ich nach Beendigung der Drehbewegung wieder die nachfolgenden Schritte starten?

Ich würde mich freuen, wenn Ihr mir mit eurem know-how weiterhelfen könntet.

Schon mal vielen Dank im Voraus und einen schönen Sonntag.

Beste Grüße
Nils;)
 
Die EL72xx wird fast immer über die NC betrieben. Wenn das bei dir so ist dann hast du dort auch eine Benutzerskalierung definiert - und vermutlich auch passend zu deinen Benutzereinheiten.
Du braucht die TC2_MC2-Bibliothek. Sinnvollerweise nutzt man hier MC_Power, MC_Reset (falls es fehler gab), MC_Stop oder MC_Halt (würde ich vorziehen) und dann ein MC_MoveAbsolut. Und beim letzten Baustein sagst du einfach das du auf die entsprechenden Werte fährst.
Die Bausteine sagen dir wenn sie fertig sind, das kannst du als Bedingung für den nächsten Fahrauftrag nutzen.

Und dann kann man natürlich sich noch des Themas "Referenzieren" annehmen oder aber auch die Fahraufträg "verschleifen"... Ich denke aber das sprengt deine Aufgabenstellung

Guga
 
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Hallo Guga,

schon einmal vielen Dank für deine schnelle Antwort. Den Ablauf habe ich auch soweit am laufen, und in einen anderen Zyklus integriert.
Jedoch bin ich auf ein neues Problem gestoßen.
Wenn der Servo in der Zielposition ist, schwingt dieser ein wenig nach und pendelt sich erst nach einiger Zeit auf den Wert ein. Diese Zeit habe ich leider nicht, da sonst der ganze Ablauf zu lange dauert.
Selbst mit MC_Halt / MC_Stop schwingt der Servo nach. Wie bekomme ich dieses Schwingen weg? Hast du evtl. eine Idee wie man das beheben kann?

Beste Grüße
Nils
 
Das Schwingen kommt nicht durch die Bausteine - da definierst du ja nur die Sollbewegung - und insofern wirst du es auch mit einem MC_Halt o.ä. nicht wegbekommen.
Das Schwingen kommt von deiner Mechanik und der Regelschleife. Anschaulich: Wenn du einen Klotz hinter dir an einem Gummiband herziehst wird dieser sich auch nicht exakt so verhalten wie du (die Sollbewegung).
Jetzt müsste man mehr über die Mechanik wissen (steif oder nicht steif angebunden), die zu bewegende Masse, die Beschleunigungszeiten...

Letztendlich solltest du dir aber mal den Schleppfehler und die Sollposition im Measurement = Scope aufzeichnen und hier posten, dann sieht man etwas klarer.


Guga
 
Zur Mechanik: Die Motorwelle ist über einen sehr kurzen Zahnriemen mit einer 2. Einheit verbunden. Also eine sehr kurze Übersetzung und im Prinzip sehr steif. Diese Schwingung kommt aber auch zustande, wenn der Motor frei liegt und mit keinem Getriebe, etc. verbunden ist.
Hilft das evtl schon bei der Fehlersuche?

Gruß Nils
 
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