Beckhoff CANopen Kommunikation geht nur wenn ein USB-Stick am PC angeschlossen ist!

mrx3

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Hallo,

ich benutze die Bausteine EK1100 und E6751 von Beckhoff, um einen Motor-Steuerung (Maxon EPOS) anzusprechen. Alles ist über CANopen.

Folgendes seltsames Problem:
Die Kommunikation ist nur stabil, wenn bevor ich Run-Modus gehe, ein USB-Stick an dem PC angeschlossen ist, oder wenn eine Verbindung über serielle Schnittstelle besteht!!!
Sobald ich den USB-Stick oder die serielle Stecker aus dem PC rausziehe, wird die Kommunikation über CANopen wieder instabil (rote LED und grüne LED von EL6751 blinkt mit 1Hz).

Das Phänomen kann ich nicht erklären. Denn die CANopen-Verbindung läuft ja über die LAN-Kabel zu EK1100. Was hat es mit der USB-, oder serielle Schnittstelle zu tun?

Ich habe das ganze an einem anderen PC probiert, mit gleicher TwinCAT-Version drauf, dann geht alles super!!! Es hat bestimmt etwas mit dem PC zu tun, ich weiß aber nicht was.

Kann jemand das bitte erklären?

PS: Am Anfang dachte ich, das Problem wäre die Verknüpfung von SPS-Programm. Aber es ist nicht.
 
Das Phänomen kann ich nicht erklären. Denn die CANopen-Verbindung läuft ja über die LAN-Kabel zu EK1100. Was hat es mit der USB-, oder serielle Schnittstelle zu tun?
Kann ich mir auch nicht erklären... :rolleyes:
Ich habe das ganze an einem anderen PC probiert, mit gleicher TwinCAT-Version drauf, dann geht alles super!!! Es hat bestimmt etwas mit dem PC zu tun, ich weiß aber nicht was.
Ich schätze mal, das ist kein Beckhoff-PC?

Wir hatten testweise einen ähnlichen Aufbau mit nem Profibus-Master (EL6731) und unserem Büro-PC. Erst auf dem Steuerungs-PC von Beckhoff lief's problemlos. Ich kann aber nicht sagen, was damals das Problem genau war.
 
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hi

Kann es sein dass du eine OnBoard-Schnittstelle von deinem PC-benutzt, und dieser PC, wie von trinitaucher schon erwähnt, kein Beckhoff PC ist?

Kleiner Lösungsversuch 1 wäre wie folgt:
Zykluszeit raufdrehen!!
Hardwarebeschleunigung zurückdrehen bzw deaktivieren, ist ja jezt ein Steuerungs und Regelungs-PC und kein Gamerding!!
Seh dir zur Kontrolle die Latenzzeit von deinem Sys an, wenn die zu hoch ist dann brauchst du einen ander PC, ansonsten folgt Lös..V...2:

Lösungsversuch 2
Du kaufst Dir eine Netzwerkkarte direkt von Beckhoff, denke dir Kost so 80 Euro die funz aber sicher, oder du kaufst dir eine Intel Pro100.... Netzwerkkarte. Wenn das nicht hilft, hilft nur noch Lösung 3:


Lösung3:

PC von Beckhoff

schöne Grüße
 
Es ist ein ganz normales Notebook. Das ganze habe ich auf einem anderen Notebook versucht, und es läuft dort alles reibungslos!!! Die 2 Notebooks sind von gleichem Hersteller, gleicher Modell, mit dem selben Betriebssystem und TwinCAT-Version drauf. Auch die Netzwerkkarte, TwinCAT-Intel PCI Ethernet Adapter (Gigabit), auf den beiden Notebook sind gleich. Die Latenzeit war auch nicht zu viel, weniger als 100 micro sekunden auf beiden Notebook.

Bei Beckhoff-Support kann man mir nur empfohlen, alles neu zu installieren auch das Betriebssystem.

Netzwerkkarte oder Beckhoff-PC anzuschaffen, halte ich nicht viel davon. Denn im Prinzip müsste es funktionieren, weil auf dem einen hat es schon geklappt.

Hat jemand noch andere Idee?
 
Es ist ein ganz normales Notebook.
erster Fehler!!!
Die 2 Notebooks sind von gleichem Hersteller, gleicher Modell, mit dem selben Betriebssystem und TwinCAT-Version drauf.
Hat nichts zu sagen. Da genügt ein anderer Treiber und schon kann man die nicht mehr vergleichen
Auch die Netzwerkkarte, TwinCAT-Intel PCI Ethernet Adapter (Gigabit),
Du nutzt den TwinCAT Treiber, aber die Netzwerkkarte ist eine andere. Wer weiß,ob der Treiber auch dafür wirklich passt?
Die Latenzeit war auch nicht zu viel, weniger als 100 micro sekunden auf beiden Notebook.
Doch!!! Viel zu viel!!! ... maximal 5µs sind ok!
Netzwerkkarte oder Beckhoff-PC anzuschaffen, halte ich nicht viel davon. Denn im Prinzip müsste es funktionieren, weil auf dem einen hat es schon geklappt.
Hat jemand noch andere Idee?
ja, nimmt "empfohlene" Hardware.

Notebooks sind die ungeeignetsten PCs für Steuerungsaufgaben überhaupt. Zum einen funken dir die ganzen Stromspar-Einstellungen und Funktionstasten in die Hardware, daher die "relativ hohen" Latenzzeiten.
Und dann scheint das entfernen eines USB-Sticks ja irgend etwas an Hardware-Interrups oder der gleichen auszulösen. Das behindert TwinCAT und wirft den EtherCAT in seinem Zyklus aus der Bahn. ... schon haste den Schlamassel.
Bisher habe ich noch auf keinem aktuellen Notebook TwinCAT mit EtherCAT sicher zum Laufen gebracht, je neuer der Rechner desto schlimmer!

Beckhoff garantiert die einwandfreie Funktion nur auf von denen getesteten Plattformen. Alles andere ist Glücksache.
 
Zuletzt bearbeitet:
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Beckhoff garantiert die einwandfreie Funktion nur auf von denen getesteten Plattformen. Alles andere ist Glücksache.

Hast du einen Link zu der Hardware mit der Beckhoff die einwandfreie Funktion garantiert?
Wir habe zur Zeit ein ähnliches Problem mit einer Beckhoff Soft SPS. Der Fall ist auch bei denen in Bearbeitung, aber Beckhoff sagt bei uns "das funktioniert auf jeder Hardware".

Beckhoff schrieb:
PC-Hardware: Standard-PC/IPC-Hardware, keine Zusätze
Betriebssysteme: Windows NT/2000/XP/Vista, NT/XP Embedded, CE
http://www.beckhoff.com/default.asp?twincat/default.htm
 
ich kann mich hier nur anschließen.

Die handelsüblichen Motherboards (für Office PC, usw.) werden nicht auf ihren Jitter geprüft.

Bei den Notebooks kommte es noch schlimmer! Denn bei denen wir der Processor Takt je nach Leistungsbedarf gedrosselt, was auch für die Energieeinsparung erwünscht ist!
Da das ganze von der Hardware gemacht wird, lässt sich das auch nicht abschalten, auch nicht im Bios!

Grüsse
cm
 
http://infosys.beckhoff.com/index.php?content=content/1031/tcoverview/html/default.htm
Das Beckhoff-TwinCAT-Softwaresystem verwandelt nahezu jeden kompatiblen PC in eine Echtzeitsteuerung mit Multi-SPS-System, NC-Achsregelung, Programmierumgebung und Bedienstation. TwinCAT substituiert herkömmliche SPS- und NC/CNC-Steuerungen sowie Bediengeräte:

  • offene, kompatible PC-Hardware
http://infosys.beckhoff.com/index.php?content=content/1031/tcsystemover/html/tcsystemover_faq.htm
Gibt es Inkompatibilitäten zu Hardware oder Software?

Nein, derzeit sind keine Hardware - Inkompatibilitäten von TwinCAT für PC kompatible PC mit Einprozessor - Motherboards bekannt. Allerdings können unsaubere Kernelmode - Treiber, die Windows NT beeinträchtigen, auch TwinCAT beeinträchtigen, typisches Beispiel: Grafikkartentreiber.

Im Zweifel heißt es, dass einzig die Beckhoff-PCs getestet und somit definitiv "kompatibel" sind
 
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Im Zweifel heißt es, dass einzig die Beckhoff-PCs getestet und somit definitiv "kompatibel" sind

Die Leute von Beckhoff sagen zumindest dass es mit jeder Hardware funktioniert.

Aber wenn ich mir für teuer Geld einen Beckhoff PC hinstellen muss, ist zumindest der Preisvorteil der Beckhoff SPS dahin.
Und die ganzen Vorteile auf der Seite von wegen "Standardhardware" für Ersatzteilversorgung ebenso.
 
Die Leute von Beckhoff sagen zumindest dass es mit jeder Hardware funktioniert.
Wer sagt das? Der Vertrieb? :ROFLMAO:
Prinzipiell geht es ja auch mit fast jeder Hardware. Aber bei den zig verschiedenen Architekturen am Markt ... wer soll da bitte schön die einwandfreie Funktionalität garantieren.

... glaubst du beim Autokauf etwa den Herstellerangaben beim Spritverbraucht?

Aber wenn ich mir für teuer Geld einen Beckhoff PC hinstellen muss, ist zumindest der Preisvorteil der Beckhoff SPS dahin.
Und die ganzen Vorteile auf der Seite von wegen "Standardhardware" für Ersatzteilversorgung ebenso.
Woraus erschließt sich denn ein Preisvorteil? TwinCAT ist eine Software. Erst mit einem (kompatiblen) PC wird es eine SPS.
Ob es dir den Preis wert ist musst du selbst entscheiden. ... der Preisvorteil wird dir von Beckhoff ja nicht garantiert. ;-)
Was die Langzeitverfügbarkeit angeht, so garantiert dir Beckhoff jedenfalls, dass du auch nach 5 Jahren noch einen PC bekommst, auf denen du deine Steuerungsprogramme weiterlaufen lassen kannst. Kaufst du einen handelsüblichen PC, ist das halt nicht garantiert => dort liegt der Vorteil.
Und "Standardhardware" bedeutet hier, dass du mit ner Soft-SPS hardwareunabhängig bist. Und ein Programm, was damals auf einem 266 MHz Beckhoff-Rechner lieft, läuft auch auf einem neuen Core-Duo Beckhoff-Rechner.
 
Wer sagt das? Der Vertrieb? :ROFLMAO:
Prinzipiell geht es ja auch mit fast jeder Hardware. Aber bei den zig verschiedenen Architekturen am Markt ... wer soll da bitte schön die

Nein, der Support bzw. Entwicklung. Die haben von uns den PC bekommen der andauernd abstürzt (bzw. sind es sogar zwei völlig verschiedene Rechner wo sich das nachstellen lässt).

Wenn die wenigstens eine Aussage treffen würden: läuft nur mit Mainboard x, Netzwerkkarte y, Grafikkarte z wäre das wenigstens eine Aussage. Aber in der Richtung kommt nichtmal was.
Wenn ich mir einen z.B. IBM-Server kaufe gibt es auch eine Kombatibilitätsliste mit getesteter Hardware.

Ich bin der Meinung, es müsste auf jedem Prospekt vermerkt werden:
"Läuft nur auf Beckhoff PC-Hardware (alles andere auf eigene Gefahr)"
 
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Zu euren konkreten Problemen kann ich ja nichts sagen. Klar, dass es ärgerlich ist.
Wir verwenden die PCs von Beckhoff und haben keine Probleme damit.
Ich bin der Meinung, es müsste auf jedem Prospekt vermerkt werden:
"Läuft nur auf Beckhoff PC-Hardware (alles andere auf eigene Gefahr)"
nochmal mein Vergleich mit den Autos:
In den Verbrauchsdaten steht auch nicht "Werte nur unter Laborbedingungen erreichbar" :ROFLMAO:

Natürlich will Beckhoff die eigenen PCs verkaufen. Aber halt auch die separate Software TwinCAT. Und wenn's Probleme gibt, wird halt auf "getestete" Hardware verwiesen.
 
HalloThomas v2.1

Vieleicht kannst Du ja programmieren, aber so wie ich das sehe solltest Du dich mal mit grundlegenden Sachen auseinandersetzten!

NOTEBOOK <> STEUERUNGSPC AND NOTEBOOK <> SPS

Auch bei EhterCat solltest Du dich mit den Basics beschäftigen, denn weist Du wie die Technik funktioniert dann weist Du warum das mit dem Notebook ein "Heisser Ritt" ist.

Wenn Du von Preisvorteilen redest, dann denke ich dass du noch nicht so viel mit Beckhoff zu tun hattest, denn was du da machst ist klingt irgentwie unsinnig!!
Du verwendest CAN und drüber EtherCAT, warum?????????

Wenn du eine CAN-PCI von Beckhoff in einen GEWÖHNLICHEN (zb. ALDI) PC gibts + TwinCAT dann würde das funktionieren.

Basics, Basics..........!!
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo mrx3

Ich würde den Fehler einkreisen.

Du gehst also über eine TwinCAT-Intel PCI Ethernet Adapter (Gigabit) auf einen EK1100. Am EK1100 ist eine E6751 und eine Abschlussklemme, oder?

Du hast also wahrscheinlich 3 Ethernet Schnittstellen am Laptop die eingebaute, das Wireless und den Twincat PCI Adapter. Ist das richtig?

Das Phänomen kann ich nicht erklären. Denn die CANopen-Verbindung läuft ja über die LAN-Kabel zu EK1100. Was hat es mit der USB-, oder serielle Schnittstelle zu tun?

Ich glaube auch nicht, dass der CanOpen ein Problem hat sonder das EtherCat.

Ich hatte da auch schon ein Problem. (Mit einer original Beckhoff SPS ;)). Beim starten der SPS gab es eine Lücke in der Ethercat kommunikation, dadurch wurde der Can Open heruntergefahren.

Ist es bei dir auch so? Geht der CanOpen runter kommt dann aber wieder? Oder geht dann gar nichts mehr?

Blinkt die LED für den Ethercat auf der EK1100 noch?

Über den systemmanager kann in die Klemme EL6751 geschaut werden, auf der untersten ebene hat es eingänge in diesem Ordner hat es die Variablen Error,CanState,RX-,TxErrorCounter was steht im Fehlerfall in diesen Klemmen?

Bei Beckhoff-Support kann man mir nur empfohlen, alles neu zu installieren auch das Betriebssystem.
Verwundert mich nicht ....

Gruss
Thomas
 
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Du gehst also über eine TwinCAT-Intel PCI Ethernet Adapter (Gigabit) auf einen EK1100. Am EK1100 ist eine E6751 und eine Abschlussklemme, oder?
Ganz genau.

Du hast also wahrscheinlich 3 Ethernet Schnittstellen am Laptop die eingebaute, das Wireless und den Twincat PCI Adapter. Ist das richtig?
Es ist richtig.

Ich hatte da auch schon ein Problem. (Mit einer original Beckhoff SPS ;)). Beim starten der SPS gab es eine Lücke in der Ethercat kommunikation, dadurch wurde der Can Open heruntergefahren.

Ist es bei dir auch so? Geht der CanOpen runter kommt dann aber wieder? Oder geht dann gar nichts mehr?
Die Kommunikation ist einfach instabil, mal geht, mal nicht. Man merkt dadurch, dass der Motor unregelmäßig läuft.

Blinkt die LED für den Ethercat auf der EK1100 noch?
Die LED auf der EK1100 blinkt schnell. Es scheint Datenübertragung stattgefunden zu haben. Im Fehlerfall blinkt die grüne und rote LED von EL6751 mit 1Hz (1 mal pro Sekunde).

Über den systemmanager kann in die Klemme EL6751 geschaut werden, auf der untersten ebene hat es eingänge in diesem Ordner hat es die Variablen Error,CanState,RX-,TxErrorCounter was steht im Fehlerfall in diesen Klemmen?
Bei diesen Variablen habe ich nichts ungewöhnliches gemerkt, glaube ich. Wichtig finde ich nur, dass die Variable WcState (der Watchdog, oder work counter state) bei Klemme EL6751 wechselt ständig zwischen 0 (valid) und 1 (invalid). Dazu hat man mir bei Beckhoff-Support gesagt, dass es Problem mit der Echtzeit gibt, nicht aber mit CANopen oder EtherCAT. Und ich soll nach der Echzeit-Einstellung/Reiter 'Online' angucken. Da sehe ich nur die Latenzeit von ca. 30-60 micro Sekunden.
 
1.:
Zur Klarstellung: Welches Fabrikat ist die Netzwerkkarte, die als TwinCAT-Intel PCI Ethernet Adapter bei dir vorhanden ist. Ich schätze es ist KEINE Beckhoff-Karte. Ist es ein PCMCIA-Adapter (wenn sie nicht OnBoard ist)?

2.:
Schreib mal was zu deiner Konfiguration:
Hast du ausschließlich die SPS mit der E/A-Ebene verknüpft? Oder noch die NC?
ist es richtig, dass du bei den E/A-Geräten einmal einen EtherCAT und einmal einen CANopen mit der verknüpften EL6751 aufgezogen hast?
Hast du außer der EL6751 noch weitere EtherCAT-Teilnehmer dran?
Schau bitte mal im System Manager bei dem E/A-Geräte EtherCAT auf die Registerkarte "EtherCAT". Wie viele "Telegramme" (Frames) sind dort eingetragen?
Dann klick mal bitte im gleichen Dialog auf den Button "Sync Unit Zuordnung". Findest du dort in der Spalte "Sync Unit Name" nur einen Eintrag für die EL6751?
Falls überall nichts stehen sollte, leg mal eine Sync Unit für die EL6751 an (einfach in der Spalte die Klemme anklicken und unten einen Namen reinschreiben).
=> Damit wird die Klemme von allen anderen Teilnehmern im EtherCAT quais entkoppelt, so dass eine Fehlfunktion der EK6751 die restlichen Prozessdaten nicht stört.

3.:
Du solltest dir dann mal genauer die EtherCAT-Diagnose ansehen.
Was zeigt die Registerkarte "online" beim EtherCAT-Karteireiter an? Verfällt die EL6751 öfter mal in PREOP oder SAFEOP? evtl.mit "ERR" davor? Oder bliebt sie im OP?
Werden "Lost Frames" oder "Tx/Rx-Errors" im Betrieb hochgezählt?

Bei diesen Variablen habe ich nichts ungewöhnliches gemerkt, glaube ich. Wichtig finde ich nur, dass die Variable WcState (der Watchdog, oder work counter state) bei Klemme EL6751 wechselt ständig zwischen 0 (valid) und 1 (invalid). Dazu hat man mir bei Beckhoff-Support gesagt, dass es Problem mit der Echtzeit gibt, nicht aber mit CANopen oder EtherCAT. Und ich soll nach der Echzeit-Einstellung/Reiter 'Online' angucken. Da sehe ich nur die Latenzeit von ca. 30-60 micro Sekunden.
Dann werte in einem SPS-Programm bitte mal die "WcState" ALLER Klemmen aus (falls noch mehrere am Bus hänge). Jede Klemme hat das in ihren Prozessdaten.
etwa so:
Code:
IF bWcState THEN
  iCounter := iCounter +1;
END_IF
Schau dir mal an, wie lange eine Klemme im WcState=0 bleibt, bis sie ins WcState=1 verfällt? Also wie lange der Zähler mal nicht inkrementiert wird. (=> kannste auch schön übers TwinCAT Scope View auswerten).
Wenn der WcState immer wieder auf "0" zurückspringt, liegts wohl definitiv an deiner Echtzeit. Wenn aber WcState=1 nie verlassen wird, könnte es auch an etwas anderem liegen.

Ich würde nach dem jetzigen Diskussionsstand mich schon sehr stark der Meinung des Beckhoff Supports anschließen.
Nimm dich einfach mal einen "normalen" PC und teste das Verhalten an dem.
... ich bleibe dabei: Notebooks sind extrem ungeeignet für die TwinCAT-Echtzeit
 
Etwas Off-Topic, aber ich muß mal Nachfragen:

Was die Langzeitverfügbarkeit angeht, so garantiert dir Beckhoff jedenfalls, dass du auch nach 5 Jahren noch einen PC bekommst, auf denen du deine Steuerungsprogramme weiterlaufen lassen kannst.

Ähm, ist das eine Aussage von Beckhoff oder von dir? 5 Jahre ist nichts bei Automatisierungssystemen, mich würden da eher 20 Jahre und mehr interessieren. Aber das garantiert wohl eher niemand. Bisher sah ich das immer als den einen großen Siemens-Vorteil. Aber mal sehen, wo die Reise hingeht. Schon WinCCFlex zeigt ja, daß man es mit dem Thema Zuverlässigkeit in Punkto Abwärtskompatibilität nicht mehr ganz so ernst nimmt.
 
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Ähm, ist das eine Aussage von Beckhoff oder von dir? 5 Jahre ist nichts bei Automatisierungssystemen, mich würden da eher 20 Jahre und mehr interessieren. Aber das garantiert wohl eher niemand. Bisher sah ich das immer als den einen großen Siemens-Vorteil. Aber mal sehen, wo die Reise hingeht. Schon WinCCFlex zeigt ja, daß man es mit dem Thema Zuverlässigkeit in Punkto Abwärtskompatibilität nicht mehr ganz so ernst nimmt.
die 5 Jahre nannte man mir mal auf ner Messe auf die Nachfrage hin, wie lange so ein PC mindestens in einer Aussattungsvariante verfügbar ist. Also wenn der Alte kaputt geht, ob du dann auch den gleichen PC wieder bekommst.

Aber längerfristig sagt Beckhoff, dass du zum einen sehr lange einen PC gleicher Bauform bekommst (mit dann entsprechend moderneren Komponenten) und somit du im Schaltschrank nichts verändern musst wenn's um Ersatzteilbeschaffung geht.

Und da bei Beckhoff durch die Software-SPS eine Trennung zwischen Hard- und Software stattfindet, kannst du prinzipiell ein Programm von vor zig Jahren auch auf "neuer" Hardware ohne Verändernung laufen lassen.
... das finde ich ist der größte Vorteil. Den Pentium III gibt's schon seit Jahren nicht mehr, aber die TwinCAT-Programme kümmert's ja nicht.
Bestes Beispiel: TwinCAT läuft ja unter Windows. TwinCAT-Programme, die noch unter NT geschrieben wurden laufen doch auch auf TwinCAT-Systemen mit Vista oder gar dem neuen CE.
 
...
Ähm, ist das eine Aussage von Beckhoff oder von dir? 5 Jahre ist nichts bei Automatisierungssystemen, mich würden da eher 20 Jahre und mehr interessieren. Aber das garantiert wohl eher niemand. Bisher sah ich das immer als den einen großen Siemens-Vorteil.
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Wenn Siemens 20 Jahre garantiert, könnte man ja auch einen Siemens PC verwenden und darauf TwinCAT laufen lassen und so das Beste aus beiden Systemen vereinen ;o)
 
Wenn Siemens 20 Jahre garantiert, könnte man ja auch einen Siemens PC verwenden und darauf TwinCAT laufen lassen und so das Beste aus beiden Systemen vereinen ;o)

Also ob Siemens 20 Jahre garantiert, kann ich nicht sagen (glaub ich nicht), ich kenne halt viele Anlegen die so alt sind und man ist auf Ersatzteile angewiesen. Umrüstung lohnt oft nicht, siehe alleine die Diskussion um die Maschinenrichtlinie und die Frage, ab wann man die neuen Bestimmungen bei einem Umbau beachten muß. Daher ist ein Teiletausch oft sinnvoll. Aber wenn ich dann das halbe Programm und die Hardware umstricken muß ...
 
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