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Thema: Hillfe bei Schrittmotor in KS2000 richtig konfigurieren

  1. #1
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    Hallo zusammen,

    Zu meinem Problem:
    Ich habe von meinem Nachbarn einen sehr alten Drucker bekommen, bei dem ein Schrittmotor der Marke TANDON Typ: KP4M2-203 (Datenblatt siehe Anhang) eingebaut war. Diesen möchte ich jetzt über meinen CX1000 und einer Schrittmotor - Klemme KL2541 ansteuern.
    Mit der Software KS2000 habe ich schon ein bischen rumgespielt --> der Motor dreht sich auch, aber nur wenn ich den Schleppabstand im TwinCAT auf False setze oder auf einen sehr hohen Wert einstelle.

    Wie muss ich jetzt die Werte im KS2000 setzen damit ich einen sehr geringen Schleppabstand habe und somit ein vernüftiges Ergebnis.

    Könnte hier mir jemand bitte weiterhelfen, wenn möglich mir das Schritt für Schritt erklären, damit ich auch später einen anderen Schrittmotor konfigurieren kann.

    DANKE SCHON IM VORAUS.

    Wolfi999
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    Zitieren Zitieren Hillfe bei Schrittmotor in KS2000 richtig konfigurieren  

  2. #2
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    Zitat Zitat von wolfi999 Beitrag anzeigen
    ...
    Mit der Software KS2000 habe ich schon ein bischen rumgespielt --> der Motor dreht sich auch, aber nur wenn ich den Schleppabstand im TwinCAT auf False setze oder auf einen sehr hohen Wert einstelle.
    Ich schließe aus deinen Erläuterunge, dass du TwinCAT NC verwendest und dich dort ein wenig auskennst...

    Der hohe Scheppabstand (höher als bei Servoachsen) ist normal bei den Schrittmotorklemmen. Hängt glaube ich mit der Art detr Rückführung zusammen. Mit nem größeren Kv und einer Einstellung der "Totzeitkompensation" auf einen Wert etwa im Bereich des 3-fachen der NC-Zykluszeit (musste ausprobieren), sollte der Schleppfehler sich erheblich reduzieren. So mach' ich's zumindest immer.

    Einstellungen für die Klemme:
    Vollschritte: 200 (=> 360° / 1,8° Schrittwinkel)
    und maximalen Motorstrom begrenzen! (siehe Datenblatt)

    Ansonsten gibt's nicht viel zu beachten.

    ... vielleicht hat noch jemand anderes nützliche Tipps parat

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu trinitaucher für den nützlichen Beitrag:

    wolfi999 (24.12.2008)

  4. #3
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    Hallo trinitaucher,

    Danke für deine Antwort. Hätte jedoch noch einige Fragen an dich:
    • NC - Zykluszeit: Wo sehe ich diese, oder wie kann ich diese bestimmen?
    • Mit dem KV - Wert und der Totzeitkompensation habe ich etwas herumgespielt, bringt mir aber nicht das gewünschte Ergebnis.
    • Meiner Meinung nach hat der Motor mit allen Einstellungen die ich bis jetzt getätigt habe, immer noch zu wenig Kraft und der Schleppabstand geht in Regionen bis ca. 800
    Was würdest du einstellen in der KS2000?
    • Was würdest du bei meinem Motor für eine max. Geschwindigkeit, min. Geschwindigkeit, max. Beschleunigung, max. Verzögerung einstellen
    • Liege ich richtig wenn ich den Spulenstrom mit 0,15A einstelle oder muss ich diesen zusammenzählen aufgrund von 2 Phasen (also 0,3 einstellen)?
    • bei der Einstellung Fahrwegsteuerung kann man unter Berechnungen den Vorschub pro Umdrehung einstellen --> in der Klemmenbeschreibung heißt es, dies dient lediglich zu Berechnung und wird nicht an die Klemme weitergegeben --> ich frage mich jedoch ob dies stimmt, denn wenn ich dort z.b.: 100 eingebe wird die Schrittanzahl gleich größer (Microstepping 1/64), hingegen wenn ich nur 1 eingebe ist die Schrittanzahl gering und das Microstepping bei 1/2?
    • Was drückt mir die Bezugsgeschwindigkeit aus? Ist diese wichtig für mich?
    Danke für eure Bemühen mir das zu erklären, wäre wirklich sehr dankbar dafür.

    mfg wolfi999

  5. #4
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    Zitat Zitat von wolfi999 Beitrag anzeigen
    NC - Zykluszeit: Wo sehe ich diese, oder wie kann ich diese bestimmen?
    Bei der NC-Task, einstellbar als vielfaches ("Zyklusticks") der Basiszeit.
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...fignc_task.htm
    Zitat Zitat von wolfi999 Beitrag anzeigen
    Mit dem KV - Wert und der Totzeitkompensation habe ich etwas herumgespielt, bringt mir aber nicht das gewünschte Ergebnis.
    Beachte, die Einheit der "Totzeitkompensation" ist Sekunden (!). Wenn du also als NC-Zykluszeit zB 2 ms hast, solltest du mal für die Totz. 0.004 s oder 0.006 s ausprobieren. Dann sollte der Schleppabstand sich um einiges reduzieren. Aber schon ein wenig zu viel oder zu wenig, führt wieder zu ner Verschlechterung.
    Zu Optimierung solltest du dir nen Scope anlegen mit den entsprechenden NC-Prozessdaten (PosSoll, PosIst, PosDiff), dann per NC ne "Reversing Sequence" starten und die Werte anpassen.
    Die Maßeinheit sollte am besten ° (Grad) sein. Fang am besten mit z.B. 360° pro Sekunde an und steiger dich dann.
    Zitat Zitat von wolfi999 Beitrag anzeigen
    Meiner Meinung nach hat der Motor mit allen Einstellungen die ich bis jetzt getätigt habe, immer noch zu wenig Kraft und der Schleppabstand geht in Regionen bis ca. 800
    Hat er wirklich zu wenig "Kraft" oder fährst du ihn zu schnell? Schrittmotoren sind nämlich nicht gerade die von der schnellen Art. Mag sein, dass der Motor nicht mit der Vorgabe hinterher kommt und daher der Schleppabstand sich aufbaut.
    Bei der KL2541 kannst du noch das "Microstepping" einstellen. Ist per Default glaube ich auf 64-fach.
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...rrenttable.htm
    Das sind dann 64*200 Schritte pro Umdrehung. Bei der maximalen Schrittfrequenz der Klemme von 125 kHz kannst dir die Maximalgeschwindigkeit des Motors ja ausrechnen. Und gerade Schrittmotoren sind nur im unteren Drehzahlbereich wirklich kraftvoll (siehe Datenblatt).
    Stell zu Anfang mal die Schrittweite runter. Wichtig: den Skalierungsfaktor in der NC entsprechend anpassen!!!
    Zitat Zitat von wolfi999 Beitrag anzeigen





    Was würdest du einstellen in der KS2000?
    • Was würdest du bei meinem Motor für eine max. Geschwindigkeit, min. Geschwindigkeit, max. Beschleunigung, max. Verzögerung einstellen
    • Liege ich richtig wenn ich den Spulenstrom mit 0,15A einstelle oder muss ich diesen zusammenzählen aufgrund von 2 Phasen (also 0,3 einstellen)?
    • bei der Einstellung Fahrwegsteuerung kann man unter Berechnungen den Vorschub pro Umdrehung einstellen --> in der Klemmenbeschreibung heißt es, dies dient lediglich zu Berechnung und wird nicht an die Klemme weitergegeben --> ich frage mich jedoch ob dies stimmt, denn wenn ich dort z.b.: 100 eingebe wird die Schrittanzahl gleich größer (Microstepping 1/64), hingegen wenn ich nur 1 eingebe ist die Schrittanzahl gering und das Microstepping bei 1/2?
    • Was drückt mir die Bezugsgeschwindigkeit aus? Ist diese wichtig für mich?
    Wenn du mit der NC fährst, brauchst du für Maximalgeschw. usw. nichts einstellen (Betriebsart "Geschwindigkeit direkt"). Das macht dann alles die NC.
    Spulenstrom von 0,15 A dürfte korrekt sein. Im Stillstand würde ich den Haltestrom reduzieren (z.B. 25%), wg der Verlustleistung (Motorerwärmung).
    Das was an Berechnung der Fahrwegsteuerung herauskommt basiert auf den Daten der Klemme. Wenn du hohe Geschwindigkeiten fahren willst, musst du natürlich die Schrittweite vergößern (s.o.), um diese Geschwindigkeit zu erreichen. Die Berechnungen dienen ja nur als Anhaltspunkt.
    Die "Bezugsgeschwindigkeit" dient zur Berechnung der Dynamikeinstellungen (NC-seitig, Registerkarte "Dynamik"). Wenn du eine Beschleunigungs- oder Bremsrampe parametrierst, braucht man doch einen Bezug.
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...ynamicsdlg.htm

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