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Thema: Twincat, EtherCAT und ein Umrichter

  1. #11
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    Hi Cococabana,

    state 0x0012 bedeutet "Slave signals error", also die Kommunikation zum Slave ist da aber der Slave meldet irgendeinen Fehler und lässt sich nicht in den angeforderten State schalten. Du könntest unter dem Karteireiter SoE-Online nach der Diagnose (S-0-95) schauen, bzw. Versuchen den Antrieb zu Reseten. Muss der Antrieb vielleicht noch konfiguriert werden? Gibt es von Baumüller irgendeine Software, um den Antrieb zu konfigurieren?

    Gruß,
    witkatz

  2. #12
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    @Friedrich-Alexander: Nein, dieses Projekt haben wir erstmal zurückgestellen müssen da wir gegenwärtig keine Aussicht auf Erfolg sahen. Vielleicht beleben wir das ganze mit einem Versuch in 3-4 Wochen. Mal schauen.

    @witkatz: Danke! ...das haben wir so auch vermutet, schön das mein Umrichter es mir auch mitteilt . Der Umrichter und auch die Optionskarte müssen mit der Baumüller-Software WinBass II konfiguriert werden. Dies haben wir nach bestem Wissen bereits getan. Seitens Baumüller schlug man aber schon verbal die Hände übern Kopf zusammen warum wir ausgerechnet das Sercos-Interface SoE benutzen. Das soll wohl ehh nicht einfach zu händeln sein...
    Stattdessen sollte das lieber über ein Canopen-Interface CoE realisiert werden.

    Wie gesagt, in 3-4 Wochen wird das vielleicht wieder in Angriff genommen. Dann entscheidet sich auch ob wir uns weiter an SoE abmühen oder eine andere Optionskarte bestellen.

    Gruß

  3. #13
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    Hallo Cococbana

    Wie sihts aus? Hast du eine Lösung für den Fehler gefudnen?
    Wen ja ich wäre Brännend interessiert daran.

    Muss auch einen FU von beckhoff in betrieb nehmen und habe genau den gleichen fehler.

    Gruss

  4. #14
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    So, nun muss ich diesen Thread noch einmal auskramen, da ich momentan das selbe Problem habe. Das witzige an der Sache ist, das die Kommunikation schon mal geklappt hat.

    Der CANopen Master EL6751 hängt am E-Bus einer CX9010, am CAN-Bus hab ich 2 Geräte angeschlossen. Nun gibt es beim Wechsel vom PreOP in den SafeOP Zustand Probleme ....

    Type Server (Port) Timestamp Meldung
    Error (65535) 28.03.2012 10:34:11 536 ms 'Klemme 2 (EL6751)' (1002): state change aborted (requested 'SAFEOP', back to 'PREOP').
    Error (65535) 28.03.2012 10:34:11 536 ms 'Klemme 2 (EL6751)' (1002): 'PREOP to SAFEOP' failed! Error: 'check device state for SAFEOP'. AL Status '0x0012' read and '0x0004' expected. AL Status Code '0xf102'
    Laut Beschreibung kann die EL6751 auf 3 verschiedene Arten konfiguriert werden,


    1. Konfiguration mit StartUp-SDO's
    2. Konfiguration mit Scannen des CAN-Busses
    3. Konfiguration mit Backup Parameter Storage

    Dieser genau Ablauf der State Machine kann hier nachgelesen werden

    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...ne.htm&id=7539

    Und ich vermute das es an der Stelle Download CANopen Slave Parameter (Objekt 0x8nn0, usw.) zu Problemen kommt.

    fehler2.JPG

    Welches genaue Objekt die EL6751 an dieser Stelle beschreiben will und nur ReadOnly ist, weiß ich allerdings noch nicht.

    Hier ist noch ein Beckhoff Link wo die Objekte der EL6751 beschrieben werden ...

    http://infosys.beckhoff.de/index.php...on.htm&id=7601


    Allerdings komme ich auch damit nicht so recht weiter.

    "Für jeden in 0x8000+n*16 konfigurierten CANopen-Slave gibt es einen Node State. Die Node States sind in TxPDO 132 (Index 0x1A83) gemappt."

    Nach durcklicken sämtlicher Geräte im Gerätebaum und so ziemlich aller Karteireiter, konnte ich leider nirgends einen TxPDO 132 finden.



    Ich hoffe ich konnte das Problem nun noch einmal ausführlich schildern und würde mich über zahlreiche Vorschläge zur Lösung dieses scheinbar nicht unüblichen Problems freuen.


    MfG fontsix

  5. #15
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    Hallo fontsix

    Sehe ich das richtig das deine SPS nicht in den Op status kommt?
    Wen ja glaub ich nicht das es etwas mit dem Readonly zu tun hat da ja ein Lese/Schreib befehl aus einem Slave erst beginnt mit der laufenden SPS.

    Hast du den Master schonmal ohne Slaves betrieben also kommt er dan in den OP zustand?

    Gruss

  6. #16
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    Nein, das siehst du nicht richtig, es handelt sich lediglich um die CANopen Masterklemme (EL6751). Alle anderen Klemmen und auch die SPS landen ordnungsgemäß im OP-Status.

    Bin langsam am verzweifeln, zumal gestern zumindest die Kommunikation reibungslos funktionierte.


    Sollte es Neuigkeiten geben, werde ich mich hier nochmal zu Wort melden.

  7. #17
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    Mit diesem Screenshot möchte mich nun in den Feierabend verabschieden. Problem nicht beseitigt und planlos woran es liegen könnte.

    Wahrscheinlich ist es auch besser wenn ich den Beckhoff Support frühestens morgen wegen dem Problem anrufe, momentan bin ich ziemlich geladen.


    hm.JPG

  8. #18
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    So, Problem gelöst, allen bei denen das Problem weiterhin auftritt kann ich nur empfehlen folgendes auszuprobieren.

    Ursprüngliche Fehlermeldung:

    'Klemme 2 (EL6751)' (1002): 'PREOP to SAFEOP' failed! Error: 'check device state for SAFEOP'. AL Status '0x0012 read and '0x0004' expected. AL Status Code '0xf102'


    • Mit der TwinCAT PLC Control ein kleines Programm schreiben, kompilieren und speichern.
    • im TwinCAT System Manager SPS Projekt anfügen
    • Nun vom angeschlossenen Gerät einen PDO auswählen, rechte Maustaste und auf Verknüpfte Variable erzeugen in mit dem gerade erstellten Programm verknüpfen.
    • Neuladen der E/A Geräte (F4)



    Lösung.JPG



    Danach treten im Normalfall keine Fehler mehr bei der CANopen Masterklemme EL6751 auf.


    Warum es nun allerdings zwingend erforderlich ist im System Manager eine Variable mit dem Programm zu verknüpfen, das erschließt sich mir beim besten Willen nicht.


    Freundliche Grüße
    fontsix

  9. Folgender Benutzer sagt Danke zu fontsix für den nützlichen Beitrag:

    DaHauer (29.03.2012)

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