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Thema: Pick And Place Roboter

  1. #1
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    Hallo liebe Leute!

    Bin dabei mir einen zweiachs parallel Roboter als Modell zu bauen. Für die Antriebe nutze ich zwei Schrittmotoren (1,8°/Stepp) und dazu zwei KL2531.

    Meine Frage:
    Wie wird die Translation von der rotatorischen Bewegung des Antriebes in die lineare Bewegung des Pick- Punktes berechnet.
    Beispiel: Der Picker soll die X- Koordinate 5mm und die Z- Koordinate -2,5mm anfahren. Welcher Stellungswinkel hat die Achse eins und zwei?

    Info´s zur Steuerung:
    TwinCat NC v2.10 (Build1276)
    BC 9100 (als Koppler genutzt)
    KL1408
    KL2134
    KL2531 2x
    KL9010

    Ich hoffe ich hab alles richtig und verständlich erklärt und würde mich über hilfreiche Antworten sehr freuen.

    MFG
    Christoph
    Zitieren Zitieren Pick And Place Roboter  

  2. #2
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    Meinst Du etwas in dieser Art:
    http://www.gerhard-schubert.de/PDB/Product/27

  3. #3
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  4. #4
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    hmmm, sowas sieht nach noch ein wenig mehr Trigonometrie aus ...
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  5. #5
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    also gut: zu jedem Weltkoordinatenpunkt gibt es ein dazu bestimmbares Streckenpaar (A/B). Diese spannen jeweils einen Winkel zwischen A und C bzw. B und C auf. damit haben wir schonmal die halbe Lösung. So, nun müssen noch die Schenkel A1 und A2 so zueinander geknickt werden, dass sie die Länge von A ergeben. Demzufolge ist also zusätzlich zum Winkel zwischen C und A noch weiter um den Winkel zuwischen A und A1 zu verdrehen (entsprechend auf der anderen Seite dann für B).

    Gegeben sind:
    C: Achsabstand zwischen den Armantrieben;
    A1, A2, B1, B2: Arme mit jeweils festen und losen Drehpunkten;
    und ein darüber gespanntes ortogonales Weltkordinatensystem. Wo man den Ursprung dessen festlegt - Geschmackssache ...
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  6. Folgender Benutzer sagt Danke zu Perfektionist für den nützlichen Beitrag:

    Commander_Titte (28.01.2009)

  7. #6
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    Danke schön!
    Das hat mir einiges weitergeholfen!
    Hab es nur nen bißchen anders gemacht hier einmal meine Skizze:
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