Zuviel Werbung? - > Hier kostenlos beim SPS-Forum registrieren

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 19

Thema: Problem beim Ansteuern Maxon Motor mit Beckhoff über CANopen

  1. #1
    Registriert seit
    20.02.2009
    Beiträge
    15
    Danke
    2
    Erhielt 0 Danke für 0 Beiträge

    Böse


    Zuviel Werbung?
    -> Hier kostenlos registrieren
    Ich versuche seit Tagen einen Maxon-Motor mit der Maxon Steuerung EPOS 70/10 anzusprechen mit Beckhoff Kommunikationssystem.

    Die Kommunikation läuft über CANopen, weil die EPOS-Steuerung das unterstützt. Die EPOS-Steuerung wird an einer CANopen-Klemme EL6751 (von Beckhoff) angeschlossen. Von dieser Klemme geht es über EtherCAT-Klemme EK1100 (von Beckhoff) an PC.

    So. Ich versuche über dieses System den Motor anzusteuern.

    Das Problem ist: die Kommunikation ist unstabil, teilweise abgebrochen. Die EPOS-Steuerung meldet immer "CAN PDO length error".

    Ich habe alles richtig eingestellt: Abschlusswiderstand, CAN-ID, Bitrate, Leitung usw... EDS-File von EPOS habe ich auch. Keine Komponente ist kaputt, ich habe jede einzelne getauscht (Motor, Steuerung, Beckhoff-Teil...). Ich kann es nicht erklären.

    Kann mir jemand bitte helfen? Ich bin jetzt total verzweifelt.
    Zitieren Zitieren Problem beim Ansteuern Maxon Motor mit Beckhoff über CANopen  

  2. #2
    Registriert seit
    07.03.2004
    Beiträge
    4.369
    Danke
    946
    Erhielt 1.158 Danke für 831 Beiträge

    Standard

    Welche Kommunikationsbausteine verwendest Du denn?

    Hast Du es mal mit den Beispielprojekt vom Hersteller versucht?

    http://www.etracker.de/lnkcnt.php?et...khoff%20-E.zip
    If you open your Mind too much, your Brain will fall out.

  3. #3
    mrx3 ist offline Neuer Benutzer
    Themenstarter
    Registriert seit
    20.02.2009
    Beiträge
    15
    Danke
    2
    Erhielt 0 Danke für 0 Beiträge

    Standard

    Das Beispiel von Maxon habe ich auch. Aber es ist ein anderes System als ich benutze.

    Ich nutze EtherCAT-Klemme EK1100, CANopen-Klemme EL6751. Der EPOS ist an CANopen-Klemme EL6751 angeschlossen.

    Also das Beispiel nutzt mir gar nicht. Die Beckhoff-Hotline können mir auch nicht weiterhelfen. Denn schließlich liegt das Problem nicht ganz bei Beckhoff.

    Bitte HILFE!!!

  4. #4
    Registriert seit
    07.03.2004
    Beiträge
    4.369
    Danke
    946
    Erhielt 1.158 Danke für 831 Beiträge

    Standard

    Also das ganze läuft aber eben instabil?

    Mal so ins blaue geschossen. Wie lang die Zykluszeit von Deiner Steuerung nicht das die Kommunikation über den Canbus nicht nachkommt.
    If you open your Mind too much, your Brain will fall out.

  5. #5
    mrx3 ist offline Neuer Benutzer
    Themenstarter
    Registriert seit
    20.02.2009
    Beiträge
    15
    Danke
    2
    Erhielt 0 Danke für 0 Beiträge

    Standard

    Zykluszeit könnte das Problem sein.

    Ich habe aber die Standard-Einstellung genommen.

    Ich weiß auch nicht genau, mit welcher Zykluszeiten es arbeitet.
    - Die Zykluszeit auf der EPOS-Motor-Steuerung kann man nicht einstellen (glaube ich, habe nicht gefunden)
    - Die Zykluszeit von dem SPS-Programm, weiß ich nicht wie man das einstellt.

    Welche Zykluszeit meinst du, von EPOS-Steuerung oder SPS-Programm?
    Wo kann ich die Zykluszeit in PLC Control einstellen?

  6. #6
    mrx3 ist offline Neuer Benutzer
    Themenstarter
    Registriert seit
    20.02.2009
    Beiträge
    15
    Danke
    2
    Erhielt 0 Danke für 0 Beiträge

    Standard

    Hat jemand geschafft, den EPOS-Steuerung (70/10 oder 25/4) über CANopen anzusteuern?

  7. #7
    Registriert seit
    24.02.2009
    Beiträge
    1.242
    Danke
    23
    Erhielt 276 Danke für 235 Beiträge

    Standard

    Moin!

    Also ich arbeite viel mit Maxon + Beckhoff.

    Derzeit habe ich 6 EPOS 70/10 an einer BX8000 SPS und die laufen wie geschmiert.

    Den PDO length Error kann ich mir nicht erklären. Wenn du den EPOS mit der Software von Maxon konfiguriert hast, dann kannst du ja nicht mehr als 8 Byte pro PDO zusweisen.
    Kann es vieleicht sein das eine Variable von der SPS nicht den passenenden Datentyp hat?

    Das einzige was bei mir am Anfang des öfteren auftrat, war nen Datenstau im CAN Bus weil ich alle PDOs per Default asyncron betrieben habe. Und wenn dann natürlich an jedem PDO nen Ereignis ist und alle gleichzeitig senden wollen ist irgendwann der Kanal dicht.
    Abhilfe dafür ist die PDOs synchron senden und empfangen zu lassen um halt solche Staus zu vermeiden.

    Vieleicht kannst du ja mal die CAN Konfig von deinem 70/10 posten, wenns nicht zuviel arbeit ist.

    Ansonsten ist ja Beckhoff + Maxon+ CAN open relativ narrensicher. Man braucht nichtmal viel Ahnung von der Materie um alles zu konfigurieren.

  8. Folgender Benutzer sagt Danke zu MasterOhh für den nützlichen Beitrag:

    mrx3 (25.02.2009)

  9. #8
    mrx3 ist offline Neuer Benutzer
    Themenstarter
    Registriert seit
    20.02.2009
    Beiträge
    15
    Danke
    2
    Erhielt 0 Danke für 0 Beiträge

    Standard

    Danke MasterOhh.

    Ich habe die PDOs nun synchron eingestellt, bei EPOS, als auch bei TwinCAT. Ich habe 4 RxPDO und 4 TxPDO wie default gelassen, und keine hat über 8 Byte Mapping.

    Es läuft tatsächlich viel stabiler, aber... nur wenn die GUI von Maxon gerade geöffnet ist!

    Sobald ich die GUI zumache, oder Polling in GUI stoppe, oder den Seriell-Stecker rausziehe, dann läuft der Motor nicht mehr gleichmäßig (er soll alle 500ms die Richtung wechselt, wie das SPS-Beispiel von Maxon). Das rote LED von der CANopen-Klemme EL6751 fängt auch an zu blinken. Ab und zu kommt sogar den Fehler "CAN Passive Mode error" in dem EPOS.

    Ich frage mich was hat die CANopen-Kommunikation mit der Seriell-Schnittstelle RS232 zu tun?

    Morgen bei der Arbeit, werde ich CAN Konfig von dem EPOS 70/10 posten. Das Ding macht mich langsam wahnsinnig.

  10. #9
    mrx3 ist offline Neuer Benutzer
    Themenstarter
    Registriert seit
    20.02.2009
    Beiträge
    15
    Danke
    2
    Erhielt 0 Danke für 0 Beiträge

    Standard

    Hallo MasterOhh und alle andere,

    ich habe hier dazu die Screenshot von der CAN-Konfiguration angefügt.
    Angehängte Grafiken Angehängte Grafiken

  11. #10
    Registriert seit
    24.02.2009
    Beiträge
    1.242
    Danke
    23
    Erhielt 276 Danke für 235 Beiträge

    Standard


    Zuviel Werbung?
    -> Hier kostenlos registrieren
    Hmm, Also das Object Dictionary hilft mir jetzt nicht wirklich weiter.

    Ich nehme mal an, du hast zuerst im Startup Wizard deine Motorparameter eingestellt, dann evtl. nen autotuning gemacht. Und danach im CANopen Wizard deine PDOs belegt und vieleicht noch die I/O Configuration angepasst.

    Danach hast du im Systemmanager von Twincat nach Boxen am CAN Bus gescannt und der hat den EPOS Node 1 gefunden. Baudrate auf 1M gestellt und den PDOs deine Ein-bzw- Ausgangsvariablen zugewiesen (zeige Variablen => unbenutzt; zeige Variablentypen => passende Größe), (incl. Transfertyp 1(cyc,sync) bzw. 255 (async))
    Danach hast du die Zuordnung erzeugt, geprüft und auf die SPS geladen.

    Wenn du jetzt den Motor mit deinem Twincatprogramm steuern willst zickt er rum? Ist dein Programm korrekt? (Mode of Operation gesetzt, Control Word richtig gesetzt, zwischendurch immer auf das Feedback vom EPOS gewartet (der is langsamer als die SPS) )etc..... ?

Ähnliche Themen

  1. Maxon Motor mit CP340
    Von Zac im Forum Simatic
    Antworten: 2
    Letzter Beitrag: 21.09.2010, 13:13
  2. Motor über einen Frequenzumrichter und SPS ansteuern
    Von Chrissimo im Forum Antriebstechnik
    Antworten: 8
    Letzter Beitrag: 13.03.2010, 15:41
  3. Antworten: 6
    Letzter Beitrag: 02.12.2009, 14:07
  4. mit Beckhoff FU über Profibus ansteuern
    Von Aumati im Forum Sonstige Steuerungen
    Antworten: 2
    Letzter Beitrag: 05.04.2007, 08:51
  5. motor-ventil, 2 Wicklungen, ansteuern
    Von flaco im Forum Elektronik
    Antworten: 6
    Letzter Beitrag: 28.06.2006, 14:32

Lesezeichen

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •