BoschRexroth Regler als SPS-Achse fahren, nicht als NC-Achse.

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Tuxi

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Hallo Forengemeinde,
um den Beckhoffrechner zu entlasten, soll ich eine Anlage so programmieren, dass die Antriebe (IndradriveC-Sercos und Indradrive Cs Ethercat) nicht als NC-Achse angelegt sind, sondern rein über die SPS angesteuert werden.
Ich frage mich nun was ich alles an S- und P-Parametern benötige um diese Aufgabe zu vollrichten und ob es da eventuell auch schon fertige Bausteine von Beckhoff gibt?!
Ich Google schon atundenlang rum mit mäßigem Erfolg.
Zum einen habe ich immer noch keine detaillierte Auflistung der S- und P-Parameter gefunden. Zwar sehe ich in der Indraworkshilfe eine Übersicht und auch die grobe Bedeutung, aber nicht, was nun das einzelne Bit z.B. eines Steuerworts macht.
Falls jemand schon Erfahrung auf dem Gebiet hat, wäre ich sehr dankbar für ein paar gute Tipps.
Vielen Dank,
Tuxi
 
Parameter

Die Bedeutung der Parameter ist genormt. Die Frage ist doch, was gemacht werden soll? Start/Stop Geschwindigkeit reichen? Oder doch eine kompliziertere Regelung?

Das muss man schon spezifizieren.
 
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Die Grundparametrierung erfolgt im Antrieb, denke ich mal.

Dann brauchst du nur noch die Prozessdaten für die zyklische Prozessdatenkommunikation. Vielleicht hilft dir die IDN-Liste für den Beckhoff-Antrieb weiter. Die zyklischen Parameter, die der Antrieb zwingend benötigt, musst du ihm dann übermitteln.
Die S-Parameter sind genormt.

http://infosys.beckhoff.com/index.php?content=content/1031/ax5000_idn-description/html/s-0-0016.htm
http://infosys.beckhoff.com/index.php?content=content/1031/ax5000_idn-description/html/s-0-0024.htm
http://infosys.beckhoff.com/index.php?content=content/1031/ax5000_idn-description/html/s-0-0036.htm
http://infosys.beckhoff.com/index.php?content=content/1031/ax5000_idn-description/html/s-0-0040.htm
http://infosys.beckhoff.com/index.php?content=content/1031/ax5000_idn-description/html/s-0-0134.htm
http://infosys.beckhoff.com/index.php?content=content/1031/ax5000_idn-description/html/s-0-0135.htm

Allerdings muss der Antrieb auch wissen, welche Prozessdaten er empfängt und senden muss. Das sollte über die entsprechenden Dialoge in der TwinCAT E/A-Konfiguration möglich sein:

Beim AX5000 geschieht das über die "Startup-Liste":
http://infosys.beckhoff.com/index.p..._usermanual/html/ax5000_parameterhandling.htm (unten)

Wenn die Rexroth-Kiste nach SoE arbeitet, sollte das genauso gehen.
Aber da solltest du mal die Rexroth-Jungs fragen.
 
Bitte entschuldigt die verspätete Antwort. Es geht hauptsächlich um Bohrachsen, also Punkt-zu-Punkt-Verfahrung. Man soll Ziel, Geschwindigkeit, ggf. Drehmoment mitgeben.

Gemacht werden soll das Ganze um zum einen den Beckhoffrechner zu entlasten und zum anderen, weil man sich ein schnelleres Positionieren erhofft, da die Zykluszeit der Regler kürzer ist als die der CNC, wodurch eine bessere Regelgüte entsteht.
Ich denke, dass die Zeitersparnis gering ist, aber es geht um eine extrem Zeitkritische Anwendung, also wären hier Millisekunden schon von Bedeutung.

Hat einer von Euch so eine Umstellung schon gemacht? Oder macht es jemand von Euch sowieso nur so? Was ist Eure Meinung dazu?
 
Indradrive und selbstständig positionieren

Hallo Tuxi

frag mal Bosch RExroth 09352/405060 (Service Zentrale) und verlange den Herrn Ugur Ermis. Der Kollege hat schon Twincat Erfahrungen gemacht.
Die Inbetriebnahme software Indraworks kann auf dem Beckhoff PC installiert werden.

Frag nach ob es bereits fertige Module gibt.
Ansonsten ist wie breits oben geschrieben Sercos over Ehtercat.
Da kann im Antrieb die Betriebsart Antriebsgeführtes Positionieren ausgewählt werden. Da nur noch Position Geschwindigkeit Beschleunigung vorgeben, Toggelbit und schon fährt der Antrieb selbstständig spazieren.

mfg
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